JP2011245365A - 一軸破砕機の運転制御方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の一軸破砕機の運転制御方法は、多数の刃13を外周に取り付けて回転するロータ1に、例えば油圧シリンダ5で駆動されるプッシャ3で、被破砕物11を供給して破砕する一軸破砕機において、ロータ1の負荷についてあらかじめ決められた閾値で仕切られた領域におけるロータ1の速度の設定値をあらかじめ格納する工程と、ロータ1の負荷を推定する工程と、推定したロータ1の負荷が閾値で仕切られた領域のいずれに属するか判定する工程と、ロータ1の速度がロータの負荷に応じた前記設定値に一致するように同期電動機の速度を調整する工程とを含む。
【選択図】図1
Description
なお、プッシャを備えず、被破砕物の自重でロータに供給されるようにしたものもある。
多数の破砕刃を外周に設けたロータとプッシャの間に被破砕物を挟み込んでプッシャを前進させると、一軸破砕機はロータに押し付けられた被破砕物を破砕する。ロータの駆動電流は破砕負荷に対応するので、ロータ電流値から負荷量を推測することができる。
これらの動作は、いわゆるシーケンサ(PLC:プログラマブルロジックコントローラ)により自動的に行わせることができる。
また、ロータが異物を噛み込んだときには、ロータを一時停止し、逆転して噛み込みを解消し異物を放出してから、再度ロータを正転させる。しかしロータの負荷が小さい場合には逆転するまでもないため、この放出処理を行う時間は、被破砕物の破砕効率の点からは無駄な時間となる場合がある。
これらの理由から、従来方法ではロータの性能に対して総合的な効率が低く、破砕処理における一軸破砕機の平均負荷率は、例えば丸太を対象とする場合などは、動力に換算して30%から35%程度にしかならなかった。
なお、一軸破砕機は押込装置(プッシャ)を備えて、プッシャにより被破砕物をロータに押し付けるようにしてもよい。
ロータの負荷が上限閾値を超えた場合には、ロータの速度を平常運転時の速度から所定の設定値まで一定の時間をかけて漸減させる制御を行い、ロータの負荷が上上限値を超えた場合には、急速にロータの速度を0にする制御を行うようにしてもよい。
また、ロータの負荷の上昇率を算出する工程を備え、ロータの負荷の上昇率が所定の閾値を超えると設定値を0とし、即時ロータを停止する形態とすることもできる。この方法は、異物の噛み込みを的確に検出して処理するために有効である。
さらに、ロータの速度を減速する際に同期電動機から回生電力を取得する工程を含み、ロータを減速調整するときに同期電動機を回生制動により減速させると省エネルギー効果が高い。
さらに蓄電器またはキャパシタあるいは抵抗器などの回生電力吸収装置を備え、ロータの速度を減速調整するときに同期電動機を回生制動により減速させ、取得した回生電力を蓄電器またはキャパシタに蓄電したり抵抗器により消費したりすることが望ましい。
同期電動機は、永久磁石型同期電動機(PMモータ)であることが好ましい。ロータの回転軸を同期電動機の駆動軸に直結し、変速機等を介さずにロータを駆動する形態としてもよい。
また、逆に、ロータの負荷が上限閾値より大きい場合、すなわち被破砕物が破砕しにくい、もしくは被破砕物が供給過多でロータに大きな負荷が掛かっている場合は、ロータの負荷が上上限閾値より大きくなって装置を停止させる事態に至らないように、ロータを減速させて負荷トルクを減少させることができる。
また、従来は制動時の運動エネルギーは熱エネルギー等として無駄に消費されていたが、特に蓄電池やキャパシタにより蓄電する場合には、回生制動を行うことで、運動エネルギーを電気エネルギーに変換して回生電力吸収装置に回収できるため、省エネルギーに寄与し、動力あたりの処理効率を高めている。回生制動は急停止以外の減速制御の際にも有効であることは言うまでもない。
