JP5084747B2 - ストレッチフォーミング機械および方法 - Google Patents

Description

本発明は、向き合った２個のクランプジョーを有する種類の金属板ストレッチフォーミング機械に関する。用語「ストレッチフォーミング」が本願で使用されるが、本発明は、ジョーが隣接する多数のグリッパーを備え、このグリッパーが金属板に付与される形状に一致するように集団で湾曲可能である、すべての種類の金属成形機械に適用される。

クランプジョーは一連のヒンジ付きグリッパーによって形成されている。このグリッパーは集団で凹形曲線、凸形曲線または緩やかなＳ曲線を描くように、互いに相対的に動く。この向き合ったジョーは、金属板が降伏状態まで引き伸ばされる間に金属板の両端を掴むために使用される。この降伏状態の間、金属板は金型上で成形される。各グリッパーは機械的または電気的なストッパーに抗して液圧シリンダによって作動させられ、それによって掴まれた金属板は均一に荷重をかけられ、そして輪郭が金型の湾曲した表面形状に大まかに合致するように形成される。従って、ストレッチフォーミング機械における湾曲したジョーの使用は材料を節約する。さもなければ、この材料は真っ直ぐなジョー開口から湾曲した金型の表面への移行によって浪費される。各グリッパー（またはグリッパーグループ）は液圧シリンダによって制御され、そして隣接するグリッパーの液圧シリンダの集団累積運動がジョーのカーブを決定する。ストレッチフォーミング機械はコンピュータでまたは手動で制御可能であるかあるいはコンピュータと手動の制御を組み合わせて使用することができる。

特許文献１および２に開示されているような、本出願人のストレッチフォーミング機械を含む既存のストレッチフォーミング機械は、航空機の胴体と翼部分に使用されるような縦方向複合曲線形状を成形することができる。複合曲線のため、ストレッチフォーミング成形される部品の縦方向中心線は、外側エッジよりも先に大きく伸ばされる。従って、外側エッジ部分の類似する伸びを達成するために部品の外側エッジ部分を努力して更に引き伸ばすと、たぶん、部品の縦方向中央部分を過剰に引き伸ばすことになる。よって、材料不良の可能性が高まる。

外側エッジにおいて要求される伸びを達成する慣用の方法の場合には、部品の中央部分の適切な伸びが達成された後で、部品を中間焼なましする必要がある。この方法は、ストレッチフォーミング機械からの部品の取外し、焼なまし炉への搬送、部品の焼なましそしてストレッチフォーミング機械への部品の戻しおよび再設置を必要とする。そして、第２のストレッチフォーミング工程が実施される。エッジ部分が適当な量だけ引き伸ばされる間、中央部分は同時に、その最適な引き伸ばしを超えて付加的な量だけ引き伸ばされ、その結果部品が異なる領域に異なる引き伸ばし程度を有することになる。

理想的には、複合曲線部品のストレッチフォーミングは、部品の中央領域の最適な引き伸ばしを大幅に変えずに、部品のエッジ部分を最適に引き伸ばすように行うべきである。従って、ストレッチフォーミング機械と方法が、この結果を達成するこの出願に開示されている。
米国特許第５，９１０，１８３号明細書 米国特許第６，０１８，９７０号明細書

そこで、本発明の目的は、１回の工程で複合曲線部品の適切な量の引き伸ばしを行うストレッチフォーミング機械を提供することである。

本発明の他の目的は、ストレッチフォーミングされた部品のエッジ部分とストレッチフォーミングされた部品の中央部分を最適に引き伸ばすストレッチフォーミング機械を提供することである。本発明の他の目的は、ストレッチフォーミングされた部品の中央領域の最適な引き伸ばしを変えずに、部品のエッジ部分を最適に引き伸ばすストレッチフォーミング機械を提供することである。

