JP5052199B2

JP5052199B2 - 医用画像撮影装置

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Publication number: JP5052199B2
Application number: JP2007121007A
Authority: JP
Inventors: 耕一郎渡辺
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Medical Systems Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Canon Medical Systems Corp
Priority date: 2007-05-01
Filing date: 2007-05-01
Publication date: 2012-10-17
Anticipated expiration: 2027-05-01
Also published as: JP2008272290A

Description

本発明は、医用画像を撮影する医用画像撮影装置に関する。

医用画像撮影装置は、被検体の医用画像を撮影する撮影部及びその撮影部を保持するＣアーム等の保持部を備えており、寝台上の被検体に対する撮影位置に撮影部を位置付け、その撮影部により被検体の各部位の医用画像を撮影する。なお、撮影部や保持部等は、医用画像の撮影に応じて撮影位置まで移動する移動体である。この医用画像撮影装置としては、例えば、被検体の血管等の医用画像を撮影するＸ線透視撮影装置等が挙げられる。

このような医用画像撮影装置の中には、干渉制御機能を有する医用画像撮影装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。干渉制御機能は、まず、撮影部及び保持部等の移動体、加えて、その移動体の移動に干渉する干渉物（例えば、患者等の被検体、天板、寝台支柱部、床及び壁等）に初期ポイントを設定し、各動作軸の位置データからその初期ポイントを現状ポイントに変換し、さらに、その現状ポイントから移動体と干渉物とのクリアランスを算出し、そのクリアランスに基づいて現状ポイントが予め設定された干渉領域（空間領域）に入るか否かを判断し、その干渉領域を構成する停止領域及び減速領域に応じた処理（警告音の発生や減速等）を行う。
特開２００１−３５３１４１号公報

しかしながら、前述のような干渉制御機能を有する医用画像撮影装置では、干渉領域が固定値として保持されているため、その干渉領域を変更することはできず、検査内容（サイト）に応じて異なる保持部の使用状況、術者の身長、さらに、装置自体のアイソセンタ高さの変更（すなわち、装置の機構的変化）等に容易に対応することができない。このため、撮影部や保持部等が干渉領域に侵入することが多くなるので、円滑な撮影を行うことは困難になる。これは、円滑な手技進行等を妨げる要因になっている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、円滑な撮影を行うことができる医用画像撮影装置を提供することである。

本発明の実施の形態に係る特徴は、医用画像撮影装置において、被検体に対する医用画像の撮影に応じて移動する移動体と、検査に関連する情報であって異なる複数の検査関連情報にそれぞれ対応付けられ、移動体の移動経路に干渉する干渉物の周囲の空間領域であって異なる複数の干渉領域を記憶する記憶部と、検査関連情報に基づいて記憶部から干渉領域を選択する手段と、選択した干渉領域に基づいて移動体の移動を制御する手段と、移動体の移動径路に応じて、選択した干渉領域を調整する手段と、調整した干渉領域を、選択した干渉領域に替えて記憶部に登録する手段とを備え、調整する手段は、移動体が干渉領域を通過した場合、移動体の移動経路である干渉経路から干渉物に対して外側の干渉空間を削除し、選択した干渉領域を狭くすることである。

本発明によれば、円滑な撮影を行うことができる。

本発明の実施の一形態について図面を参照して説明する。

図１に示すように、本発明の実施の一形態に係る医用画像撮影装置１は、患者等の被検体Ｔが載置される寝台２と、その寝台２上の被検体Ｔに対する撮影位置から被検体Ｔの医用画像を撮影する撮影部３と、その撮影部３を撮影位置まで移動可能に保持する保持部４と、撮影部３を撮影位置まで移動させる駆動部５と、撮影部３及び保持部４の各々の位置を検出する位置検出部６と、寝台２、撮影部３及び駆動部５等の各部を制御する制御装置７とを備えている。このような医用画像撮影装置１としては、例えば、被検体Ｔの血管等の医用画像を撮影するＸ線透視撮影装置等が挙げられる。

寝台２は、水平方向及び鉛直方向に移動可能に形成され被検体を載せる天板２ａと、その天板２ａを支持して水平方向及び鉛直方向に移動させる天板駆動部２ｂとにより構成されている。天板駆動部２ｂは、天板２ａを移動させるための移動機構及び移動のための駆動力を供給する駆動源等により構成されている。この天板駆動部２ｂは制御装置７に電気的に接続されている。このような寝台２は、天板駆動部２ｂにより天板２ａを移動させ、天板２ａ上の被検体Ｔを所定の位置に位置付ける。

撮影部３は、寝台２の天板２ａ上の被検体Ｔに対してＸ線を照射するＸ線照射部３ａと、そのＸ線照射部３ａにより照射されたＸ線を検出するＸ線検出部３ｂとを備えている。この撮影部３は、寝台２の天板２ａの周囲を移動可能に設けられており、撮影位置から天板２ａ上の被検体Ｔの各部位の医用画像を撮影する。

Ｘ線照射部３ａは、Ｘ線を出射するＸ線管及びそのＸ線管から出射されたＸ線を絞るＸ線絞り器等を備えている。このＸ線絞り器としては、例えばコリメータ等を用いる。また、Ｘ線照射部３ａは、高電圧発生部（図示せず）を介して制御装置７に電気的に接続されている。ここで、高電圧発生部は、Ｘ線照射部３ａに供給する高電圧を発生させる装置であり、制御装置７から与えられた電圧を昇圧及び整流し、その電圧をＸ線照射部３ａに供給する。なお、制御装置７は、Ｘ線照射部３ａに所望のＸ線を発生させるため、高電圧発生部に与える電圧の波形、すなわち振幅やパルス幅等の各種条件を制御する。