PMモータとして、例えば表面永久磁石型同期電動機(SPMモータ)や埋込型永久磁石同期電動機(IPMモータ)などを用いてもよい。
被破砕物11はロータ1やプッシャ3の上部に設けられたホッパー4に収納され、破砕された被破砕物11は排出口8を介して系外に排出される。
PMモータ等の同期モータには、電源装置とVVVFインバータと制御装置が接続されている。電源装置は蓄電器(キャパシタ)を含んでいる。固定刃2は、回転する破砕刃13がすれすれに通過するための間隙を有するように形成され、ロータ1に押し付けられた被破断物12は、ロータ1の破砕刃13と固定刃2の間に発生するせん断力により破砕され、排出口8に落下する。
なお、効率、据付スペース、コストなどの問題が軽視できれば、同期モータの駆動軸とロータ1の回転軸の間に、Vベルト、Vプーリ、減速機、ギヤカップリングなどの伝達装置を介装させてもよいことは言うまでもない。
通常は、押し付け圧力が大きい方が、破砕刃13でかじり取られた部分に新しい被破砕物11をスムーズに補充するので、破砕量が増大する。しかし、ロータ1の表面に被破砕物11を押し付ける力が強すぎれば、ロータ1の回転抵抗が増大してエネルギー損失になるので、より高い破砕効率を得るために適当な押し付け圧を選択して制御する。
なお、プッシャ3は、電動モータで駆動するシリンダを利用することもできる。また、電動モータにより回動するアームを用いて、回動するアームに押し出し部を固定することで形成されるプッシャであってもよい。
さらに、プッシャを用いず、被破砕物が自重でロータに供給されるようにしてもよい。
本実施形態に係る制御装置は、ロータ負荷に基づいた回転速度を持つようにロータ1の制御を行うことにより、破砕の効率化を図っている。図2および図3には、一軸破砕機の制御装置として組み込まれているシーケンサ(PLC:プログラマブルロジックコントローラ)21の一部の機能を使ってロータ速度の制御を実行することが示されている。
破砕部24は、同期モータに直結されたロータ1と油圧ポンプや電動機で駆動されるプッシャ3を備え、ロータ1の外周で回転する破砕刃13と筐体に固定された固定刃2で被破砕物を破砕する装置である。破砕部24では、ホッパー4に補填された被破砕物11の一部の被破砕物12をプッシャ3でロータ1に押圧して破砕し、適宜の大きさの破砕物として排出口8を介して系外に排出する。
パワー部31は、商用の交流電源を直流電源に変換するコンバータ33と、さらに直流を任意の周波数と電圧に変換することにより必要とする周波数の交流電圧を発生するインバータ34で構成され、駆動部23を構成する同期モータ26に3相電流を供給して回転速度を制御する。インバータ34から供給される電流は電流検出器(CT)35で測定され、制御部32に伝送される。
パワー部31には、キャパシタ、抵抗器、二次電池などで構成される回生電力吸収回路を付属させることができる。
制御部32は、シーケンサ(PLC)21から与えられる速度基準信号に基づいて、インバータ34をPWM制御して、同期モータ26に適宜な3相電流を流して、速度制御する。
速度制御部36は、シーケンサ21から与えられる速度基準信号に基づいて、目標速度と現在の速度の差を求め、この差を減少させるような電流指令信号を電流制御部37に送る。なお、電流指令は、シーケンサ21からあらかじめ与えられた電流制限基準に適合するように算定される。
なお、同期モータ26の出力トルクは、駆動電流に基づいて推定することができる。
レゾルバ制御部38、速度制御部36、電流制御部37などの作動は、制御部32内に組み込まれたシーケンス制御部39により支配され適切に調整される。シーケンサ21から出力される速度指令は、制御部32のシーケンス制御部39に与えられ、シーケンス制御部39が他の制御部を支配して、同期モータ26の速度を与えられた速度指令に合うように調整する。