本発明の他の目的は、１回の工程で複合曲線部品の適切な量の引き伸ばしを行う、金属部品のストレッチフォーミング方法を提供することである。

本発明の他の目的は、ストレッチフォーミングされた部品のエッジ部分とストレッチフォーミングされた部品の中央部分を最適に引き伸ばすストレッチフォーミング方法を提供することである。

本発明の他の目的は、ストレッチフォーミングされた部品の中央領域の最適な引き伸ばしを変えずに、部品のエッジ部分を最適に引き伸ばすストレッチフォーミング方法を提供することである。

本発明のこれらの目的および他の目的は、後述の好ましい実施の形態において、最初に金属板を降伏状態に引き伸ばし、そして金属板を予め定めた湾曲した形に成形するために、１対の向き合った湾曲するジョー装置が金属板の両端エッジ部分を掴む種類のストレッチフォーミング機械によって達成される。各ジョー装置は、ジョーの曲線の一部を形成するために互いに相対的に動くことができかつ金属板の第１角に隣接するところから第２角に隣接するところまで金属板の片側エッジに沿って延在する隣接グリッパーの列を有するジョーと、ジョーに連結された可動のヨークと、ヨークをビーム路に連結する枢着部材と、枢着部材回りにジョーを旋回運動させるための、ヨークに連結された少なくとも１個のアクチュエータとを備え、このジョーの旋回運動により、グリッパー列の両端のグリッパーが枢着部材から離れるように付勢され、グリッパー列の中央線に隣接するグリッパーがほぼ静止したままである。枢着部材とアクチュエータは、金属板の外側角を引き伸ばし、金属板の中心線に沿った伸びをほぼ最小限に抑えるように協働する。本発明の他の好ましい実施の形態に従って、ストレッチフォーミング機械は可動の金型を備え、この金型上で金属板が予め定めた湾曲した形に成形される。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、ストレッチフォーミング機械は、金属板を成形するために金型と相対的に動くことができるブルドーザ装置を備えている。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、ストレッチフォーミング機械は、金属板の両端を予め定めた湾曲した形に成形するために、グリッパーまたはグリッパーのグループを互いに相対的に動かす液圧シリンダを備えている。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、ストレッチフォーミング機械は、各ヨークによって支持され、かつビーム路に沿って各ヨークを付勢する少なくとも１個の液圧シリンダを備えている。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、ストレッチフォーミング機械は、各ヨークによって支持され、かつ各ヨークと相対的に各ジョーを動かす少なくとも１個の液圧シリンダを備えている。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、ストレッチフォーミング機械は、金属板の両端エッジ部分を掴むための１対の向き合った湾曲するジョー装置を備え、各ジョー装置は曲線を形成するために互いに相対的に動くことができる隣接グリッパーの列を有するジョーを備え、中央グリッパーが列の両端の２個のグリッパーの中間にある列の頂点に位置決めされ、各ジョー装置は更に、ジョーに連結された可動のヨークと、ヨークをビーム路に連結する枢着部材と、枢着部材回りにジョーを旋回運動させるための、ヨークに連結された少なくとも１個のアクチュエータとを備えている。枢着部材の軸線は、中央グリッパー内に位置する点における列の曲線に対する接線と、中央グリッパーと２個の端部グリッパーによって定められる平面とが交わる線として定められている。枢着部材とアクチュエータは、金属板の外側角を引き伸ばし、金属板の中心線に沿った伸びがほぼ最小限に抑えるように協働する。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、ストレッチフォーミング方法は、１対の向き合った湾曲するジョー装置が予め定めた湾曲した形に成形される金属板の両端エッジ部分を掴み、各ジョー装置が、ジョーの曲線の一部を形成するために互いに相対的に動くことができかつ金属板の第１角に隣接するところから第２角に隣接するところまで金属板の片側エッジに沿って延在する隣接グリッパーの列を有するジョーと、ジョーに連結された可動のヨークと、ヨークをビーム路に連結する枢着部材と、枢着部材回りにジョーを旋回運動させるための、ヨークに連結された少なくとも１個のアクチュエータとを備えている種類のストレッチフォーミング機械を設けることを含んでいる。方法は更に、ジョーを互いに後方へ引っ込めることにより、金属板を降伏状態まで引き伸ばすことと、金属板を金型上で所望な湾曲形状に成形することと、グリッパー列の両端のグリッパーを枢着部材から離れるように付勢するために、少なくとも１個のアクチュエータを用いて枢着部材回りにジョーを旋回させることを含んでおり、この場合グリッパー列の中央線に隣接するグリッパーはほぼ静止したままである。枢着部材とアクチュエータは、金属板の外側角を引き伸ばし、金属板の中心線に沿った伸びがほぼ最小限に抑えるように協働する。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、金属板のストレッチフォーミング方法は、金型と相対的に動くことができるブルドーザ装置の上方で金属板を成形することを含んでいる。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、金属板のストレッチフォーミング方法は、成形される金属板の形を定めるためおよび制御するために、コンピュータ制御式サーボフィードバック技術を使用することを含んでいる。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、金属板のストレッチフォーミング方法は、各ヨークによって支持された少なくとも１個の液圧シリンダによって、ビーム路に沿ってヨークを互いに離れるように付勢することにより、金属板を降伏状態まで引き伸ばすことを含んでいる。本発明の他の好ましい実施の形態に従って、金属板のストレッチフォーミング方法は、各ヨークによって支持された少なくとも１個の液圧シリンダによって、ジョーをそのヨーク内に引っ込めることにより、金属板を降伏状態まで引き伸ばすことを含んでいる。

