JP5125489B2 - 制動装置 - Google Patents

Description

本発明は、回生制動と液圧制動とを行う制動装置に関する。

この種の技術としては、特許文献１に記載の技術が開示されている。
この公報では、急制動時のように要求制動力が大きいときは、要求制動力が大きいときに回生制動と摩擦制動との両方の制動を行う場合に、急制動時の応答性を確保するため、ブレーキペダルの踏込み速度を検出し、前記検出した踏込み速度が大きいほど、要求制動力に対する回生制動力の比率を小さくすることで急制動時の応答性を確保することができる。
特開平１１−１７１２８７号公報

上記従来技術では、ブレーキペダル（ブレーキ操作子）が踏込まれて（操作されて）から、ブレーキペダルのストローク速度（操作速度）を検出し、その操作速度がある程度大きいときに摩擦ブレーキの比率を大きくする。しかし、前記操作速度が所定値より大きいと（急踏みのとき）判断し、車両に制動力を働かせるまでに、前記操作量に発生する制動力に対し遅れが生じ、運転者に違和感を生じさせるおそれがあった。

本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、ブレーキ操作子の操作速度が小さいときには全制動力に対する回生制動力の割合を高くするとともに、ブレーキ操作子の操作速度が大きいときには、ブレーキ操作子の操作量が小さいときから高い制動力を確保し、制動力発生の応答性を向上させることができる制動装置を提供することである。

上記目的を達成するため、本発明では、ブレーキ操作子に入力された操作量に応じてブレーキ液圧を発生させるブレーキブースタと、前記ブレーキ液圧により制動力を発生させるマスタシリンダと、ブレーキ操作子に入力された操作量に応じてモータの回生制御により制動力を発生させる回生制動手段と、入力軸の操作量を吸収する操作量吸収装置とを有する。そして、操作量吸収装置は、ピストンによってシリンダ内を第１液室と第２液室に隔成する。さらに、第１液室と第２液室とをオリフィスにて連通する構成となっている。さらに、回生制御手段が失陥したときには、遮断弁によりオリフィスを遮断する構成となっている。

よって、ブレーキ操作子の操作速度が小さいときには、操作量吸収手段による入力軸が伝達する操作量の吸収量が大きいため、全制動力に対する回生制動の割合を高くすることができる。また、ブレーキ操作子の操作速度が大きいときには、操作量吸収手段による入力軸が伝達する操作量の吸収量は小さいため、ブレーキ操作子の操作量が小さい時点からブレーキ倍力装置による倍力作用が発生し、大きな液圧制動力を発生させることが可能となり、応答性が高く、大きな制動力を発生させることができる。

以下、本発明の制動装置を実現する最良の形態を、実施例１ないし実施例４に基づいて説明する。

まず構成を説明する。
図１は、実施例１の回生協調制動装置１の構成図である。
回生協調制動装置１は、モータ２１の回生制動により制動力を発生させる回生制動部２と、ブレーキ液圧による制動力を発生させる液圧制動部３と、ブレーキペダル５に入力された操作量を液圧制動部３側に伝達する入力軸６と、この入力軸６が伝達する操作量を吸収する操作量吸収部４とを有している。なお、回生制動部２は本発明の回生制動手段、液圧制動部３は本発明の液圧制動手段、操作量吸収部４は本発明の操作量吸収手段、ブレーキペダル５は本発明のブレーキ操作子に相当する。

回生制動部２は、ブレーキペダル５の操作量を検出する操作量センサ２２と、操作量センサ２２が検出した操作量から回生制動力を制御する回生制動制御部２０と、回生制動制御部２０の制御によって回生制動力を発生させるモータ２１とを有している。なお、操作量センサ２２は本発明の操作量検出手段に相当する。

液圧制動部３は、ブレーキペダル５に入力された操作力に対するアシスト力を発生させるとともに自動ブレーキ制御時にブレーキ液圧の発生源として作用するアクティブブースタ３０と、ブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダ３１と、マスタシリンダ３１で発生したブレーキ液圧によって各車輪に制動力を発生させるホイルシリンダ３２とから形成されている。