シーケンサ21は、ロータ1の負荷に基づいてロータの回転速度や逆転運転の要否を規定して、モータ制御部22に速度指令信号や正転逆転指令信号を伝送する。
この対応関係は、オペレータが設定盤を介して、適宜、試験結果や過去の経験などに基づいて、現状に対してより適したパラメータを設定あるいは選択して最適化することができる。また、制御シーケンスや制御論理に係る情報も、書き替え可能な記憶装置に格納されている。これらに係るパラメータも設定盤を介して設定及び書替えができる。
必要な機能の内、どの部分を同期モータに付帯するシーケンス制御部39に分配し、どの部分を外部のシーケンサ21に分配するかは、装置の仕様や達成しようとする機能などに伴い、任意に選択決定することができる。
また、シーケンサ21からの正転逆転指令があった場合は、それに応じて同期モータに印加する電流の位相を調整してモータの回転方向を切り替える。
シーケンサ21では、記憶装置に格納されているロータ1の負荷とロータの速度設定値との対応関係を示す対応表等を用いて、ロータ1の負荷に基づいて指定すべきロータ速度や逆転運転の要否を算出し、モータ制御部22に伝送する。
図4aおよび図4bに記載の通り、ホッパー4に被破砕物がないときは、初めに被破砕物11をホッパー4に受け入れる(S01)。その後、ロータ1を始動し、破砕刃13を回転させる(S02)。このとき、プッシャ3は後退限位置にあって、プッシャ3の前面とロータ1の間には被破砕物11が挟まっている。
ロータ1の負荷トルクが、シーケンサ21の記憶装置に保存された下限閾値より小さい状態が一定時間継続した場合(S05)、ロータ1の性能に対して被破砕物の量が少ない、あるいは、被破砕物が破砕しやすい材質である、などの理由で処理能力に余裕があると考えられるため、平常時の定速運転より回転数を上げて破砕効率を向上させる余地があると判定される。
なお、ロータ速度を増速する場合は、あらかじめ定められた回転速度を上限として所定の増速率で、あるいは所定の速度刻みで増速するようにしてもよい。
そして、負荷トルクが上上限閾値より小さい場合(S10)、すなわち、被破砕物の量が多いか、被破砕物が破砕しにくい材質であるため、ロータ1に過剰な負荷が掛かっているが、危険な水準には達していない場合には、平常時の定速運転のままで何度も再処理するため、電流値が過剰に大きくなり、電源効率が低下する。
ロータ1の減速中に負荷トルクが下限閾値以下に減少しなかった場合(S13)、かつ、負荷トルクが上上限閾値まで増加しない場合(S14)、負荷が適当な状態にあるのでそのまま減速を続けて、ロータ回転数が減速目標値に達したら(S15)、ロータ1の回転およびプッシャの前進を停止する(S16)。
これに対して、負荷トルクが下限閾値より大きい場合は(S13)、さらに増大して上上限閾値を超えたら(S14)、ステップS16に進んで、ロータを停止し、プッシャの前進を中止する。
なお、図示しないが、ロータ1の負荷トルクの上昇率を合わせて監視しており、負荷トルクが上上限閾値を超えなくても、負荷トルクの上昇率が一定の値を超えた場合は、金属片等の異物を噛み込んだと考えられるので、ロータ1の回転停止およびプッシャ3の前進停止を行うようにしてもよい。
ロータ1は、正回転時に被破砕物を破砕するが、破砕し易い物を破砕しているときには負荷トルクが小さい。そこで、負荷トルクが設定した下限閾値より低い状態が一定時間継続した場合に、回転数を平常運転の値(例えば100rpm)より大きな所定の値(例えば150rpm)に増速して破砕処理量を増大させるようにする。こうして、破砕し易い物を処理する場合にも、破砕機の性能を十分に発揮させて、処理効率を向上させることができる。