本発明の他の好ましい実施の形態に従って、金属板のストレッチフォーミング方法は、各グリッパーによって支持され、グリッパーを互いに相対的に動かす液圧シリンダを用いて、金属板の両端を予め定めた湾曲形状に成形することを含んでいる。

添付の図に関連する次の記載を参照することにより、本発明は最も良好に理解されるであろう。

特に図を参照すると、本発明の実施の形態によるストレッチフォーミング機械１０が簡略化した形で図１と２に示してある。概略的に示すように、ストレッチフォーミング機械１０は１対のヨーク１２，１３を備え、このヨークはそれぞれビーム路１５，１６に載り、そしてそれぞれキャリッジシリンダ１８，１９および２０，２１によって作動させられる。ヨーク１２，１３はそれぞれジョー２４，２５を支持している。このジョーはそれぞれ、幾つかの軸線上で運動を生じるように取付けられている。ジョー角度は、キャリッジシリンダ１８，１９（ジョー２４）とキャリッジシリンダ２０，２１（ジョー２５）の非対称運動によって生じる。

ジョー２４，２５の振動は図示していない各々１対の振動シリンダによって行われる。この振動シリンダはジョー２４，２５に支持されている。ジョー回転は回転ロッド３０，３１を介して回転シリンダ装置によって行われる。この回転ロッドはヨーク１２，１３と各ジョー２４，２５とを連結し、板の装填および成形中にヨーク１２，１３と相対的な縦方向水平軸線回りのジョー２４，２５の回転を可能にする。各引張りシリンダ装置３７，３８によってヨーク１２，１３内にジョー２４，２５を引っ込めることにより、金属板に引張り力が加えられる。枢着装置３２，３３，３４，３５は側方の水平軸線回りのヨーク１２，１３とジョー２４，２５の旋回を可能にする。

中央に位置決めされた金型テーブル４０が金型テーブル支持ビーム４１によって支持され、垂直方向に動くことができるように案内用柱４３に取付けられている。この垂直運動はテーブルシリンダ４２，４４の作用によって行われる。金属板のストレッチフォーミングは、図示していない金型がテーブルシリンダ４２，４４によって垂直方向上方に動かされるときに行われ、引張りシリンダ装置３７，３８は金属板を引張り状態に保持する。金型テーブルシリンダ４２，４４の垂直運動は枢着装置３２，３３，３４，３５回りのヨーク１２，１３の旋回を生じる。

