KR101867102B1 - 창문형 청소 장치 및 그의 제어방법 - Google Patents

Abstract

일 측면에 따른 창문형 청소 장치의 제어방법은, 창문형 청소 장치의 제어방법에 있어서, 상기 창문형 청소 장치가 기 설정된 제1주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하는 단계; 및 상기 제1주행 패턴에 의한 청소 수행이 완료된 경우, 창문 틀을 따라 이동하는 제2주행 패턴으로 상기 창문형 청소 장치가 주행하면서 청소를 수행하는 단계를 포함한다.

Description

창문형 청소 장치 및 그의 제어방법{Cleaning apparatus for window and method of controlling the same}

본 명세서는 창문형 청소 장치 및 그의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 자동 청소기는 주택이나 건물의 바닥면을 주행하면서 청소한다. 상기 자동 청소기의 주행을 위한 구동력은 구동 모터에 의하여 발생될 수 있다. 바닥면은 편평한 지면을 이루고 있기 때문에, 자동 청소기가 상기 구동 모터를 이용하여 주행하는 데 큰 무리가 없다.

다만, 청소면이 편평한 지면이 아니라 경사진 청소면, 즉 진행 방향으로 상향 경사진 청소면을 청소할 때에는 상기 자동 청소기의 주행이 제한될 수 있다.

특히, 청소면이 건물에 구비되는 유리창일 경우, 상기 자동 청소기의 사용은 매우 제한된다. 따라서, 유리창은 사용자에 의하여 수동으로 청소되어야 하는 실정이었다.

근래에는 유리창과 같이 지면에 대하여 경사지게 또는 수직하게 배치되는 청소면을 자동으로 청소할 수 있는 자동 청소기가 제안되고 있다.

유리창 청소가 가능한 자동 청소기는 실내 측에 구비되는 내부 모듈과, 실외 측에 구비되는 외부 모듈을 포함하며, 내부 모듈과 외부 모듈이 일 예로 자석에 의해서 유리창에 부착된 상태를 유지하게 된다.

이와 같은 종래의 자동 청소기의 경우 유리창 청소가 가능하였으나, 창틀과 인접한 부분의 청소는 원활하지 않은 문제가 있었다.

본 발명의 목적은, 창문 틀과 인접한 부분의 청소가 원활히 수행될 수 있는 창문형 청소 장치 및 그의 제어방법을 제공하는 것에 있다.

일 측면에 따른 창문형 청소 장치의 제어방법은, 창문형 청소 장치의 제어방법에 있어서, 상기 창문형 청소 장치의 최초 부착 위치에서 창문형 청소 장치가 청소 시작 위치로 이동하는 단계; 상기 창문형 청소 장치가 상기 청소 시작 위치에서 기 설정된 제1주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하는 단계; 및 상기 제1주행 패턴에 의한 청소 수행이 완료된 경우, 상기 제1주행 패턴에 의한 청소 완료 위치에서, 창문 틀을 따라 이동하는 제2주행 패턴으로 상기 창문형 청소 장치가 주행하면서 청소를 수행하는 단계를 포함하고, 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀을 따라 이동하는 중에 상기 청소 완료 위치에 복귀하면, 상기 창문형 청소 장치는 상기 제2주행 패턴에 의한 청소가 완료된 것으로 판단한다.

다른 측면에 따른 창문형 청소 장치는, 창문의 일측에 접촉하는 제1청소기와, 상기 창문의 타측에 접촉하며, 상기 제1청소기와 함께 상기 창문을 따라 이동하는 제2청소기를 포함하고, 상기 제1청소기 및 제2청소기는, 기 설정된 제1주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행한 후에, 상기 제1주행 패턴에 의한 청소 수행이 완료되면, 청소 완료 위치에서 창문 틀을 따라 이동하는 제2주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하고, 상기 제1청소기 및 상기 제2청소기가 상기 창문 틀을 따라 이동하는 과정에서 상기 청소 완료 위치로 복귀하면, 상기 제2주행 패턴에 의한 청소를 완료하는 것을 특징으로 한다.

