JP5056437B2 - 旋回式スラスタ船の推力制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
(1)3機以上の旋回式スラスタを有する船を、定点保持、又は、船首方位を保持させたまま前後、左右、斜め方向の希望する方向へ希望する移動速度で移動させ、更に、左右の希望する方向へ希望する回頭速度で回頭させるために船体に作用させることが要求される制御目標が与えられると、該船のその時点での状態量との偏差と、フィードバックゲインの内積から、上記偏差をゼロにするために船体に作用させることが必要とされる前後力、横力、回頭モーメントの3軸方向の制御入力を求め、次に、上記3機以上の旋回式スラスタを有する船の船体固定座標上における上記各旋回式スラスタの幾何学的な配置を基に、該各旋回式スラスタの推力のx軸方向及びy軸方向の各成分が船体に与える前後力、横力、回頭モーメントとの伝達を示す行列式の逆問題を最小右変換により解いた式を用いて、上記3軸方向の制御入力を満たすための上記各旋回式スラスタでそれぞれ発生させるべき推力のx軸方向及びy軸方向の各成分の推力配分を一意的に求めて、該求められた推力配分で上記各旋回式スラスタを制御することで船体運動を行わせ、この船体運動で変化する上記船の状態量を、上記制御目標との偏差を得るための状態量へフィードバックさせ、更に、上記制御入力に対する運動応答を逐次近似最小自乗法により線形化すると共に、該線形化された運動応答について最適レギュレータによりフィードバックゲインの演算をして、算出されるフィードバックゲインにより、上記偏差との内積を行うためのフィードバックゲインを更新するようにする旋回式スラスタ船の推力制御方法及び装置としてあるので、船体に装備された各旋回式スラスタの船体固定座標上における幾何学的な配置を基に、該各旋回式スラスタの推力のx軸方向とy軸方向の各成分が船体に与える前後力、横力、回頭モーメントとの伝達を示す行列式の逆問題を最小右変換を用いて解くことで、船体を定点保持させたり、船首方向を一定に保持したまま船体を所望の方向へ移動させたり、左右の所望する方向へ船体を回頭させる場合に必要とされる前後力、横力、回頭モーメントの3軸方向の制御入力を変数として、上記各旋回式スラスタにて発生させるべき推力のx軸方向及びy軸方向の各成分の配分を一意的に定めることができる。これにより、前後、左右、回頭のそれぞれ一軸運動と、それら各軸に対する偏差のフィードバックと云う一入力一出力系に変換することが可能となることから、この一入力一出力系として求められた各旋回式スラスタの推力配分に基いて船体運動を逐次線形近似し、その線形入出力系に対して最適レギュレータ問題を逐次解くことで、上記各旋回式スラスタの運転によって発生させる推力という本来非線形な系に対する最適フィードバックシステムを構築することができる。
(2)更に、上記最小右変換で求められる各旋回式スラスタの推力配分では、それぞれの旋回式スラスタにて発生させるべき推力のx軸方向及びy軸方向の各成分のノルムが最小となっているため、各旋回式スラスタでは、最小限の推力の組み合わせを得ることができるようになる。よって、3機以上の旋回式スラスタを装備してなる船を、外乱の影響下にて定点保持させたり、船首方位を保持させたまま前後、左右、斜め方向の希望する方向へ移動させたり、左右の希望する方向へ回頭させる場合に最適なフィードバック量を得ることができて、制御の自動化を図ることが可能になる。
(3)3機以上の旋回式スラスタを有する船の船体固定座標上における上記各旋回式スラスタの幾何学的な配置を基に、該各旋回式スラスタの推力のx軸方向及びy軸方向の各成分が船体に与える前後力、横力、回頭モーメントとの伝達を示す行列式に加えて、1つずつの旋回式スラスタの推力に関連する項を含まない変換マトリックスを用いた行列式を求めておき、船体に作用させることが必要とされる前後力、横力、回頭モーメントの3軸方向の制御入力が与えられるときに、所要の1つの旋回式スラスタの推力に関連する項を含まない変換マトリックスを用いた上記行列式の逆問題を最小右変換により解いた式を基に、上記所要の1つの旋回式スラスタを除いた残りの各旋回式スラスタでそれぞれ発生させるべき推力のx軸方向及びy軸方向の各成分の推力配分を求めるようにすることにより、所要の旋回式スラスタが故障等により使用できない場合は、該旋回式スラスタに関連する項を除いた行列式の逆問題を最小右変換により解いた式を用いて、船体に作用させることが要求される前後力と、横力と、回頭モーメントを基に、上記所要の旋回式スラスタを除く残りの正常運転可能な各旋回式スラスタへ推力を配分することができる。したがって、万一、旋回式スラスタのうちのいずれか1つが故障等により使用不能になる事態が生じても、即時対応して、船体の定点保持や希望する動きを確実に行なわせることができる。
k+1→k
とおいて、X(k),Y(k),ψ(k),r(k),u(k),v(k)を更新する(ステップ3:S3)。