金型テーブルシリンダ４２，４４の非対称運動、ひいては金型テーブル４０の非対称運動は、回転ロッド３０，３１を介しての回転シリンダ装置回りのジョー２４，２５の回転によって行われる。反向曲線のような形に成形するために垂直方向に動かして金型テーブル４０上の成形金型に成形接触するかまたは成形接触を解除するために、図示していないブルドーザ装置が金型テーブル４０の上方に取付け可能である。そうしないと、この反向曲線は例えばドロップハンマーフォーミングのような別個の成形作業を必要とする。

ジョー２４，２５はそれぞれ、ほぼ側方に延在するグリッパー列５０，５２を備えている。成形すべき板の両側のエッジ部分がこのグリッパー列に装填される。このグリッパー列５０，５２は、隣接するグリッパーと相対的なグリッパー列５０，５２の各グリッパーの運動と、運動の累積を可能にするように、互いに相対的に旋回可能に取付けられている。この運動の累積は、グリッパー列５０，５２を上方または下方に延びる湾曲した形にする。

グリッパー列５０，５２は通常は、板の装填のために真っ直ぐに配置されるように位置決めされている。各対の揺動シリンダ５６，５７と５８，５９は、板成形作業中の要求に応じて、ジョー２４，２５とヨーク１２，１３を上下に揺動させる。従来技術の装置はグリッパーの動きを制限して所望なカーブの曲率や形状を定めるために機械的なストッパーや他の装置を使用する。出願人の従来技術のストレッチフォーミング機械は、成形すべき形状を決定および制御するためにコンピュータ制御されるサーボフィードバック技術を使用する。

図３に示した本発明の好ましい実施の形態に従って、全グリッパー列５０，５２の実例であるグリッパー列５０のグリッパー５０Ａ，５０Ｈが互いに相対的に旋回運動するように取付けられている。例えば、グリッパー５０Ｂはピロー形軸受６４を支持している。このピロー形軸受には、液圧シリンダ６５がシリンダトラニオン６６によって枢着されている。液圧シリンダ６５のピストンロッド６７は隣のグリッパー５０Ａまで延在し、ベース６９に枢着されたクレビスピン６８によってグリッパー５０Ｂに枢着連結されている。従って、圧液が圧力下で液圧シリンダ６５に供給されるときに、液圧シリンダ６５のピストンロッド６７の伸長および引っ込みにより、グリッパー５０Ａ〜５０Ｈの相対的な旋回運動が生じる。グリッパー列５０，５２のグリッパーを、個別的に動くことができるようにしないで、２つ以上のグループに分けて配置することができる。

ストレッチフォーミング機械のジョーの全体側面図が図４に示してある。

慣用のストレッチフォーミング方法と異なり、本発明の好ましい実施の形態は、グリッパー列５０，５２のグリッパーにおいて漸進的な後退枢着を使用する。この枢着はストレッチフォーミング部品の外側エッジでの伸び／応力を増大させ一方、部品の中心線領域に沿った伸びを最小限に抑える。これは図４〜８を参照して、各グリッパー列５０，５２の前側エッジをジョー２４，２５の枢着位置に位置決めすることによって達成される。この位置における枢着部の配置は、後続のエッジ補正成形中の部品の縦方向中心線領域の付加的な伸び／応力を最小限に抑える。

図５，６を参照して更に詳しく説明すると、ジョー２４のジョー枢着位置とジョー２５のジョー枢着位置が「Ｘ」で示してある。それぞれエッジグリッパーと中央グリッパーを示す、グリッパー列５２の２個の図示グリッパー５２Ａ，５２Ｈは、前方に位置決めされたジョー枢着位置を有する。このジョー枢着位置では、図示のように、エッジグリッパー５２Ａを後方に旋回させることができ一方、グリッパー５２Ｈはほぼ同じ位置にとどまる。その結果、中央グリッパー５２Ｈによって保持される板の中央領域は、一定の理想的な伸びを保ち一方、エッジグリッパー５２Ａはジョー枢着位置Ｘ回りに旋回する。図５，６を比較することによって判るように、中央グリッパー５２Ｈはほぼ静止したままであり一方、エッジグリッパー５２Ａは旋回運動により後方に移動している。この旋回運動は揺動シリンダ５８，５９によって行われ、かつ制御される。図６に示した角度αは、付加的な引張り力が部品のエッジ領域に加えられる角度である。一方、部品の中央領域は最適な伸びが保たれる。