제안되는 발명에 의하면, 상기 창문형 청소 장치가 제1주행 패턴으로 주행하여 청소를 1차적으로 완료한 후에 창문 틀을 따라 제2주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하므로, 창문 틀과 인접한 부분의 청소 대상물의 청소가 효과적으로 수행되는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 창문형 청소 장치를 개략적으로 보여주는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2청소기의 저면도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 창문형 청소 장치의 블럭도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 창문형 청소 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 창문형 청소 장치가 제1주행 패턴으로 청소를 수행하는 모습을 보여주는 도면.
도 6은 창문형 청소 장치가 제2주행 패턴으로 청소를 수행하는 모습을 보여주는 도면.
도 7은 창문형 청소 장치가 창문 틀에 인접하게 위치하였을 때의 브러시체의 작동 상태를 보여주는 도면.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 창문형 청소 장치를 개략적으로 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2청소기의 저면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 창문형 청소 장치는, 제 1 청소기(10)와, 제 2 청소기(20)를 포함한다. 상기 제 1 청소기(10)가 청소 대상물(5)의 일면에 접촉한 상태에서 상기 제 2 청소기(20)가 청소 대상물(5)의 타면에 접촉되면, 상기 제 1 청소기(10)와 상기 제 2 청소기(20)는 인력에 의해서 위치가 고정될 수 있다.

예시적으로, 상기 제 1 청소기(10)는 건물 내측에서 상기 청소 대상물(5)에 접촉할 수 있고, 상기 제 2 청소기(10)는 건물 외측에서 상기 청소 대상물(5)에 접촉할 수 있다. 따라서, 상기 제 1 청소기(10)를 내부 모듈이라 하고, 상기 제 2 청소기(20)를 외부 모듈이라 할 수 있다. 물론, 이와 반대로 상기 제 1 청소기(10)가 건물 외측에 배치되고, 상기 제 2 청소기(20)가 건물 내측에 배치되는 것도 가능하다.

이 때, 상기 청소 대상물(5)은 지면에 대해서 경사지게(수직을 포함함) 배치될 수 있으며, 지면은 건물 또는 어떠한 장소의 바닥면에 대응하는 면으로 이해될 수 있다. 예시적으로, 상기 청소 대상물(5)은 창문 또는 유리창일 수 있다.

상기 제 1 청소기(10)는, 이동을 위한 복수의 휠(11)과, 사용자가 용이하게 취급할 수 있는 손잡이(12)를 포함할 수 있다. 사용자는 상기 손잡이(12)를 잡고 상기 제 1 청소기(10)를 상기 청소 대상물(5)에 접근하거나 청소 대상물(5)로부터 이격시킬 수 있다.

상기 제 1 청소기(10)는, 이동 시 창문 틀과의 충격을 흡수하기 위한 범퍼(14, 15)를 더 포함할 수 있다.

상기 제 2 청소기(20)는, 복수의 제 1 청소 부재(21, 22)와, 복수의 제 2 청소 부재(23, 24)를 포함할 수 있다. 상기 각 제 1 청소 부재(21, 22)의 내측에 상기 각 제 2 청소 부재(23, 24)가 위치될 수 있다. 즉, 상기 복수의 제 1 청소 부재(21, 22) 사이에 상기 복수의 제 2 청소 부재(23, 24)가 위치될 수 있다. 그리고, 상기 복수의 제 1 청소 부재(21, 22)와 상기 복수의 제 2 청소 부재(23, 24)는 나란하게 배치될 수 있다.

상기 복수의 제 1 청소 부재(21, 22)는 일 예로 고무 재질로 형성될 수 있다. 따라서, 상기 제 2 청소기(20)가 이동하면, 상기 복수의 제 1 청소 부재(21, 22)가 상기 청소 대상물(5)에 접촉한 상태에서 상기 청소 대상물(5)과 슬라이딩되어 상기 청소 대상물(5)을 닦는다.

상기 복수의 제 2 청소 부재(23, 24)는 일 예로 섬유 재질로 형성될 수 있다. 도시되지는 않았으나, 상기 제 2 청소기(20)에는 물 분사 장치가 구비될 수 있고, 상기 복수의 제 2 청소 부재(23, 24)는 물을 머금은 상태에서 상기 청소 대상물(5)을 닦을 수 있다. 일 예로 상기 물 분사 장치는 물을 상기 제 2 청소 부재(23, 34)로 분사하거나 상기 청소 대상물(5)로 직접 분사할 수 있다.

한편, 도 2를 참조하면, 상기 제 2 청소기(20)의 네 코너에는 브러시(26)를 가지는 브러시체(25)가 구비될 수 있다. 즉, 상기 제 2 청소기(20)는 다수의 브러시체(25)를 구비할 수 있다. 본 실시 예에서 상기 브러시체(25)는 창문 틀과 인접한 위치의 청소 대상물(5)을 효과적으로 청소한다. 물론, 상기 제 1 청소기(20)에도 브러시(26)를 가지는 브러시체(25)가 구비될 수도 있다.

