JP5089243B2 - せん断式破砕機の駆動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、産業廃棄物、一般廃棄物等の破砕に使用されるせん断式破砕機およびその駆動制御方法に関するものである。

従来、産業廃棄物、一般廃棄物等の破砕に使用される破砕機として、特許文献１では以下の構成を備える破砕機が記載されている。すなわち、破砕機は、破砕刃を有する回転軸と、回転軸を回転させる駆動用モータと、駆動用モータを回転駆動させるインバータ駆動装置と、インバータ駆動装置と交流電源との間に配設したコンバータ駆動装置と、インバータ駆動装置を制御する制御装置と、駆動用モータの発生トルクを検出して制御装置へ入力するトルク検出器とを備えている。また、破砕機は、トルク検出器で検出された発生トルクに応じて、駆動用モータの回転を制御することが記載されている。
特開２００２−３４６４２０号公報（請求項１）

しかしながら、産業廃棄物、一般廃棄物には、破砕処理に大きな力を必要とするフレコン、布類、タイヤ等の破砕困難物が含まれている。このような破砕困難物の破砕処理において、従来の破砕機では、回転軸（破砕刃）に供給される破砕困難物の量が多くなると、回転軸（破砕刃）で発生する発生トルク、すなわち、回転軸に負荷される負荷トルク（破砕負荷）が大きくなりすぎて、駆動用モータの回転制御だけでは、破砕困難物が回転軸（破砕刃）に噛み込んで、回転軸が空回りしたり、回転軸が停止（ロック）をする場合があり、破砕困難物を連続的に破砕処理することができないという問題があった。また、破砕状態も細かく破砕できず、満足できるレベルではなかった。

そこで、本発明は、このような問題を解決すべく創案されたもので、その目的は、フレコン、布類、タイヤ等の破砕困難物を連続的に破砕処理することが可能で、機械的および電気的に過重な負荷を生じることのないせん断式破砕機の駆動制御方法を提供することにある。

本発明の駆動制御方法を適用する第１の態様に係るせん断式破砕機は、被処理物が供給される破砕室の底部に配置され、ロータの外表面に複数の回転刃を設けたロータ回転刃と、前記ロータ回転刃を回転駆動させる駆動用モータと、前記回転刃と所定の破砕間隔をあけて協働する固定刃と、前記破砕室に連通して設けたプッシャ収納フレーム体に沿って、前記ロータ回転刃側に移動して前記被処理物を押圧するプッシャと、前記被処理物が前記回転刃および前記固定刃で破砕される際に、前記ロータ回転刃に負荷される負荷トルクを検出するトルク検出部と、前記被処理物の破砕状態を制御する制御部とを備えるせん断式破砕機であって、前記制御部が、前記被処理物が破砕される際に前記ロータ回転刃で発生するトルクの基準値を設定トルクとして予め設定記憶するトルク記憶部と、前記負荷トルクが前記設定トルクを超えた際に前記プッシャの移動を制御するプッシャ制御部と、前記負荷トルクが前記設定トルクを超えた際に前記駆動用モータの駆動を制御するロータ制御部とを備えることを特徴とする。

前記構成によれば、ロータに設けられた回転刃と、その回転刃と協働する固定刃とを備えることによって、被処理物が破砕処理される。そして、トルク検出部で検出された負荷トルクが、トルク記憶部に予め設定記憶された設定トルクを超えた際に、プッシャ制御部がプッシャの移動を制御することによって、プッシャによる被処理物の過剰な押圧が抑制され、ロータ回転刃に負荷される負荷トルクが低下する。また、負荷トルクが設定トルクを超えた際に、ロータ制御部がロータ回転刃を回転駆動させる駆動用モータの駆動を制御することによって、ロータ回転刃で発生する破砕トルクを増大させることが可能となり、同時に、ロータ回転刃の異常停止（ロック）が回避される。その結果、被処理物のスムーズな破砕処理が可能となる。

本発明の駆動制御方法を適用する第２の態様に係るせん断式破砕機は、前記ロータ制御部がインバータであることを特徴とする。
前記構成によれば、ロータ制御部がインバータであることによって、駆動用モータを駆動させる電流の駆動周波数を制御できる。その駆動周波数の制御によって、駆動用モータの回転数が制御でき、ロータ回転刃で発生する破砕トルクを増大させることが可能となる。