図７，８は最適な中央引張り位置（図７）と最適なエッジ引張り位置（図８）での代表的なジョーおよびヨーク装置の旋回運動を示す。

この機能は図９に連続的に示してある。図９では、部品、例えば板「Ｓ」は最初に引っ張られる。この引張りは、部品の中央領域が最適な伸びを有するが、エッジ領域がまだしわを有する程度に行われる。このしわは明確にするために誇張されている。ジョーを更に回転することにより、板「Ｓ」のエッジは漸進的に更に伸ばされ一方、中央領域は最適な伸びを維持する。

図１０に示すように、縦方向「Ｌ」の引き伸ばしは、板の中央領域の左右においてほぼ同じであり、例えば７〜８％である。エッジ領域Ｅ１の引き伸ばしは従来技術の１回のストレッチフォーミング作業中は半分以下であり、例えば３〜４％である。開示したストレッチフォーミング機械１０と関連するプロセスを使用すると、１回のストレッチフォーミング作業は、エッジ領域Ｅ２において、板の中央領域の引き伸ばしにほぼ一致する引き伸ばしを生じ、例えば７〜８％である。中央領域に付加した幾つかの最小の伸びが、エッジストレッチングステップ中に発生するかもしれないが、最終結果は、中央領域とエッジ領域の両方での引き伸ばしがほぼ等しく、従って中間焼なまし工程やそれに付帯する付加的な費用や時間を必要とせずに板を使用することができる、ストレッチフォーミングされた板である。

この方法による部品のストレッチフォーミングの特別な用途は、航空機の胴体と操縦翼面部品の成形にある。この場合、最適なストレッチフォーミングが非常に望まれる環境下で、複合曲線や比較的に鋭角の部品角度が存在する。図１１は上記種類のストレッチフォーミングが有効である、航空機の多くの領域のうちの１つの領域「Ａ」を示している。

改良されたストレッチフォーミング機械と方法を上記において説明した。本発明の範囲を逸脱することなく、本発明の様々な細部を変更可能である。更に、本発明の好ましい実施の形態と、本発明を実施するための最良の形態の上記の説明は、図示のためにのみ行われ、制限のためには行われていない。本発明は特許請求の範囲によって定められる。

本発明を適用した湾曲ジョー型ストレッチフォーミング機械の簡略化した平面図である。 図１のストレッチフォーミング機械の側面図である。 ジョーに支持されたグリッパー列の上下運動範囲を示す湾曲ジョーの片側の簡略化した部分端面図である。 ストレッチフォーミング機械のジョーの側面図である。 図４に示したジョーの拡大部分側面図である。 図５に示したジョーの最適ジョー位置と旋回運動を示す、図５に類似する図である。 普通の引き伸ばし状態にあるジョーの位置を示す側面図である。 最適なエッジ領域引き伸ばし状態にあるジョーの位置と旋回運動を示す側面図である。 エッジ部分を付加的に引き伸ばす外側ジョーの運動を示す、一部を省略しエッジしわを誇張した連続部分斜視図である。 エッジストレッチフォーミング補正を示すストレッチフォーミングされた部品の概略図である。 典型的なストレッチフォーミング部品位置を示す航空機の斜視図である。

Claims (18)