상기 브러시체(25)는 상기 제 2 청소기(20)에 이동 가능하게 설치되며, 일부 또는 전부가 상기 제 2 청소기(20)의 내부로 수용된 상태에서 상기 제 2 청소기(20)의 외부로 인출(돌출)될 수 있다. 상기 브러시체(25)는 상기 제 2 청소기(20)에 일 예로 회전 가능하게 설치되거나 슬라이딩 가능하게 설치될 수 있다.

예시적으로, 상기 제 2 청소기(20)는 두 개의 브러시 구동부와 네 개의 브러시 구동부를 포함할 수 있다. 그리고, 제1브러시 구동부는 일 예로 제 2 청소기(20)의 우측의 두 개의 브러시체를 동시에 구동하고, 제2브러시 구동부는 일 예로 제 2 청소기(20)의 좌측의 두 개의 브러시체를 동시에 구동할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 창문형 청소 장치의 블럭도이다.

도 3을 참조하면, 상기 제 1 청소기(10)는, 복수의 휠(11) 각각에 연결되는 제1구동부(111) 및 제2구동부(112)와, 전원 공급을 위한 배터리(113)와, 상기 제 2 청소기(20)와의 통신을 수행하기 위한 제1통신부(114)와, 하나 이상의 제1자석(115)과, 충격을 감지하기 위한 충격 감지부(116) 및 상기 각 구동부(111, 112)를 제어하는 제1제어부(110)를 포함할 수 있다.

상기 제1구동부(111)와 제2구동부(112)는 독립적으로 구동될 수 있다. 따라서, 상기 각 구동부(111, 112)의 회전 속도에 조절에 의해서 상기 제 1 청소기(10)는 전후 이동 및 좌우 회전이 가능하게 된다.

상기 충격 감지부(116)는, 일 예로 다수의 스위치를 포함할 수 있다. 본 실시 예에서는 일 예로 상기 충격 감지부(116)가 네 개의 스위치를 포함할 수 있다. 상기 네 개의 스위치는 상기 제 1 청소기(10)의 네 코너에 각각 위치될 수 있다. 그리고, 상기 네 개의 스위치는 상기 범퍼(14, 15)에 의해서 가압될 수 있다. 예를 들어 상기 범퍼(14, 15)가 창문 틀과 충돌하면, 상기 네 개의 스위치 중 하나 이상이 가압되고, 이에 따라 상기 제1제어부(110)는 상기 제 1 청소기(10)가 창문 틀과 충돌한 것으로 판단하게 되어 상기 각 구동부(111, 112)를 제어하게 된다.

상기 제 2 청소기(20)는, 상기 제1통신부(114)와 통신을 수행하는 제2통신부(211)와, 전원 공급을 위한 배터리(212)와, 하나 이상의 제2자석(213)과, 상기 브러시체(25)를 구동하기 위한 하나 이상의 브러시 구동부(214)와, 상기 브러시 구동부(214)를 제어하기 위한 제2제어부(210)를 포함할 수 있다.

상기 제1자석(115)과 상기 제2자석(213)이 대응되도록 위치되면, 상기 제 1 청소기(10)와 상기 제 2 청소기(20) 간에 인력(자력)이 작용하여 상기 각 청소기(10, 20)가 경사진 청소 대상물(5)에 부착된 상태를 유지할 수 있다. 즉, 상기 각 청소기(10, 20)가 경사진 청소 대상물(5)에 접촉한 상태에서 하방으로 낙하되거나 미끄러지는 것이 방지될 수 있다.

상기 제1자석(115)과 상기 제2자석(213)의 인력은 상기 제1자석(115)과 상기 제2자석(213)의 거리에 따라서 가변되므로, 상기 제 1 청소기(10) 또는 상기 제 2 청소기(20)에는 상기 자석(115, 213)을 이동시킴으로써, 상기 제1자석(115)과 상기 제2자석(213)의 거리가 가변되도록 하기 위한 자력조절부(미도시)가 구비될 수 있다.

본 실시 예에서 상기 제 1 청소기(10)와 상기 제 2 청소기(20)가 자석(115, 213)에 의한 인력에 의해서 상기 제 1 청소기(10)가 이동하게 되면, 상기 제 2 청소기(20)와 함께 이동하게 된다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 창문형 청소 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5는 창문형 청소 장치가 제1주행 패턴으로 청소를 수행하는 모습을 보여주는 도면이고, 도 6은 창문형 청소 장치가 제2주행 패턴으로 청소를 수행하는 모습을 보여주는 도면이며, 도 7은 창문형 청소 장치가 창문 틀에 인접하게 위치하였을 때의 브러시체의 작동 상태를 보여주는 도면이다.