本発明の駆動制御方法を適用する第３の態様に係るせん断式破砕機は、前記せん断式破砕機が、前記ロータ回転刃の回転数を検出する回転数検出部をさらに備えることを特徴とする。
前記構成によれば、回転数検出部を備えることによって、異物や破砕困難物のロータ回転刃への噛み込みに起因したロータ回転刃の異常停止を確認することが可能となる。

本発明の第１の態様に係るせん断式破砕機の駆動制御方法は、先に記載のせん断式破砕機に適用する駆動制御方法であって、前記トルク記憶部に、設定トルクとして、前記ロータ回転刃が定常駆動する際に発生する定常トルクと、前記ロータ回転刃に回転停止を発生させる高負荷トルクとを予め設定記憶して、前記負荷トルクが前記定常トルクを超えた際に、前記プッシャ制御部で、前記プッシャの前記ロータ回転刃側への前進速度を低下させる、前記プッシャを停止させる、または、前記プッシャを前記ロータ回転刃側から後退させるプッシャ制御を行うプッシャ制御ステップと、前記プッシャ制御ステップを行った後に検出された前記負荷トルクが前記定常トルクを超えた際に、前記プッシャ制御ステップを行いながら、前記ロータ制御部で前記駆動用モータの駆動周波数を制御して回転数を低下させるロータ制御を行うロータ第１制御ステップと、前記ロータ第１制御ステップを行った後に検出された前記負荷トルクが前記高負荷トルクを超えた際に、前記プッシャ制御ステップを行いながら、前記ロータ制御部で前記駆動用モータを逆回転させるロータ制御を行い、その結果前記負荷トルクが前記高負荷トルクを超えたときには前記駆動用モータを停止するロータ第２制御ステップとを含むことを特徴とする。

前記構成によれば、プッシャ制御ステップを含むことによって、プッシャによる被処理物の過剰な押圧が抑制され、ロータ回転刃に負荷される負荷トルクが低下する。また、ロータ第１制御ステップを含むことによって、ロータ回転刃で発生する破砕トルクを増大させることが可能となる。その結果、被処理物のスムーズな破砕処理が可能となる。

さらに、前記トルク記憶部に、設定トルクとして、前記ロータ回転刃に回転停止を発生させる高負荷トルクを予め設定記憶して、前記ロータ第１制御ステップを行った後に検出された前記負荷トルクが前記高負荷トルクを超えた際に、前記プッシャ制御ステップを行いながら、前記ロータ制御部で前記駆動用モータを逆回転させるロータ制御を行い、その結果前記負荷トルクが前記高負荷トルクを超えたときには前記駆動用モータを停止するロータ第２制御ステップを含む。

前記構成によれば、ロータ第２制御ステップを含むことによって、ロータ回転刃が異常停止（ロック）する前にロータ回転刃が逆回転し、被処理物が破砕室内に払い出される。その結果、ロータ回転刃に負荷される負荷トルクが低下し、被処理物のスムーズな破砕処理が可能となる。

本発明の第２の態様に係るせん断式破砕機の駆動制御方法は、前記せん断式破砕機が、前記ロータ回転刃の回転数を検出する回転数検出部をさらに備えて、
前記回転数検出部で検出された前記ロータ回転刃の回転数が０である際に、前記ロータ制御部で前記駆動用モータの駆動を停止するロータ制御を行うロータ第３制御ステップをさらに含むことを特徴とする。

前記構成によれば、ロータ第３制御ステップを含むことによって、異物や破砕困難物のロータ回転刃への噛み込みに起因したロータ回転刃の異常停止を確認することが可能となる。

本発明に係るせん断式破砕機およびその駆動制御方法によれば、フレコン、布類、タイヤ等の破砕困難物を連続的に破砕処理することが可能で、機械的および電気的に過重な負荷を生じることがない。

＜せん断式破砕機＞
本発明に係るせん断式破砕機について、図面を参照して詳細に説明する。図１はせん断式破砕機の構成を示す縦断面説明図、図２はせん断式破砕機の構成を示す横断面説明図、図３（ａ）はせん断式破砕機の回転刃と固定刃の噛合状態を示す部分斜視図、（ｂ）は（ａ）の部分拡大図、図４はせん断式破砕機の制御部のブロック図である。

図１、図２に示すように、せん断式破砕機１は、ロータ回転刃２と、駆動用モータ３と、固定刃４と、プッシャ５と、トルク検出部６と、制御部７とを備える。以下、各構成について説明する。