F=PT
と置いた場合に、最小右変換により
T=Pt(PPt)−1F
となる行列式を導出することで、上記F、すなわち、3軸方向の制御入力FX,FY,FNについて或る値が与えられると、上記T、すなわち、各旋回式スラスタ2の推力のx軸方向及びy軸方向の各成分T1,2,…,nの配分を、1つの組合せとして定められるようにする(ステップ5:S5)。
2 旋回式スラスタ
X 前後力
Y 横力
N 回頭モーメント
T1,T2,・・・,Tn 旋回式スラスタの推力のx軸方向とy軸方向の各成分
Claims (3)
- 3機以上の旋回式スラスタを有する船を、定点保持、又は、船首方位を保持させたまま前後、左右、斜め方向の希望する方向へ希望する移動速度で移動させ、更に、左右の希望する方向へ希望する回頭速度で回頭させるために船体に作用させることが要求される制御目標が与えられると、該船のその時点での状態量との偏差と、フィードバックゲインの内積から、上記偏差をゼロにするために船体に作用させることが必要とされる前後力、横力、回頭モーメントの3軸方向の制御入力を求め、次に、上記3機以上の旋回式スラスタを有する船の船体固定座標上における上記各旋回式スラスタの幾何学的な配置を基に、該各旋回式スラスタの推力のx軸方向及びy軸方向の各成分が船体に与える前後力、横力、回頭モーメントとの伝達を示す行列式の逆問題を最小右変換により解いた式を用いて、上記3軸方向の制御入力を満たすための上記各旋回式スラスタでそれぞれ発生させるべき推力のx軸方向及びy軸方向の各成分の推力配分を一意的に求めて、該求められた推力配分で上記各旋回式スラスタを制御することで船体運動を行わせ、この船体運動で変化する上記船の状態量を、上記制御目標との偏差を得るための状態量へフィードバックさせ、更に、上記制御入力に対する運動応答を逐次近似最小自乗法により線形化すると共に、該線形化された運動応答について最適レギュレータによりフィードバックゲインの演算をして、算出されるフィードバックゲインにより、上記偏差との内積を行うためのフィードバックゲインを更新するようにすることを特徴とする旋回式スラスタ船の推力制御方法。
- 3機以上の旋回式スラスタを有する船の船体固定座標上における上記各旋回式スラスタの幾何学的な配置を基に、該各旋回式スラスタの推力のx軸方向及びy軸方向の各成分が船体に与える前後力、横力、回頭モーメントとの伝達を示す行列式に加えて、1つずつの旋回式スラスタの推力に関連する項を含まない変換マトリックスを用いた行列式を求めておき、船体に作用させることが必要とされる前後力、横力、回頭モーメントの3軸方向の制御入力が与えられるときに、所要の1つの旋回式スラスタの推力に関連する項を含まない変換マトリックスを用いた上記行列式の逆問題を最小右変換により解いた式を基に、上記所要の1つの旋回式スラスタを除いた残りの各旋回式スラスタでそれぞれ発生させるべき推力のx軸方向及びy軸方向の各成分の推力配分を求めるようにする請求項1記載の旋回式スラスタ船の推力制御方法。
- 船体に3機以上の旋回式スラスタを有し、且つ、上記各旋回式スラスタの推力配分を求める制御部を備えて、該制御部は、上記船を、定点保持させるか、又は、船首方位を保持させたまま前後、左右、斜め方向の希望する方向へ希望する移動速度で移動させるか、又は、左右の希望する方向へ希望する回頭速度で回頭させるために船体に作用させることが要求される制御目標が与えられると、該船のその時点での状態量との偏差と、フィードバックゲインの内積から、上記偏差をゼロにするために船体に作用させることが必要とされる前後力、横力、回頭モーメントの3軸方向の制御入力を求めると共に、上記3機以上の旋回式スラスタを有する船の船体固定座標上における上記各旋回式スラスタの幾何学的な配置を基に、該各旋回式スラスタの推力のx軸方向及びy軸方向の各成分が船体に与える前後力、横力、回頭モーメントとの伝達を示す行列式の逆問題を最小右変換により解いた式を用いて、上記3軸方向の制御入力を満たすための上記各旋回式スラスタでそれぞれ発生させるべき推力のx軸方向及びy軸方向の各成分の推力配分を一意的に求め、該求められた推力配分で上記各旋回式スラスタを制御することができるようにしてあり、且つ上記推力配分で上記各旋回式スラスタを制御した場合に生じる船体運動で変化する上記船の状態量を、上記制御目標との偏差を得るための状態量へフィードバックさせ、更に、上記制御入力に対する運動応答を逐次近似最小自乗法により線形化すると共に、該線形化された運動応答について最適レギュレータによりフィードバックゲインの演算をして、算出されるフィードバックゲインにより、上記偏差との内積を行うためのフィードバックゲインを更新する機能を有するようにしてなる構成を有することを特徴とする旋回式スラスタ船の推力制御装置。
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