먼저, 도 4 내지 도 6을 참조하면, 청소 대상물(5)을 수행하기 위하여 사용자는 창문형 청소 장치를 청소 대상물(5)에 부착시킨다. 그 다음, 상기 창문형 청소 장치로 청소 시작 명령을 입력한다. 예시적으로 상기 제 1 청소기(10)가 건물 내측에 위치되므로, 상기 제 1 청소기(10)에는 작동 명령을 입력하기 위한 입력부가 구비될 수 있다. 물론, 도시되지는 않았으나, 리모컨을 이용하여 청소 명령을 입력하는 것도 가능하다.

본 실시 예의 설명에 있어서, 상기 창문형 청소 장치가 창문 틀(6)의 우측부에 인접한 위치에 최초 부착된 것을 예를 들어 설명하기로 한다.

그 다음, 창문형 청소 장치는 최초 부착 위치를 확인한다(S1). 상기 창문형 청소 장치는 먼저 상측으로 수직 이동한다. 그러면, 상기 창문형 청소 장치는 창문 틀(6)의 상측부에 충돌하게 되고, 상기 충격 감지부(116)가 이를 감지하면, 상기 창문형 청소 장치는 정지한다.

도시되지는 않았으나, 상기 제 1 청소기(10) 내측에는 상기 복수의 휠(11)의 회전수를 감지하기 위한 엔코더가 구비될 수 있다. 따라서, 상기 창문형 청소 장치가 최초 부착 위치에서 수직 이동할 때의 수직 이동 거리(L1)가 계산될 수 있다.

그 다음, 상기 창문형 청소 장치가 일 예로 좌측으로 수평 이동한다. 이 때, 상기 창문형 청소 장치는 상기 창문 틀(6)의 상측부에 충돌하여 정지한 상태에서 하측으로 일정 거리 이동한 후에 좌측으로 반시계 방향으로 회전하여 수평 이동하게 된다. 그 이유는 도 5에 도시된 바와 같이 상기 각 청소 부재(21, 22, 23, 24)가 상하 방향으로 배치되도록 하기 위함이다.

그러면, 상기 창문형 청소 장치는 창문 틀(6)의 좌측부에 충돌하게 되고, 상기 충격 감지부(116)가 이를 감지하면, 상기 창문형 청소 장치는 정지한다. 그리고, 상기 창문형 청소 장치가 창문 틀(6)의 상측부와 충돌한 지점에서 상기 창문 틀(6)의 좌측부까지의 수평 거리(L2)가 계산될 수 있다.

즉, 상기 창문형 청소 장치의 수직 이동 및 좌측으로의 수평 이동에 의해서 창문 틀(6)의 좌측 최상단으로부터 최초 부착 위치 까지의 수평 및 수직 거리가 계산되어 최초 부착 위치가 확인된다.

상기 제 1 청소기(10)가 창문 틀(6)의 특정 지점에 충돌할 때의 가압되는 스위치는 달라질 수 있기 때문에 이를 기초로 상기 제 1 청소기(10)는 창문 틀의 어느 지점에 상기 제 1 청소기(10)가 충돌하였는지 판단할 수 있게 된다.

본 실시 예에서 도 5에서 창문 틀의 좌측 최상단을 청소 시작 위치라 이름할 수 있다. 따라서, 본 실시 예에서 상기 창문형 청소 장치의 최초 부착 위치를 확인하는 단계는, 창문형 청소 장치가 제1청소 시작 위치로 이동하는 단계로로 이해될 수 있다. 물론, 상기 창문형 청소 장치의 제1청소 시작 위치는 달라질 수 있으며, 상기 창문 틀(6)의 우측 최상단일 수도 있다. 즉, 상기 제1청소 시작 위치는 상기 창문형 청소 장치가 최초 부착 위치에서 상측으로 이동하여 창문 틀(6)의 상측부에 충돌한 후에 좌측 또는 우측 방향 중 어느 한 방향으로 이동하도록 설정하는 것에 따라서 달라질 수 있다.

도 5에는 제 2 청소기(20)가 청소 대상물(6)에 부착된 것이 도시되며, 도 5에 도시된 제 2 청소기(20)를 상하 이등분하는 가상선을 기준으로 상기 각 청소부재(21, 22, 23, 24)를 A부분과 B부분으로 구분할 수 있다.

도 5와 같이 상기 창문형 청소 장치가 제1청소 시작 위치로 이동한 후에는, 상기 창문형 청소 장치는 제1주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행한다(S2). 예시적으로, 상기 창문형 청소 장치는 제1청소 시작 위치에서 우측으로 수평 이동한다. 상기 창문형 청소 장치가 우측으로 수평 이동하는 중에 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀(6)의 우측부와 충돌하게 되면, 상기 창문형 청소 장치는 정지하게 된다. 이 때, 상기 창문형 청소 장치는 창문 틀(6)의 좌측 최상단에서 우측 최상단으로 이동하므로, 상기 창문형 청소 장치는 최대 수평 이동 거리(L3)를 계산할 수 있게 된다.