（ロータ回転刃）
ロータ回転刃２は、ロータ２Ａの外表面に複数の回転刃１０が設けられ、後記する駆動用モータ３で回転駆動することによって、被処理物を破砕処理（せん断処理）するものである。また、ロータ２Ａは、正八角形、正十二角形等の正多角柱状（正多角筒状を含む）をなすもので、正多角柱状に限らず、図示しない円柱状（円筒状を含む）であってもよい。なお、ロータ回転刃２は、被処理物が供給される破砕室８の底部に配置され、破砕室８の上部には被処理物が投入されるホッパ９が付設される。

回転刃１０は、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、ホルダ１２と超硬チップ１３とから構成される。そして、ホルダ１２は、ロータ２Ａの外表面に穿設された取付穴１１に嵌着されている（ネジ等による固定も含む）。また、超硬チップ１３は、正方形板状をなし、その片面の一部にカッティングエッジが形成され、ホルダ１２にネジ１４等で保持されている。なお、超硬チップ１３の形状は、正方形板状に限らず、図示しない正六角形、正八角形、円形または楕円形板状であってもよい。また、取付穴１１は、ロータ２Ａの回転方向を長手方向とする小判形状をなし、ロータ２Ａの回転方向へジグザク状に複数条配列し、かつ、各条の回転方向で隣り合う取付穴１１および隣り合う状の一部の取付穴１１が軸方向で隣接するように配置されている。

（駆動用モータ）
駆動用モータ３は、図１、図２に示すように、ロータ回転刃２を回転駆動させるもので、電動モータまたは油圧モータのいずれでもよい。また、駆動用モータ３は、後記する制御部７のロータ制御部２１によって、その駆動が制御される（図４参照）。そして、駆動用モータ３の回転数を制御することによって、破砕処理の際にロータ回転刃２で発生する破砕トルクが調整される。また、駆動用モータ３を逆回転させることによって、破砕処理の際にロータ回転刃２に負荷される負荷トルクが低減される。

（固定刃）
固定刃４は、図１、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、ロータ２Ａの外表面に設けられた回転刃１０と協働して、被処理物を破砕処理するものである。そして、固定刃４は、その形状が板状であって、回転刃１０を構成する超硬チップ１３のカッティングエッジと、所定の破砕間隔ｄをあけて噛合する鋸刃状のカッティングエッジを有する。そして、破砕間隔ｄによって、破砕処理時の切れ味が決定される。

（プッシャ）
プッシャ５は、図１に示すように、ロータ回転刃２側に進退自在に移動して、破砕室８に供給される被処理物を押圧するもので、回転刃１０（固定刃４）に供給される被処理物の供給量が制御される。それによって、破砕処理の際にロータ回転刃２に負荷される負荷トルクが制御される。そして、プッシャ５は、破砕室８に連通するプッシャ収納フレーム体１５内に設けられた床面１６上を進退自在に移動する。また、プッシャ５の移動制御は、プッシャ５の後端に連結アーム１８を介して連結されたプッシャ用油圧シリンダ１７によって行われる。なお、プッシャ用油圧シリンダ１７の制御は、後記する制御部７のプッシャ制御部２０によって行われる（図４参照）。

（トルク検出部）
トルク検出部６は、被処理物が回転刃１０および固定刃４で破砕される際に、ロータ回転刃２に負荷される負荷トルクを検出するものである。そして、検出された負荷トルクは、後記する制御部７において、ロータ回転刃２（駆動用モータ３）およびプッシャ５（プッシャ用油圧シリンダ１７）の制御パラメータとして使用される（図４参照）。トルク検出部６は、例えば、トルクメータ等である。

（制御部）
制御部７は、図４に示すように、被処理物の破砕状態を制御するもので、トルク記憶部１９と、プッシャ制御部２０と、ロータ制御部２１とから構成される。

トルク記憶部１９は、被処理物が破砕される際にロータ回転刃２で発生するトルクの基準値を設定トルクとして予め設定記憶するものである。そして、ロータ回転刃２が定常駆動する際に発生する定常トルクＴｏと、ロータ回転刃２に回転停止（異常停止）を発生させる高負荷トルクＴｍａｘとを設定トルクとして設定記憶する。定常駆動は、ロータ回転刃２において、回転数の減少、または、回転停止等が発生せず、連続的に被処理物が設定された大きさに破砕されている状態を意味する。また、定常トルクＴｏおよび高負荷トルクＴｍａｘは、被処理物の種類によって異なる値を設定記憶することが好ましい。