アクティブブースタ３０は、入力軸６が伝達した操作量に応じて大気圧とエンジンからの負圧の供給量を制御し、大気圧と負圧の差圧を利用してブレーキペダル５に入力された踏力に対してアシスト力を発生する。また自動ブレーキ制御時には、アクティブブースタ３０は、アクチュエータにより大気圧とエンジンからの負圧の供給量を制御し、大気圧と負圧の差圧によってマスタシリンダ３１に力を作用させる。自動ブレーキ制御時、入力軸６にはアクティブブースタ３０の作動と連動した変位量が入力される。なお、アクティブブースタ３０は本発明のブレーキ倍力手段に相当する。

操作量吸収部４は、内部に作動液が満たされたシリンダ４０と、シリンダ４０内を第１液室４０ａと第２液室４０ｂとに隔成するピストン４１と、第１液室４０ａと第２液室４０ｂとを連結する液路４２と、この液路４２に設けられたオリフィス４３とから形成されている。ピストン４１は、ブレーキペダル５に操作力が入力されていないときに第２液室４０ｂの軸方向距離が距離ｂとなるように設定している。この距離ｂは、ブレーキペダル５をゆっくり操作するときに、回生制動のみで制動を行うブレーキペダル５の操作量に応じて設定する。

入力軸６は、ピストン４１とブレーキペダル５とを連結する第１入力軸６０と、アクティブブースタ３０とシリンダ４０とを連結する第２入力軸６１と、ブレーキペダル５に形成されたクレビスピン５０と係合するクレビス６２とから形成されている。クレビス６２は、入力軸６の軸方向に長い長穴部６３が形成さており、ブレーキペダル５の側面に突出して形成されるクレビスピン５０と係合している。長穴部６３にクレビスピン５０が係合することによって、アクティブブースタ３０が作動したときに入力軸６に変位量が入力されても、ブレーキペダル５が動くことがない。

次に作用について説明する。実施例１の回生協調制動装置１においては、ブレーキペダル５の操作量に応じて回生制動と液圧制動を行っている。電力回収率を向上させるためには、最大回生制動力が得られるまでは全制動力に対する回生制動力の割合を大きくするため、液圧制動力の発生を小さくする必要がある。しかし、ブレーキペダル５の操作速度が大きい場合には、最大回生制動力が得られる以前のブレーキペダル５の操作量が小さい範囲から回生制動力と液圧制動力とを発生させて、制動力発生の応答性を高める必要がある。

そこで実施例１では、入力軸６に、ブレーキペダル５の操作速度が小さいときには入力軸６が伝達する操作量を吸収する吸収量を大きくし、ブレーキペダル５の操作速度が大きいときには入力軸６が伝達する操作量を吸収する吸収量を小さくする操作量吸収部４を設けた。

具体的には、操作量吸収部４を、内部に作動液が満たされたシリンダ４０と、シリンダ４０内を第１液室４０ａと第２液室４０ｂとに隔成するピストン４１と、第１液室４０ａと第２液室４０ｂとを連結する液路４２と、この液路４２に設けられたオリフィス４３とから形成した。また、ピストン４１とブレーキペダル５とを第１入力軸６０によって連結し、アクティブブースタ３０とシリンダ４０とを第２入力軸６１によって連結した。

図２は、ブレーキペダル５の操作速度が小さいときの回生協調制動装置１の様子を示す図である。
ブレーキペダル５の操作速度が小さいときには、第１入力軸６０によりピストン４１が押圧されると第２液室４０ｂの作動液が液路４２を介して第１液室４０ａに移動する。よって、ブレーキペダル５から第１入力軸６０に操作量が入力されるものの、ピストン４１が移動する範囲においてシリンダ４０は移動しないため、第２入力軸６１には操作量が伝達されない。

図３は、ブレーキペダル５の操作速度が大きいときの回生協調制動装置１の様子を示す図である。
ブレーキペダル５の操作速度が大きいときには、第１入力軸６０によりピストン４１が押圧されても、オリフィス４３の抵抗により作動油は第２液室４０ｂから第１液室４０ａに移動しない。よって、ピストン４１とシリンダ４０とは一緒に移動するため第１入力軸６０から第２入力軸６１に操作量が伝達される。そのため、ブレーキペダル５に入力された操作量は液圧制動部３側に伝達され、アクティブブースタ３０やマスタシリンダ３１が作動して、ホイルシリンダ３２において液圧制動が行われる。