이 때, 상술한 바와 같이 상기 창문형 청소 장치를 창문 틀(6)의 우측부와 인접한 위치에 부착시키는 경우, L3의 1/2 보다 L2가 크므로, 상기 창문형 청소 장치는 창문 틀(6)의 우측부에 인접하게 부착되었음을 판단할 수 있다.

상기 창문형 청소 장치가 우측으로 이동하여 정지한 후에는 상기 창문형 청소 장치는 좌측으로 이동하게 된다. 이 때, 상기 창문형 청소 장치는 좌측으로 수평 이동하지 않고, 도 5에 도시된 바와 같이 좌측으로 일정 각도 하향 경사지게 이동하게 된다. 그 이유는 청소 대상물의 전체 영역을 청소할 수 있도록 하기 위함이다.

또한, 상기 창문형 청소 장치는 창문 틀(6)의 우측부에서 회전하지 않고, 단지 이동 방향 만을 바꾼 상태에서 하향 이동하게 된다. 따라서, 도 5를 참조할 때, 상기 창문형 청소 장치가 창문 틀(6)의 우측부에서 좌측으로 이동할 때에도 상기 각 청소 부재의 A부분과 B부분의 위치는 바뀌지 않는다. 즉, 상기 창문형 청소 장치가 제1주행 패턴으로 주행할 때에는 항상 A부분이 상측에 위치하고, B부분이 하측에 위치하게 된다.

도 5를 참조하면, 창문형 청소 장치는 청소 대상물(5)을 지그재그 방식으로 주행하면서, 청소를 수행하므로, 제1주행 패턴을 지그재그 주행 패턴이라고 이름할 수 있다.

그리고, 상기 창문형 청소 장치가 제1주행 패턴으로 주행하는 중에, 상기 창문형 청소 장치는 청소를 완료하였는지 여부를 판단한다(S3). 본 실시 예에서 청소가 완료된 것으로 판단되는 경우는, 상기 창문형 청소 장치가 창문 틀(6)의 우측 최하단에 위치한 경우이다. 본 실시 예에서 상기 창문 틀(6)의 우측 최하단을 제1청소 완료 위치라 할 수 있다. 이 때, 상기 제1청소 시작 위치와 상기 제1청소 완료 위치는 서로 다른 위치이다. 물론, 창문형 청소 장치가 하향 이동하는 각도에 따라서 상기 제1청소 완료 위치는 상기 창문 틀(6)의 우측 최하단이 되거나 좌측 촤하단이 될 수 있다.

만약, 제1주행 패턴으로 상기 창문형 청소 장치가 주행하는 중에 청소가 완료된 것으로 판단되면, 상기 창문형 청소 장치는 창문 틀(6)과 인접한 위치의 청소 대상물(5)을 청소하기 위하여, 제2주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행한다(S4). 이 때, 상기 제1주행 패턴과 상기 제2주행 패턴은 서로 다른 패턴이다.

한편, 도 7을 참조하면, 상기 제 2 청소기(20)에서 바깥쪽에 위치하는 제 1 청소 부재(21, 22)가 상기 제 2 청소기(20)의 모서리에서 안쪽으로 이격되어 배치되므로, 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀(6)의 우측부에 충돌한 위치에서도 상기 창문 틀(6)의 우측부와 인접한 부분의 청소 대상물(5)의 청소가 미수행되거나, 창문 틀(6)과 인접한 위치의 청소 대상물에 오염물이 집적될 수 있다.

즉, 상기 창문형 청소 장치가 제1주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하는 경우에 창문 틀(6)의 좌측부 및 우측부와 인접한 위치의 청소 대상물(5)의 청소가 미수행되거나 오염물이 집적될 수 있다.

따라서, 본 실시 예에서는 상기 창문형 청소 장치가 창문 틀(6)의 좌측부 또는 우측부와 충돌한 후 멀어지는 방향으로 이동할 때, 상기 브러시 구동부(214)가 작동하여 상기 창문 틀(6)의 좌측부 및 우측부와 인접한 부분의 청소가 수행되도록 한다.