プッシャ制御部２０は、プッシャ５の床面１６（図１参照）上の移動を制御するものである。具体的には、トルク記憶部１９から入力された設定トルク（定常トルクＴｏ）と、トルク検出部６から入力された負荷トルクＴとを比較して、プッシャ５のロータ回転刃２側への前進を継続させる命令、前進速度を低下させる命令、前進を停止させる命令、または、プッシャ５をロータ回転刃２側から後退させる命令をプッシャ用油圧シリンダ１７に出力する。

ロータ制御部２１は、ロータ回転刃２（ロータ２Ａ）の回転駆動、すなわち、駆動用モータ３の駆動を制御するものである。具体的には、トルク記憶部１９から入力された設定トルク（定常トルクＴｏおよび高負荷トルクＴｍａｘ）と、トルク検出部６から入力された負荷トルクＴとを比較して、駆動用モータ３の駆動（回転）を継続させる命令、回転数を減少させる命令、または、逆回転させる命令を駆動用モータ３に出力する。また、ロータ制御部２１はインバータであることが好ましく、ベクトル制御タイプのインバータがより好ましい。そして、インバータの使用によって、定常駆動時と同一の駆動周波数を持った電流、定常駆動時より低下した駆動周波数を持った電流、または、定常駆動時と逆位相の電流を駆動用モータ３に供給する。

本発明に係るせん断式破砕機１は、図１〜図３に示すように、前記構成に加えて、ロータ２Ａに設けられた回転刃１０の回転軌跡に沿って、破砕室８の底部に連通して形成された排出室２２の上部を覆う打抜網２３を備えてもよい。この打抜網２３を備えることによって、破砕室８で破砕された処理物の大きさを整えることが可能となる。また、処理物を機外に搬出するために、排出室２２の下部にスクリューコンベア２４を備えてもよい。

せん断式破砕機１は、ロータ回転刃２の回転数を検出する回転数検出部２５を備えてもよい。せん断式破砕機１が回転数検出部２５を備えることによって、異物や破砕困難物の噛み込みに起因したロータ回転刃２の回転停止（異常停止）が検出され、回転刃１０（超硬チップ１３）の損傷を防止することが可能となる。

図４に示すように、この回転数検出部２５で検出された回転数Ｎは、制御部７のロータ制御部２１に出力される。そして、回転数Ｎ＝０の際、ロータ制御部２１から駆動用モータ３に停止命令が出力される。その結果、せん断式破砕機１が停止する。また、せん断式破砕機１において、回転数検出部２５の代わりに、トルク検出部６で、ロータ回転刃２における負荷トルクの検出時に、回転数も同時に検出する構成としてもよい。

前記したせん断式破砕機１において、被処理物は以下のようにして破砕される。まず、ホッパ９から破砕室８に供給された被処理物は、ロータ回転刃２の回転につれて破砕室８の底部に移動し、かつ、プッシャ５によりロータ回転刃２に押圧される。そして、回転刃１０（超硬チップ１３）と固定刃４のせん断作用により徐々に破砕処理され、所望の大きさになると、打抜網２３を通って排出室２２に落下する。その後、落下した処理物（破砕片）はスクリューコンベア２４により機外に搬出される。

＜せん断式破砕機の駆動制御方法＞
次に、本発明に係るせん断式破砕機の駆動制御方法について、図面を参照して詳細に説明する。図５、図６はせん断式破砕機の駆動制御方法を示す工程図である。なお、せん断式破砕機の構成については、図１、図４を参照して説明する。

せん断式破砕機の第１の駆動制御方法は、図５に示すように、プッシャ制御ステップ（ステップＳ１〜Ｓ２）と、ロータ第１制御ステップ（ステップＳ３〜Ｓ４）とを含む。そして、せん断式破砕機１の制御部７（トルク記憶部１９）には、設定トルクとして、ロータ回転刃２が定常駆動する際に発生する定常トルクＴｏを予め設定記憶させる。なお、定常トルクＴｏは、試運転や予備実験等による被処理物の破砕状態を考慮して決定することが好ましい。

（プッシャ制御ステップ：ステップＳ１〜Ｓ２）
トルク検出部６で検出された負荷トルクＴと、トルク記憶部１９に設定記憶された定常トルクＴｏとの比較判断を行う（ステップＳ１）。その結果、Ｔ≦Ｔｏの場合には、定常駆動を継続する。また、Ｔ＞Ｔｏの場合には、プッシャ制御部２０でプッシャ５の移動を制御するプッシャ制御を行う（ステップＳ２）。具体的には、プッシャ用油圧シリンダ１７を制御することによって、以下のいずれかの制御を行う。これにより、プッシャ５による被処理物の過剰な押圧が抑制され、ロータ回転刃２に負荷される負荷トルクＴが低下する。
（ａ）プッシャ５のロータ回転刃２側への前進速度を低下させる。
（ｂ）プッシャ５を停止させる。
（ｃ）プッシャ５をロータ回転刃２側から後退させる。