1. 金属板を降伏状態に引き伸ばし、該金属板を所定の湾曲形状に成形するために、対向配置された一対の湾曲配列可能なジョー装置で、前記金属板の両端縁部を把持するように構成されたストレッチフォーミング機械であって、前記各ジョー装置が、
   ａ）前記金属板の前記端縁部をその一方の第１角部から他方の第２角部に亘って把持可能でありかつ前記ジョー装置の湾曲配列曲線を共同で画成すべく相対的に動作可能に隣接するグリッパーの列を備えたジョーと、
   ｂ）前記ジョーに連結された可動ヨークと、
   ｃ）前記金属板と中央に位置する少なくとも１つのグリッパーとの接点によって定まる横方向に延びる軸線を中心に前記ジョーを枢回動させるために、前記ヨークをビーム路に連結する枢回動装置であって、前記各グリッパーに画成された把持用開口部内の各接点において前記横方向に延びる軸線と整列され、前記中央に位置するグリッパーの前記接点を中心としての枢回動中に、前記接点が略同一位置に保持されるような枢回動装置と、
   ｄ）前記中央に位置するグリッパー近傍の前記金属板の中心部に沿った更なる伸長を最小限に抑えつつ前記金属板の前記第１および第２角部をさらに漸進的に引き延ばすために、前記ジョーを前記軸線回りに枢回動させかつ前記中央に位置するグリッパーに隣接するグリッパーを引張方向に付勢する、少なくとも１つのアクチュエータと、
   を備えている、ストレッチフォーミング機械。
2. 可動金型を備え、前記金型上で前記金属板が所定の湾曲形状に成形されることを特徴とする請求項１に記載のストレッチフォーミング機械。
3. 前記金属板を成形するために前記金型と相対的に動くことができるブルドーザ装置をさらに備えていることを特徴とする請求項２に記載のストレッチフォーミング機械。
4. 前記金属板の両端を所定の湾曲形状に成形するために、前記グリッパーまたは前記グリッパーのグループを互いに相対的に動かす液圧シリンダをさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載のストレッチフォーミング機械。
5. 前記各ヨークによって支持され、かつ前記ビーム路に沿って前記各ヨークを付勢する少なくとも１個の液圧シリンダを備えていることを特徴とする請求項１に記載のストレッチフォーミング機械。
6. 前記各ヨークによって支持され、かつ前記各ヨークと相対的に前記各ジョーを動かす少なくとも１個の液圧シリンダを備えていることを特徴とする請求項１に記載のストレッチフォーミング機械。
7. 金属板の両端縁部を把持すべく対向配置された一対の湾曲配列可能なジョー装置を備えているストレッチフォーミング機械であって、各ジョー装置が
   ａ）前記ジョー装置の湾曲配列曲線を共同で画成すべく相対的に動作可能に隣接するグリッパーの列を備え、中央に位置する少なくとも１つのグリッパーが前記グリッパー列の両端にある２つのグリッパーの間の前記グリッパーの列の頂部に位置するように構成されたジョーと、
   ｂ）前記ジョーに連結された可動ヨークと、
   ｃ）前記ヨークをビーム路に連結しかつ横方向に延びる軸線を画成する枢回動装置であって、前記横方向に延びる軸線が、
   ｉ）前記中央に位置する少なくとも１つのグリッパーと前記金属板との接点における、前記グリッパー列をなす前記湾曲配列曲線に対する接線と、
   ｉｉ）前記中央に位置する少なくとも１つのグリッパーと前記２つの端部グリッパーとによって画成される平面と、
   が交わる線として定められ、前記各グリッパーに画成された把持用開口部内の各接点において前記横方向に延びる軸線と整列されるような枢回動装置と、
   ｄ）前記ジョーを前記軸線回りに枢回動させることによって、前記中央に位置するグリッパー近傍の前記金属板の中心線に沿った伸長を最小限に抑えつつ前記金属板の外側角部をさらに引き延ばすべく、前記ヨークに連結された少なくとも１つのアクチュエータと、
   を備える、ストレッチフォーミング機械。
8. 可動金型を備え、前記金型上で前記金属板が所定の湾曲形状に成形されることを特徴とする請求項７に記載のストレッチフォーミング機械。