구체적으로, 상기 제 1 청소기(10)는 창문 틀(6)과의 충돌을 감지할 수 있다. 그리고, 충돌이 감지되면, 상기 제1통신부(114)에서 상기 제2통신부(211)로 충돌 알림 정보가 송신된다. 그러면, 충돌된 창문 틀(6)과 대응되는 복수의 브러시체가 도 7과 같이 브러시 구동부(214)에 의해서 구동되어 창문 틀(6)과 인접한 위치를 청소할 수 있다. 즉, 도 7과 같이 복수의 브러시체(25)가 움직이는 동작에 의해서 브러시(26)가 창문 틀(6)과 인접한 부분의 청소 대상물(5)을 청소할 수 있게 된다.

본 실시 예에서 상기 브러시체(25)는 창문 틀(6)과 인접한 부분의 청소 대상물(5)의 청소에 효과적이므로, 상기 창문형 청소 장치가 창문 틀(6)과 충돌한 후에 작동을 시작하는 것이 바람직하다. 이 때, 창문 틀(6)과 인접한 부분의 청소가 효과적으로 수행되기 위하여, 상기 창문형 청소 장치가 창문 틀과(6) 충돌한 후에 창문 틀과 일정 거리 만큼 멀어진 후 정지하고, 브러시체(25)를 이용하여 청소를 수행한 후에 다시 이동할 수 있다.

물론, 창문형 청소 장치가 창문 틀(6)과 충돌 후 반대 방향으로 이동하는 과정에서 정지하지 않는 경우에도 브러시체(25)의 작동에 의해서 청소는 가능하다.

본 실시 예에서는 브러시체(25)에 브러시(26)가 고정된 것이 예시적으로 개시되나, 이와 달리 별도의 회전부재가 브러시체(25)에 회전 가능하게 설치되고, 상기 회전부재(25)에 브러시(26)가 구비되는 것도 가능하다. 이 경우에는 상기 회전부재(25)의 회전 동력을 상기 브러시 구동부로부터 전달받을 수 있다. 즉, 상기 브러시 구동부는 상기 브러시체(25)의 이동(슬라이딩 또는 회전)시킴과 동시에 상기 회전부재를 회전시킬 수 있다.

한편, 제2주행 패턴에 대해서 설명하면, 상기 창문형 청소 장치가 창문 틀(6)의 우측 최하단에 위치하게 되어 청소가 완료되면, 상기 창문형 청소 장치는 창문 틀(6)을 따라 이동하면서 청소를 수행하게 된다. 본 실시 예에서 상기 제1청소 완료 위치는 제2청소 시작 위치와 동일하다.

상세히, 상기 창문형 청소 장치는 제2청소 시작 위치에서 상기 창문 틀(6)의 하측부를 따라 좌측으로 수평 이동하게 된다(화살표 1참조). 그리고, 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀(6)의 좌측부에 충돌하게 되면, 상기 창문형 청소 장치는 우측으로 이동한 후에 시계 방향으로 회전하게 된다(화살표 2참조). 이와 같이 상기 창문형 청소 장치가 회전하는 이유는 상기 청소 부재(21, 22, 23, 24) 중에서 상대적으로 더러운 부분이 창문 틀(6)에 가깝게 위치하도록 하기 위함이다. 화살표 2와 같이 상기 창문형 청소 장치가 회전하게 되면, 상기 청소 부재(21, 22, 23, 24) 중 B부분이 A부분 보다 창문 틀에 더 가깝게 위치하게 된다.

본 실시 예에서 제1주행 패턴으로 상기 창문형 청소 장치가 주행할 때, 상기 청소 부재(21, 22, 23, 24)의 B부분이 항상 A부분 보다 하측에 위치하기 때문에, B부분이 A부분 보다 더 더럽게 된다. 그 이유는 청소 부재(21, 22, 23, 24)의 B부분이 청소 대상물(5)에 먼저 접촉하면서 청소를 수행하고, B부분에 의해서 청소가 완료된 부분 또는 B부분에 의해서 청소가 미수행된 부분을 A부분이 청소를 수행하기 때문이다.

만약, 청소 부재(21, 22, 23, 24) 중 A부분이 창문 틀에 가깝게 위치하게 되는 경우, 창문형 청소 장치가 제2주행 패턴으로 이동하는 중에 상대적으로 더러운 B부분에 의해서 청소 완료된 청소 대상물(5)이 오염될 수 있으므로, 본 실시 예에서는 상대적으로 더러운 B부분이 창문 틀(6)에 가깝게 위치시킨 상태에서 상기 창문형 청소 장치가 주행하도록 한다.