（ロータ第１制御ステップ：ステップＳ３〜Ｓ４）
前記プッシャ制御ステップ（ステップＳ１〜Ｓ２）を行った後、再度、負荷トルクＴと定常トルクＴｏとの比較判断を行う（ステップＳ３）。その結果、Ｔ≦Ｔｏの場合には定常駆動に戻す。また、Ｔ＞Ｔｏの場合には、前記プッシャ制御ステップ（Ｓ１〜Ｓ２）を行いながら、ロータ制御部２１で駆動用モータ３の駆動周波数を制御して回転数を低下させる（例えば、通常回転数の５０％にする。）ロータ制御を行う（ステップＳ４）。これにより、ロータ回転刃２の回転数が低下し、ロータ回転刃２で発生する破砕トルクが増大する。

せん断式破砕機の第２の駆動制御方法は、図６に示すように、前記第１の駆動制御方法に加えて、以下のロータ第２制御ステップ（ステップＳ５〜Ｓ８）を含む。そして、せん断式破砕機１の制御部７（トルク記憶部１９）には、設定トルクとして、前記定常トルクＴｏに加えて、ロータ回転刃２に回転停止（異常停止）を発生させる高負荷トルクＴｍａｘを予め設定記憶させる。なお、高負荷トルクＴｍａｘは、試運転や予備実験等による被処理物の破砕状態を考慮して決定することが好ましい。

（ロータ第２制御ステップ：ステップＳ５〜Ｓ８）
前記ロータ第１制御ステップ（Ｓ３〜Ｓ４）を行った後、トルク検出部６で検出された負荷トルクＴと、トルク記憶部１９に設定記憶された高負荷トルクＴｍａｘとの比較判断を行う（ステップＳ５）。その結果、Ｔ≦Ｔｍａｘの場合には、定常駆動に戻る。また、Ｔ＞Ｔｍａｘの場合には、以下のロータ制御を行う。すなわち、ロータ制御部２１で駆動用モータ３を停止後、逆回転させる（ステップＳ６）。なお、ステップＳ６では、前記プッシャ制御ステップ（Ｓ１〜Ｓ２）も同時に行う。次に、再度、負荷トルクＴと高負荷トルクＴｍａｘとの比較判断を行う（ステップＳ７）。その結果、Ｔ≦Ｔｍａｘの場合には、定常駆動に戻る。また、Ｔ＞Ｔｍａｘの場合には、ロータ制御部２１で駆動用モータ３を停止する（ステップＳ８）。

このようなロータ制御により、ロータ回転刃２が逆回転して、破砕室８に被処理物が払い出される。そのため、破砕処理される被処理物の量が少なくなり、定常駆動に戻った際の負荷トルクＴが低下する。また、ロータ回転刃２が異常停止する前に、せん断式破砕機１が停止するため、回転刃１０（超硬チップ１３、図３参照）の損傷を防止することが可能となる。

せん断式破砕機の第３の駆動制御方法は、前記第１または第２の駆動制御方法に加えて、以下のロータ第３制御ステップ（Ｓ９〜Ｓ１０）を含む。そして、せん断式破砕機１は回転数検出部２５を備える。

（ロータ第３制御ステップＳ９〜Ｓ１０）
回転数検出部２５でロータ回転刃２の回転数Ｎを検出し、ロータ回転刃２の回転の有無を判断する（ステップＳ９）。その結果、回転数Ｎ≠０の場合には、定常駆動を継続する。また、回転数Ｎ＝０、すなわち、ロータ回転刃２が回転していない場合には、ロータ制御部２１で駆動用モータ３の駆動を停止するロータ制御を行う（ステップＳ１０）。これにより、ロータ回転刃２が異常停止する前に、せん断式破砕機１が停止するため、回転刃１０（超硬チップ１３、図３参照）の損傷を防止することが可能となる。

以上、本発明に係るせん断式破砕機およびその駆動制御方法の実施形態について説明したが、本発明は、前記で説明した構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で変更してもよい。