ロータ1が被破砕物を破砕する間に、破砕が難しい厚手の原料などを噛み込んだときに、回転数を下げて過負荷にならないようにすることが好ましい。そこで、負荷トルクが設定した上限閾値より高くなった場合に、回転数を徐々に下げて負荷トルクを抑制する。低速運転により負荷が解放されたら平常運転に復し、負荷が解放されず回転数が所定の値(例えば1rpm)まで低減した場合は、逆転動作をさせて負荷の解放を図る。しかし、さらに所定の時間内に所定の回数以上逆転動作を繰り返す場合は、作業員による対応が必要となるような異常な過負荷である可能性があるので、装置を停止させることが好ましい。
ロータ1が鉄片などの異物を噛み込んだときには、ロータ1を急停止して異物を解放してから正常運転に戻るようにし、この動作を繰り返す場合は異物の解放に失敗したものとして装置を停止させることが好ましい。
なお、上記動作を一定時間内に一定回数以上繰り返す場合は、異物の噛み込みなど、異常な過負荷が発生したと判断して、装置を全停止させることが好ましい。
ロータ1が鉄片などの異物を噛み込んだときには、負荷トルクが一定上昇率以上の増加を見せるので、負荷トルクの上昇率に基づいて異物を検知し、ロータ1を急減速、あるいは出力トルクを0にしたフリーランとするようにしてもよい。
また、このとき、ロータ1を逆転して、噛み込んだ異物を解放させることができた場合は、再び平常の正転運動に戻すことができる。
下限閾値(TL) 100%(基準)
上限閾値(TH) 200%
上上限閾値(THH) 250%
定速運転回転数 100rpm
増速運転回転数 150rpm
逆回転時間 2秒間
なお、増速運転時の加速率、減速運転時の減速率、正転逆転切り替え時の待機時間等、他のパラメータについても適切な値を設定している。
続いて、負荷トルクが上限閾値である200%を超えたため(時刻d)、一定の減速率で回転数を低下させている。ここでは、100rpmから1rpmまで約4秒かけて減速させるようにしている。減速中に負荷トルクが下限閾値より小さくなったため、減速運転を中止し(時刻e)、定速運転に戻っている(時刻f)。
被破砕物の処理が完了したら、プッシャ3を後退させ、ロータ1を停止して運転を終了する。
ロータ1の減速時には、回生制動を行い、回生キャパシタあるいは二次電池を利用し回収エネルギーを蓄積して活用することができる。
特に、容易に破砕できる被破砕異物に対してはロータ回転速度を増速して破砕能率を向上させる。
また、負荷が高くなった場合に回転数を低下させてトルクを増大させる制御を行うため、一時停止操作による無駄時間が減少すると共に、トルク増大のために電流量をいたずらに増やす必要がなくなる。
また、異物の噛み込みや過負荷時など、ロータを停止もしくは減速させる時に、同期電動機を回生制動して運動エネルギーを電気エネルギーに変換し、キャパシタあるいは蓄電器に蓄電して再利用するので、停止の際のエネルギー損失を減少させることができる。
2 固定刃
3,3' プッシャ
4 ホッパー
5 プッシャ用油圧シリンダ
6,6' シリンダロッド
7 傾斜板
8 排出口
9 支持ローラ
10 ガイドローラ
11 原料(被破砕物)
13 破砕刃
21 シーケンサ(PLC)
22 モータ制御部
23 駆動部
24 破砕部
26 同期モータ
27 レゾルバ
31 パワー部
32 制御部
33 コンバータ
34 インバータ
35 電流検出器(CT)
36 速度制御部
37 電流制御部
38 レゾルバ制御部
39 シーケンス制御部
Claims (14)
- 破砕刃が外周に取り付けられ同期電動機により回転するロータに被破砕物を供給して破砕する一軸破砕機において、
前記ロータの負荷についてあらかじめ決めた閾値で仕切られた領域におけるロータの速度の設定値をあらかじめ格納する工程と、
前記ロータの負荷を推定する工程と、
前記推定したロータの負荷が前記閾値で仕切られた領域のいずれに属するか判定する工程と、
前記ロータの速度が前記ロータの負荷に応じた前記設定値に一致するように前記同期電動機の回転を調整する工程とを含む、