상기 창문형 청소 장치가 화살표 2와 같이 시계 방향으로 회전한 후에는, 상기 창문형 청소 장치가 창문 틀(6)의 좌측부를 따라 상승하게 된다(화살표 3참조). 그리고, 상기 창문형 청소 장치가 화살표 3과 같이 상승하는 중에 상기 창문 틀(6)의 상측부에 충돌하게 되면, 상기 창문형 청소 장치는 상기 창문 틀(6)의 좌측부를 따라 하강하게 된다(화살표 4참조).

본 실시 예와 같이 제2주행 패턴으로 주쟁하는 중에 상기 창문형 청소 장치는, 상기 창문 틀(6)의 좌측 최상단과 좌측 최하단에 위치하게 되므로, 상기 창문형 청소 장치는, 상기 청소 대상물(5)에서의 최대 수직 이동 거리(L4)를 계산할 수 있게 된다.

상기 창문형 청소 장치가 화살표 4와 같이 하강하는 중에 상기 창문형 청소 장치는 상기 창문 틀(6)의 하측부와 충돌하게 된다. 그러면, 상기 창문형 청소 장치는 상기 창문 틀(6)의 하측부와 이격된 후에 화살표 5와 같이 반시계 방향으로 회전한다. 그 다음, 상기 창문형 청소 장치는 상기 창문 틀(6)의 하측부를 따라 우측으로 이동한다(화살표 6참조). 상기 창문형 청소 장치가 화살표 6과 같이 우측으로 이동하는 중에 상기 창문형 청소 장치는 상기 창문 틀(6)의 우측부와 충돌한다. 그러면, 상기 창문형 청소 장치는 상기 창문 틀(6)의 우측부와 이격된 후에 화살표 7과 같이 반시계 방향으로 회전한다. 그리고, 상기 창문형 청소 장치는 상기 창문 틀(6)의 우측부를 따라 상승하게 된다(화살표 8참조). 그리고, 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀(6)의 상측부와 충돌하게 되면, 상기 창문형 청소 장치는 상기 창문 틀(6)의 우측부를 따라 하강하게 된다(화살표 9참조). 그리고, 최종적으로 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀(6)의 우측 최하단에 위치하게 되면, 상기 창문형 청소 장치는 정지하게 된다.

상기 창문형 청소 장치는 제2주행 패턴으로 주행하는 중에, 상기 창문형 청소 장치는 청소를 완료하였는지 여부를 판단한다(S5). 본 실시 예에서 청소가 완료된 것으로 판단되는 경우는, 상기 창문형 청소 장치가 제2주행 패턴으로 주행하는 중에, 제2청소 시작 위치로 두 번째 복귀한 경우이다. 즉, 창문형 청소 장치는, 화살표 6과 같이 이동할 때, 제2청소 시작 위치로 첫 번째 복귀하고, 그 후에 상기 화살표 9와 같이 이동할 때, 제2청소 시작 위치로 두 번째 복귀하게 된다.

물론, 본 실시 예에서 제2주행 패턴으로 주행 시의 청소 완료 위치를 제2청소 완료 위치라 할 수 있으며, 이 경우 제2청소 시작 위치와 제2청소 완료 위치는 동일한 위치가 된다.

그리고, 단계 S5에서 청소가 완료된 것으로 판단되면, 상기 창문형 청소 장치는 최초 부착 위치로 복귀하게 된다(S6).

본 실시 예에서 상기 제2주행 패턴으로 창문형 청소 장치가 주행할 때, 상기 창문형 청소 장치가 그리는 궤적은 "U"와 같은 형태가 된다.

본 실시 예에서는 예시적으로, 제2주행 패턴이 "U"와 같은 패턴인 것으로 설명하였으나, 이와 달리 상기 창문형 창소 장치가 창문 틀을 따라 이동할 수 있는 한 주행 패턴에는 제한이 없음을 밝혀둔다.

예를 들어, 제2주행 패턴이 "ㅁ"와 같은 패턴일 수 있다. 이 때, 제2주행 패턴이 "U"와 같은 패턴인 경우, 주행과정에서 제2청소 시작 위치로 복수 회 복귀하나, "ㅁ"같은 패턴인 경우, 주행과정에서 제2청소 시작 위치로 한번 복귀하거나 복수 회 복귀할 수 있다.

또한, 상기 제2주행 패턴으로 창문형 청소 장치가 주행하는 것은 창문 틀(6)을 따라 이동하면서 청소를 수행하는 것이므로, 제2주행 패턴으로 창문형 청소 장치가 주행될 때에는 상기 브러시 구동부가 정지한 상태를 유지하여도 가능하다.

즉, 제1주행 패턴으로 창문형 청소 장치가 주행할 때, 브러시 구동부가 작동하고, 제2주행 패턴으로 창문형 청소 장치가 주행할 때에는 브러시 구동부는 정지한 상태를 유지할 수 있다.