例えば、図１のせん断式破砕機１は、外表面に複数の回転刃１０が設けられたロータ回転刃２を１つ備える一軸せん断式破砕機の例を記載したが、ロータ回転刃２は１つに限定されず、２つのロータ回転刃２を備える２軸せん断式破砕機（図示せず）であってもよい。また、２つ以上のロータ回転刃を備えてもよい。なお、２軸せん断式破砕機の場合、固定刃は、両ロータ回転刃の中間または外側にそれぞれ配置するようにしてもよい。

また、図１に記載されたせん断式破砕機１では、プッシャ５が進退自在に移動する床面１６を備えたプッシャ収納フレーム体１５が、破砕室８と連通する一端側の高さが他端側の高さより低くなるように傾斜して配置されている。しかしながら、プッシャ収納フレーム体１５の一端側と他端側の高さが同一となるように、プッシャ収納フレーム体１５が水平に配置されていてもよい。

本発明に係るせん断式破砕機の構成を示す縦断面説明図である。 本発明に係るせん断式破砕機の構成を示す横断面説明図である。 （ａ）は本発明に係るせん断式破砕機における回転刃と固定刃の噛合状態を示す部分斜視図、（ｂ）は（ａ）の部分拡大図である。 本発明に係るせん断式破砕機の制御部のブロック図である。 本発明に係るせん断式破砕機の駆動制御方法を示す工程図である。 本発明に係るせん断式破砕機の駆動制御方法を示す工程図である。

符号の説明

１ せん断式破砕機
２ ロータ回転刃
２Ａ ロータ
３ 駆動用モータ
４ 固定刃
５ プッシャ
６ トルク検出部
７ 制御部
１０ 回転刃
１５ プッシャ収納フレーム体

Claims (2)

1. 被処理物が供給される破砕室の底部に配置され、ロータの外表面に複数の回転刃を設けたロータ回転刃と、
   前記ロータ回転刃を回転駆動させる駆動用モータと、
   前記回転刃と所定の破砕間隔をあけて協働する固定刃と、
   前記破砕室に連通して設けたプッシャ収納フレーム体に沿って、前記ロータ回転刃側に移動して前記被処理物を押圧するプッシャと、
   前記被処理物が前記回転刃および前記固定刃で破砕される際に、前記ロータ回転刃に負荷される負荷トルクを検出するトルク検出部と、
   前記被処理物の破砕状態を制御する制御部であって、
   前記被処理物が破砕される際に前記ロータ回転刃で発生するトルクの基準値を設定トルクとして予め設定記憶するトルク記憶部と、
   前記負荷トルクが前記設定トルクを超えた際に前記プッシャの移動を制御するプッシャ制御部と、
   前記負荷トルクが前記設定トルクを超えた際に前記駆動用モータの駆動を制御するロータ制御部とを備えた制御部と
   を設けたせん断式破砕機を駆動制御する方法であって、
   前記トルク記憶部に、設定トルクとして、前記ロータ回転刃が定常駆動する際に発生する定常トルクと、前記ロータ回転刃に回転停止を発生させる高負荷トルクとを予め設定記憶して、
   前記負荷トルクが前記定常トルクを超えた際に、前記プッシャ制御部で、前記プッシャの前記ロータ回転刃側への前進速度を低下させる、前記プッシャを停止させる、または、前記プッシャを前記ロータ回転刃側から後退させるプッシャ制御を行うプッシャ制御ステップと、
   前記プッシャ制御ステップを行った後に検出された前記負荷トルクが前記定常トルクを超えた際に、前記プッシャ制御ステップを行いながら、前記ロータ制御部で前記駆動用モータの駆動周波数を制御して回転数を低下させるロータ制御を行うロータ第１制御ステップと、
   前記ロータ第１制御ステップを行った後に検出された前記負荷トルクが前記高負荷トルクを超えた際に、前記プッシャ制御ステップを行いながら、前記ロータ制御部で前記駆動用モータを逆回転させるロータ制御を行い、その結果前記負荷トルクが前記高負荷トルクを超えたときには前記駆動用モータを停止するロータ第２制御ステップと
   を含むことを特徴とするせん断式破砕機の駆動制御方法。
2. 前記せん断式破砕機が、前記ロータ回転刃の回転数を検出する回転数検出部をさらに備えて、
   前記回転数検出部で検出された前記ロータ回転刃の回転数が０である際に、前記ロータ制御部で前記駆動用モータの駆動を停止するロータ制御を行うロータ第３制御ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１記載のせん断式破砕機の駆動制御方法。

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