上述のようにオリフィス４３の作用によって、ブレーキペダル５の操作速度に応じて液圧制動力が発生する操作量が変化する。
図４は、操作量および操作速度に応じた液圧制動力と回生始動力を示す図である。図４（ａ）に示すように、液圧制動力が発生する操作量はブレーキペダル５の操作速度が大きいほど小さく。一方、図４（ｂ）に示すように、回生制動力が発生する操作量は、ブレーキペダル５の操作速度に関わらず一定となる。

図５は、ブレーキペダル５の操作速度が小さいときと大きいときの制動力の発生を示すタイムチャートであり、（ａ）は操作速度が小さいとき、（ｂ）は操作速度が大きいとき、（ｃ）はオリフィス４３を設けなかった場合に操作速度が大きいときの様子を示す。

ブレーキペダル５の操作速度が小さいときには、ブレーキペダル５の操作を始めた時間t0から時間t2までは操作量吸収部４による入力軸６の操作量の吸収が行われるため回生制動力のみが発生する。時間t2以降では操作量吸収部４による入力軸６の操作量の吸収が終了し液圧制動力も発生するため、回生制動力および液圧制動力が発生する。そのため、時間t0から時間t2では操作量に応じて回生制動力のみが発生し、全制動力に対する回生制動力の割合を高めることができる。時間t2以降では、回生制動力と液圧制動力が発生するため高い制動力を発生させることができる。

ブレーキペダル５の操作速度が大きいときには、ブレーキペダル５の操作を始めた時間t0の時点から操作量吸収部４による入力軸６が伝達する操作量の吸収が行われないため、回生制動力および液圧制動力が発生する。

一方、オリフィス４３を設けなかった場合においてブレーキペダル５の操作速度が大きいときには、ブレーキペダル５の操作を始めた時間t0から時間t1では操作量吸収部４による入力軸６が伝達する操作量の吸収が行われるため回生制動力のみが発生する。時間t1以降では操作量吸収部４による入力軸６が伝達する操作量の吸収が終了し液圧制動力も発生して、回生制動力および液圧制動力が発生する。図５（ｂ）と（ｃ）に示すように、オリフィス４３を設けなかった場合には液圧制動力の発生が遅れるため、オリフィス４３を設けた場合に比べて制動力の応答性が遅くなる。

すなわち、オリフィス４３の作用によって、ブレーキペダル５を急操作したときには時間t0の時点から回生制動力と液圧制動力とを発生させることが可能となり、応答性が高く大きな制動力を発生させることができる。

次に効果について述べる。
（１）ブレーキペダル５に入力された操作量を検出する操作量センサ２２と、操作量センサ２２が検出した操作量に応じてモータ２１の回生制御により制動力を発生させる回生制動部２と、ブレーキペダル５に入力された操作量を伝達する入力軸６と、入力軸６が伝達する操作量に応じてブレーキ液圧を発生させるアクティブブースタ３０と、ブレーキ液圧による制動力を発生させる液圧制動部３と、を備えた回生協調制動装置１において、入力軸６に、ブレーキペダル５の操作速度が小さいときには入力軸６が伝達する操作量を吸収する吸収量を大きくし、操作速度が大きいときには吸収量を小さくする操作量吸収部４を設けた。

よって、ブレーキペダル５の操作速度が大きいときには、操作量吸収部４によって入力軸６が伝達する吸収量は小さいため、早期にアクティブブースタ３０の倍力作用を発生させて高い液圧制動力を発生させるとともに、回生制動力を発生させることが可能となる。そのため、応答性が高く大きな制動力を発生させることができる。さらに、ブレーキペダル５の操作速度が小さいときには、操作量吸収部４によって入力軸６が伝達する吸収量が大きくなるため全制動力に対して回生制動力の割合を高くすることができ、電力回収率を高めることができる。

（２）操作量吸収部４を、シリンダ４０と、シリンダ４０内を第１液室４０ａと第２液室４０ｂとに隔成するピストン４１と、第１液室４０ａと第２液室４０ｂとを接続する液路４２と、液路４２に設けられたオリフィス４３と、から形成するようにした。