一軸破砕機の運転制御方法。 - 前記閾値が下限閾値を持ち、前記速度の設定値は前記ロータの負荷が該下限閾値より小さい領域で該下限閾値より大きい領域に比して大きい値になることを特徴とする、請求項1記載の一軸破砕機の運転制御方法。
- 前記閾値が上限閾値と上上限閾値を持ち、前記速度の設定値は該ロータの負荷が該上限閾値より大きい領域で該上限閾値より小さい領域より小さくかつ0より大きい値を持ち、前記上上限閾値より大きい領域で0となることを特徴とする、請求項2記載の一軸破砕機の運転制御方法。
- 前記ロータの負荷が前記上限閾値を超えた領域で前記ロータの速度が該領域の前記設定値に達したら、該ロータの速度の設定値を0に変更して前記ロータの速度を漸減させることを特徴とする請求項3記載の一軸破砕機の運転制御方法。
- 前記ロータの負荷が前記上限閾値を超えた領域で前記ロータの速度が該領域の前記設定値に向かって漸減する間に、前記ロータの負荷が所定の値より減少したら前記ロータの速度の漸減を中止して該ロータの速度を所定の値に維持する工程を含むことを特徴とする請求項3または4に記載の一軸破砕機の運転制御方法。
- 前記推定したロータの負荷の上昇率を算出する工程を備え、前記算出した上昇率が所定の閾値を超えると前記ロータの速度設定値を0として該ロータの回転を停止させることを特徴とする、請求項1から5のいずれか1項に記載の一軸破砕機の運転制御方法。
- 前記ロータの速度が0になったことを検知する工程と、該ロータの速度が0になった場合にあらかじめ設定された時間にわたり該ロータを逆回転するように前記同期電動機を調整する工程とを含む請求項1から6のいずれか1項に記載の一軸破砕機の運転制御方法。
- 前記ロータの速度に対応するように前記同期電動機から回生電力を取得して蓄電する工程を含み、該ロータの速度を減速調整するときに該同期電動機を回生制動して減速させることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の一軸破砕機の運転制御方法。
- 前記一軸破砕機が押込装置(プッシャ)を備えて、該押込装置により前記ロータに前記被破砕物を供給して押圧することを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の一軸破砕機の運転制御方法。
- 破砕刃を外周に取り付けて回転するロータに被破砕物を供給して破砕する一軸破砕機において、
周波数変換器に電気的に接続され、前記ロータを回転駆動する同期電動機と、
前記ロータの負荷についてあらかじめ決められた閾値で仕切られた領域における前記ロータの速度の設定値をあらかじめ格納する記憶装置と、
前記ロータの負荷を検出する負荷検出装置と、
前記検出されたロータの負荷が前記閾値で仕切られた領域のいずれに属するか判定する演算装置と、
前記ロータの速度が前記ロータの負荷に応じた前記設定値に一致するように前記周波数変換器を制御して前記同期電動機の速度を調整する制御装置とを含む、
一軸破砕機の運転制御装置。 - さらに回生電力吸収装置を備え、前記ロータの速度を減速調整するときに前記同期電動機を回生制動して減速させ、取得した回生電力を該回生電力吸収装置に蓄電することを特徴とする請求項10記載の一軸破砕機の運転制御装置。
- 前記同期電動機が、永久磁石型同期電動機(PMモータ)であることを特徴とする請求項10または11に記載の一軸破砕機の運転制御装置。
- 前記同期電動機の駆動軸と前記ロータの回転軸が直結されていることを特徴とする請求項10から12のいずれか1項に記載の一軸破砕機の運転制御装置。
- 前記一軸破砕機が押込装置(プッシャ)を備えて、該押込装置により前記ロータに前記被破砕物を供給して押圧することを特徴とする請求項10から13のいずれか1項に記載の一軸破砕機の運転制御装置。
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