9. 前記金属板を成形するために前記金型と相対的に動くことができるブルドーザ装置をさらに備えていることを特徴とする請求項８に記載のストレッチフォーミング機械。
10. 前記金属板の両端を所定の湾曲形状に成形するために、前記グリッパーまたは前記グリッパーのグループを互いに相対的に動かすように支持された液圧シリンダをさらに備えていることを特徴とする請求項７に記載のストレッチフォーミング機械。
11. 前記各ヨークによって支持され、かつ前記ビーム路に沿って前記各ヨークを付勢する少なくとも１個の液圧シリンダを備えていることを特徴とする請求項７に記載のストレッチフォーミング機械。
12. 前記各ヨークによって支持され、かつ前記各ヨークと相対的に前記各ジョーを動かす少なくとも１個の液圧シリンダをさらに備えていることを特徴とする請求項７に記載のストレッチフォーミング機械。
13. 金属板のストレッチフォーミング方法であって、
    ａ）対向配置された一対の湾曲配列可能なジョー装置で、前記金属板の両端縁部を把持するように構成されたストレッチフォーミング機械であって、前記各ジョー装置が、前記金属板の前記端縁部をその一方の第１角部から他方の第２角部に亘って把持可能でありかつ前記ジョー装置の湾曲配列曲線を共同で画成すべく相対的に動作可能に隣接するグリッパーの列を備えたジョーと、前記ジョーに連結された可動ヨークと、前記金属板と中央に位置する少なくとも１つのグリッパーとの接点によって定まる横方向に延びる軸線を中心に前記ジョーを枢回動させるために、前記ヨークをビーム路に連結する枢回動装置であって、前記各グリッパーに画成された把持用開口部内の各接点において前記横方向に延びる軸線と整列され、前記中央に位置するグリッパーの前記接点を中心としての枢回動中に、前記接点が略同一位置に保持されるような枢回動装置と、前記ジョーを前記軸線回りに枢回動させるべく、前記ヨークに連結された少なくとも１つのアクチュエータと、を備えたストレッチフォーミング機械を準備するステップと、
    ｂ）前記ビーム路に対して前記枢回動装置を移動させることによって、前記ジョーを相互に離反させ、前記金属板を降伏状態まで引き伸ばすステップと、
    ｃ）前記金属板を所定の湾曲形状に成形するステップと、
    ｄ）前記少なくとも１つのアクチュエータを用いて前記ジョーを前記横方向に延びる軸線回りに枢回動させ、前記グリッパー列の中央に位置する前記グリッパーを略同一位置に保持したまま、前記グリッパー列の両側部のグリッパーを前記軸線から離れる引張方向に付勢することによって、前記金属板の中心線に沿った伸長を最小限に抑えつつ前記金属板の外側角部をさらに引き延ばすステップと、
    を含む、金属板のストレッチフォーミング方法。
14. 前記金型と相対的に動くことができるブルドーザ装置の上方で前記金属板を成形することを特徴とする請求項１３に記載の金属板のストレッチフォーミング方法。
15. 成形される金属板の形を定めるためおよび制御するために、コンピュータ制御式サーボフィードバック技術を使用することを特徴とする請求項１３に記載の金属板のストレッチフォーミング方法。
16. 前記各ヨークによって支持された少なくとも１個の液圧シリンダによって、前記ビーム路に沿って前記ヨークを相互に離反させるように付勢することにより、前記金属板を降伏状態まで引き伸ばすことを特徴とする請求項１３に記載の金属板のストレッチフォーミング方法。
17. 前記各ヨークによって支持された少なくとも１個の液圧シリンダによって、前記ジョーをそのヨーク内に引っ込めることにより、前記金属板を降伏状態まで引き伸ばすことを特徴とする請求項１３に記載の金属板のストレッチフォーミング方法。
18. 前記グリッパーまたは前記グリッパーのグループを互いに相対的に動かす液圧シリンダを用いて、前記金属板の両端を予め定めた湾曲形状に成形することを特徴とする請求項１３に記載の金属板のストレッチフォーミング方法。

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