よって、ブレーキペダル５の操作速度が大きいときには、操作量吸収部４によって入力軸６が伝達する吸収量を小さく設定ことが可能となるため、早期に回生制動力および液圧制動力を発生させ、応答性が高く大きな制動力を発生させることができる。さらに、ブレーキペダル５の操作速度が小さいときには、操作量吸収部４によって入力軸６が伝達する吸収量を大きく設定することが可能となるため、全制動力に対して回生制動力の割合を高くすることができ、電力回収率を高めることができる。

実施例１では液路４２にオリフィス４３を設けたが、実施例２では液路４２に遮断弁４４ａとオリフィス４４ｂとを切り替える切替弁４４を設けた点で異なる。図６は、実施例２の回生協調制動装置１の構成図である。実施例１と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。

実施例２では、操作量吸収部４の液路４２に切替弁４４を設けた。回生制動部２が故障等により失陥した場合には切替弁４４を非通電状態とし遮断弁４４ａによって液路４２を遮断し、回生制動部２が正常なときには切替弁４４を通電状態としオリフィス４４ｂによって液路４２を連通する。すなわち、回生制動部２が失陥した場合には、遮断弁４４ａによって液路４２が遮断されるため、ブレーキペダル５が操作されても、第２液室４０ｂから第１液室４０ａへ作動液が移動しない。

よって、ピストン４１はシリンダ４０に対して移動しないため、第１入力軸６０に入力された操作量は第２入力軸６１に伝達される。すなわち、ブレーキペダル５に入力された操作量は液圧制動部３側に伝達され、アクティブブースタ３０やマスタシリンダ３１が作動して、ホイルシリンダ３２において液圧制動が行われる。そのため、回生制動部２が失陥した場合には液圧制動を行い、制動力を確実に確保することができる。

次に実施例２の効果を述べる。
（３）回生制御部２が失陥したときには液路４２を遮断する遮断弁４４ａを設けた。
よって、回生制動部２が失陥したときには操作量吸収部４によって入力軸６が伝達する操作量は吸収されず、ブレーキペダル５の操作量や操作速度に関わらず液圧制動を行い、制動力を確実に確保することができる。

実施例１および実施例２では、クレビス６２は入力軸６の軸方向に長い長穴部６３が形成さており、長穴部６３にクレビスピン５０が係合することによって、アクティブブースタ３０が作動したときに入力軸６に変位量が入力されても、ブレーキペダル５が動くことがないようにしていた。実施例３は、操作量吸収部４によってアクティブブースタ３０が作動したときに入力軸６に変位量が入力されても、ブレーキペダル５が動くことがないようにしている点で実施例１および実施例２と異なる。

図７は、実施例３の回生協調制動装置１の構成図である。実施例１または実施例２と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
入力軸６のクレビス６２には、ブレーキペダル５のクレビスピン５０と係合する係合穴６４が形成される。クレビスピン５０は係合穴６４に対して回動可能に係合される。

操作量吸収部４は、内部に作動液が満たされたシリンダ４５と、シリンダ４５内を第１液室４５ａと第２液室４５ｂとに隔成するピストン４１と、第１液室４５ａと第２液室４５ｂとを連結する液路４２と、この液路４２に設けられたオリフィス４３とから形成されている。ピストン４１は、ブレーキペダル５に踏力が入力されていないときに、第１液室４５ａの軸方向距離がａ、第２液室４５ｂの軸方向距離が距離ｂとなるように設定する。この距離ａはアクティブブースタ３０による自動制動時に第２入力軸６１に入力される変位量に応じて設定され、距離ｂは通常制動時に回生制動のみで制動を行うブレーキペダル５の操作量に応じて設定する。

次に作用について説明する。
アクティブブースタ３０による自動制動時には、第２入力軸６１によりシリンダ４５が牽引されると第１液室４５ａの作動液が液路４２を解して第２液室４５ｂに移動する。よって、シリンダ４５は移動するため第２入力軸６１に変位量が入力されるものの、ピストン４１は移動しないため第１入力軸６０には変位量が伝達されない。そのため、ブレーキペダル５側には力が作用せず、自動制動時のブレーキペダル５は移動を防ぐことができる。