제안되는 발명에 의하면, 상기 창문형 청소장치가 제1주행 패턴으로 주행하여 청소를 1차적으로 완료한 후에 창문 틀을 따라 제2주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하므로, 창문 틀과 인접한 부분의 청소 대상물의 청소가 효과적으로 수행되는 장점이 있다.

뿐만 아니라, 제1주행 패턴으로 주행할 때에, 브러시체에서 창문 틀과 인접한 부분의 청소가 가능하므로, 보다 효과적인 청소가 가능한 장점이 있다.

위의 실시 예에서는 브러시체를 가진 창문형 청소 장치가 제1주행 패턴 및 제2주행 패턴으로 주행하는 것을 설명하였으나, 이와 달리 브러시체를 가진 창문형 청소 장치가 제1주행 패턴으로만 주행하면서 청소를 수행하거나, 브러시체가 미구비된 창문형 청소장치가 제1주행 패턴 및 제2주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하는 것도 본 발명의 범위에 속함을 밝혀둔다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 제 1 청소기 20: 제 2 청소기

Claims (13)

1. 창문형 청소 장치의 제어방법에 있어서,
   상기 창문형 청소 장치의 최초 부착 위치에서 창문형 청소 장치가 청소 시작 위치로 이동하는 단계;
   상기 창문형 청소 장치가 상기 청소 시작 위치에서 기 설정된 제1주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하는 단계; 및
   상기 제1주행 패턴에 의한 청소 수행이 완료된 경우, 상기 제1주행 패턴에 의한 청소 완료 위치에서, 창문 틀을 따라 이동하는 제2주행 패턴으로 상기 창문형 청소 장치가 주행하면서 청소를 수행하는 단계를 포함하고,
   상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀을 따라 이동하는 중에 상기 청소 완료 위치에 복귀하면, 상기 창문형 청소 장치는 상기 제2주행 패턴에 의한 청소가 완료된 것으로 판단하는 창문형 청소 장치의 제어방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1주행 패턴과 상기 제2주행 패턴은 다른 주행 패턴인 창문형 청소 장치의 제어방법.
3. 삭제
4. 삭제
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 제2주행 패턴에 의해서 상기 창문형 청소 장치가 주행할 때에, 상기 창문형 청소 장치가 그리는 궤적은 "U" 또는 "ㅁ"와 같은 형태인 창문형 청소 장치의 제어방법.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 창문형 청소 장치는, 창문 틀의 코너에서 회전하여 방향 전환하는 창문형 청소 장치의 제어방법.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1주행 패턴으로 상기 창문형 청소 장치가 주행 시, 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀과 인접하게 위치될 때, 브러시체가 브러시 구동부에 의해서 움직여 청소 대상물을 청소하는 창문형 청소 장치의 제어방법.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 브러시 구동부는, 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀과 충돌한 후 상기 창문 틀과 이격될 때, 작동을 시작하는 창문형 청소 장치의 제어방법.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 제2주행 패턴으로 주행 완료 후에, 상기 창문형 청소 장치의 최초 부착 위치로 이동하는 단계를 더 포함하며,
   상기 최초 부착 위치는 상기 제1주행 패턴으로 주행 중에 판단되는 창문형 청소 장치의 제어방법.
10. 창문의 일측에 접촉하는 제1청소기와,
    상기 창문의 타측에 접촉하며, 상기 제1청소기와 함께 상기 창문을 따라 이동하는 제2청소기를 포함하고,
    상기 제1청소기 및 제2청소기는, 기 설정된 제1주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행한 후에, 상기 제1주행 패턴에 의한 청소 수행이 완료되면, 청소 완료 위치에서 창문 틀을 따라 이동하는 제2주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하고,
    상기 제1청소기 및 상기 제2청소기가 상기 창문 틀을 따라 이동하는 과정에서 상기 청소 완료 위치로 복귀하면, 상기 제2주행 패턴에 의한 청소를 완료하는 창문형 청소 장치.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제1청소기 및 상기 제2청소기 중 하나 이상에는 창문 틀과 인접한 창문의 청소를 수행하기 위한 브러시체와,
    상기 브러시체를 구동하기 위한 브러시 구동부를 포함하는 창문형 청소 장치.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 브러시 구동부는, 상기 제1주행 패턴으로 주행 시 작동하고, 상기 제2주행 패턴으로 주행 시 정지하는 창문형 청소 장치.
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 브러시 구동부는, 상기 제1청소기 및 상기 제2청소기가 상기 창문 틀과 인접하게 위치하였을 때 작동을 시작하는 창문형 청소 장치.

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