次に効果について述べる。
（４）アクティブブースタ３０は、自動でブレーキ液圧を発生させ、自動でブレーキ液圧を発生させる際に前記入力軸を変位させるものであって、操作量吸収部４は、入力軸６が伝達する操作量と、アクティブブースタ３０が入力軸６を変位させる変位量とを吸収するようにした。
よって、アクティブブースタ３０によって自動でブレーキ液圧を発生させるときであっても、操作量吸収部４ブレーキペダル５側には力が作用しないため、ブレーキペダル５は移動を防ぐことができる。

実施例１ないし実施例３では、液路４２に作動油の往きと戻りの抵抗が等しいオリフィス４３（実施例２ではオリフィス４４ｂ）を用いていた。実施例４は、液路４２に作動油の往きと戻りの抵抗が異なるオリフィス４６を用いた点で実施例１ないし実施例３と異なる。
ブレーキペダル５を踏み込む操作をするときの速度に対して、戻す操作をするときの速度は遅い方が操作フィーリングは向上する。そこで実施例４では、液路４２に作動油の往きと戻りの抵抗が異なるオリフィス４６を設けた。

図８は、実施例４の回生協調制動装置１の構成図である。実施例１ないし実施例３と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
液路４２にオリフィス４６を設ける。図９は、このオリフィス４６の拡大図である。

オリフィス４６は、第１通路４６ａと第２通路４６ｂが形成され、第１通路４６ａには作動油が第２液室４５ｂから第１液室４５ａ側に移動するとき（往き）のときに開弁し、第１液室４５ａから第２液室４５ｂ側に移動するとき（戻り）のときに閉弁する開閉弁４６ｃが設けられている。図９（ａ）に示すように戻りのときには、第１通路４６ａは開閉弁４６ｃによって閉鎖され、作動油は第２通路４６ｂのみを通過する。図９（ｂ）に示すように往きのときには、第１通路４６ａは開閉弁４６ｃによって開放され、作動油は第１通路４６ａと第２通路４６ｂの両方を通過する。

すなわち、ブレーキペダル５が踏み込む操作をされ、入力軸６が伝達する操作量を吸収する往きのときに作動油が通過するオリフィス４６の径に対して、ブレーキペダル５が戻す操作をされたのときに作動油が通過するオリフィス４６の径は小さいため、往きの抵抗に対して戻りの抵抗は大きくなる。そのため、ブレーキペダル５が踏む込む操作をされるときの速度に対して戻す操作をされるときの速度を遅く設定することができる。

２つのオリフィス４６ａまたは４６ｂによって、第１実施例と同様にブレーキペダル５の操作速度が大きいときには、操作量吸収部４によって入力部６が伝達する吸収量を小さく設定したことが可能となるため、早期に回生制動力および液圧制動力を発生させ、応答性が高く大きな制動力を発生させることができる。さらに、ブレーキペダル５の操作速度が小さいときには、操作量吸収部４によって入力軸６が伝達する吸収量を大きく設定することが可能となる。

次に、実施例４の回生協調制動装置１の効果について述べる。
（５）オリフィス４６は、入力軸６が伝達する操作量を吸収するときの径に対して、戻り側の径を小さく設定した。
よって、往きの抵抗に対して戻りの抵抗を大きくすることが可能となるため、ブレーキペダル５が踏む込む操作をされるときの速度に対して戻す操作をされるときの速度を遅く設定し、操作フィーリングを向上することができる。

（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１ないし実施例４に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１ないし実施例４に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。

例えば、実施例１または実施例２では、アクティブブースタ３０を用いた回生協調制動装置１について述べたが、このアクティブブースタ３０は通常のブレーキ倍力装置でもよく、すなわち回生制動とブレーキ倍力装置を用いた液圧制動とが行われるものであれば良い。

また実施例１ないし実施例４では、第１入力軸６０はピストン４１とブレーキペダル５とを連結し、第２入力軸６１はアクティブブースタ３０とシリンダ４５（実施例１、実施例２ではシリンダ４０）とを連結していた。この構成を例えば図１０のように、第１入力軸６０はシリンダ４５とブレーキペダル５とを連結し、第２入力軸６１はアクティブブースタ３０とピストン４１とを連結するようにしても良い。

また、図１１（ａ）のように、操作量吸収部４に第１液室４５ａと第２液室４５ｂとを連結する液路４７を有する。この液路４７の径はオリフィスの効果が得られる程度に細く形成されている。図１１（ｂ）のように、シリンダ４５内を第１液室４５ａと第２液室４５ｂとに隔成するピストン４８を備える。ピストン４８に第１液室４５ａと第２液室４５ｂとを連結する通路４８ａをオリフィスの効果が得られるように細く形成しても良い。

次に、他の実施例の回生協調制動装置１の効果について述べる。
（６）オリフィス４７は入力軸６が伝達する操作量を吸収する操作量吸収部４に液路４７を形成し、ブレーキペダルの踏み込み速度が大きくなるとオリフィスの効果が得られるので、操作量吸収部４を小型化することができる。

（７）ピストン４８に第１液室４５ａと第２液室４５ｂとを連結するオリフィス４８ａを形成したため、操作量吸収部４を小型化することができる。

実施例１の回生協調制動装置の構成図である。 実施例１の通常制動時の回生協調制動装置の様子を示す図である。 実施例１の急制動時の回生協調制動装置１の様子を示す図である。 実施例１の操作量および操作速度に応じた液圧制動力と回生始動力を示す図である。 実施例１の制動力の発生を示すタイムチャートである。 実施例２の回生協調制動装置の構成図である。 実施例３の回生協調制動装置の構成図である。 実施例４の回生協調制動装置の構成図である。 実施例４オリフィスの拡大図である。 その他の実施例の回生協調制動装置の構成図である。 その他の実施例オリフィスの拡大図である。

符号の説明

１ 回生協調制動装置
２ 回生制動部
２０ 回生制動制御部
２１ モータ
３ 液圧制動部
３０ アクティブブースタ
３１ マスタシリンダ
３２ ホイルシリンダ
４ 操作量吸収部
４０ シリンダ
４０ａ 第１液室
４０ｂ 第２液室
４１ ピストン
４２ 液路
４３ オリフィス
４４ 切替弁
４４ａ 遮断弁
４４ｂ オリフィス
４５ シリンダ
４５ａ 第１液室
４５ｂ 第２液室
４６ オリフィス
５ ブレーキペダル
６ 入力軸
６０ 第１入力軸
６１ 第２入力軸

Claims (5)

1. ブレーキ操作子に入力された操作量を伝達する入力軸と、
   前記入力軸から伝達される操作量に応じてブレーキ液圧を発生させるブレーキ倍力手段と、
   前記ブレーキ液圧による制動力を発生させる液圧制動手段と、
   ブレーキ操作子に入力された操作量を検出する操作量検出手段と、
   前記操作量検出手段が検出した操作量に応じてモータの回生制御により制動力を発生させる回生制動手段と、
   を備えた制動装置において、
   前記入力軸の操作量を吸収する操作量吸収手段を備え、
   前記操作量吸収手段は、シリンダと、シリンダ内を第１液室と第２液室とに隔成するピストンと、
   前記第１液室と第２液室とを連通するオリフィスと、
   前記回生制御手段が失陥したときには、前記オリフィスを遮断する遮断弁と、
   を備えることを特徴とする制動装置。
2. 請求項１に記載の制動装置において、
   前記第１液室と第２液室とを連通する流路を有し、
   前記流路にオリフィスを形成したことを特徴とする制動装置。
3. 請求項１に記載の制動装置において、
   前記ピストンに前記第１液室と前記第２液室とを連通するオリフィスを形成したことを特徴とする制動装置。
4. 請求項１ないし３に記載の制動装置において、
   前記入力軸は、前記シリンダまたは前記ピストンの一方と前記ブレーキ操作子とを連結する第１入力軸と、前記シリンダまたは前記ピストンの他方と前記アクティブブースタとを連結する第２入力軸とを有し、
   前記入力軸の変位を制御するアクティブブースタを有し、
   前記第１液室または前記第２液室の少なくとも一方に、アクティブブースタによる前記第２入力軸に入力される前記変位を吸収する吸収手段を備えたことを特徴とする制動装置。
5. 請求項１または請求項４のいずれか１項に記載の制動装置において、
   前記オリフィスは、前記入力軸が伝達する操作量を吸収するときの径に対して、戻り側の径を小さく設定することを特徴とする制動装置。

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