このようなＸ線照射部３ａは、Ｘ線管によりＸ線を出射し、そのＸ線をＸ線絞り器によって絞り、寝台２の天板２ａ上の被検体Ｔに照射する。なお、このＸ線照射部３ａの周囲には、被検体Ｔや天板２ａ等の干渉物に対するＸ線照射部３ａの接触を検知するタッチセンサＣ１が設けられている。このタッチセンサＣ１は制御装置７に電気的に接続されている。

Ｘ線検出部３ｂは、Ｘ線照射部３ａに対向させて設けられており、対向するＸ線照射部３ａに対して接離方向に移動可能に形成されている。このＸ線検出部３ｂは制御装置７に電気的に接続されている。このようなＸ線検出部３ｂとしては、例えば、イメージ・インテンシファイアやＸ線平面検出器（ＦＰＤ）等を用いる。なお、Ｘ線検出部３ｂとしては、Ｘ線投影情報を電気信号に直接変換する直接変換方式のＸ線平面検出器を用いることも可能である。また、このＸ線検出部３ｂの周囲には、被検体Ｔや天板２ａ等の干渉物に対するＸ線検出部３ｂの接触を検知するタッチセンサＣ２が設けられている。このタッチセンサＣ２は制御装置７に電気的に接続されている。

保持部４は、Ｘ線照射部３ａ及びＸ線検出部３ｂを対向させて保持する保持アーム４ａと、その保持アーム４ａをスライド移動可能に保持するアーム保持部４ｂと、そのアーム保持部４ｂを回動可能に保持して天井面に移動可能及び回動可能に設けられた保持部材４ｃとを備えている。この保持部４は制御装置７に電気的に接続されている。このような保持部４は、天板２ａ上の被検体Ｔの周囲を移動可能に撮影部３を支持する。

保持アーム４ａは、例えばＣ字形状のＣアームであり、アーム保持部４ｂにスライド移動可能に設けられている。この保持アーム４ａは、そのアームが伸びる方向にスライド移動可能に形成されている。このような保持アーム４ａの長手方向の両端部には、Ｘ線照射部３ａ及びＸ線検出部３ｂがそれぞれ対向させて設けられている。

アーム保持部４ｂは、保持アーム４ａをスライド移動可能に保持する部材であり、保持部材４ｃに回動可能に設けられている。また、保持部材４ｃは、アーム支持部４ｂを回動可能に支持する部材であり、天井面に天板２ａの長手方向や短手方向等に沿って設けられたレール等の案内部材（図示せず）に嵌められて設けられている。この保持部材４ｃは、案内部材による案内方向に移動可能に形成されている。

駆動部５は、撮影部３を移動及び回動させる駆動部であり、制御装置７に電気的に接続されている。この駆動部５は、撮影部３を移動させるための移動機構、撮影部３を回動させるための回動機構、加えて、移動及び回動のための駆動力を供給する駆動源等により構成されている。

このような駆動部５は、制御装置７による制御に応じて、保持部４、すなわち保持部材４ｃを被検体Ｔの体軸方向やその体軸方向に水平面内で直交する方向に移動させたり、水平面内で回動移動させたりし、被検体Ｔの周囲に撮影部３を位置付け、さらに、保持アーム４ａを回動移動及びスライド移動させ、撮影部３の撮影方向及び撮影角度（斜入角度）を変更する。ここで、撮影方向は、撮影部３が被検体Ｔの部位に対して撮影を行うときの方向であり、撮影角度は、撮影部３が被検体Ｔの部位に対して撮影を行うときの角度である。

位置検出部６は、エンコーダやポジションセンサ等の位置検出センサにより構成されている。この経路検出部６は、天板２ａの現在位置、さらに、保持アーム４ａの現在位置（すなわち、撮影部３の現在位置）等を検出し、位置情報（例えば、動作軸データ）として制御装置７に送信する。すなわち、経路検出部６は、撮影位置まで移動する撮影部３や保持アーム４ｃ等の移動体の現在位置（通過点）を順次検出し、例えば動作軸データとして制御装置７に送信する。ここで、撮影部３の撮影位置は、撮影部３のＸ線照射部３ａ及びＸ線検出部３ｂが被検体Ｔに対して医用画像を撮影する撮影動作を行うときの位置である。

制御装置７は、各部を制御するマイクロプロセッサ等の制御部７ａと、各種のプログラムや各種のデータを記憶する記憶部７ｂと、術者や助手等の操作者からの入力操作を受け付ける入力部７ｃと、医用画像等の画像を表示する表示部７ｄと、外部装置とネットワーク等の通信網を介して通信を行う通信部７ｅとを備えている。これらの各部７ａ〜７ｅはバス７ｆにより電気的に接続されている。

制御部７ａは、記憶部７ｂに記憶された各種のプログラムやデータ等に基づいて各部を制御し、特に、それらのプログラムやデータ等に基づき、入力部７ｃに対する操作者の入力操作に応じて各部を制御する。また、制御部７ａは、各種のプログラムに基づいて、各種データの計算又は加工等を行う一連のデータ処理、及び医用画像等の画像を表示する画像表示処理等を実行する。

記憶部７ｂは、制御部７ａが実行する各種のプログラム及び各種のデータを記憶する記憶装置であって、さらに、制御部７ａのワークエリアとしても機能する記憶装置（メモリ）である。特に、記憶部７ｂは、各種のデータとして、位置検出部６から送信された動作軸データを順次記憶し、さらに、撮影した医用画像を記憶する記憶装置である。この記憶部７ｂとしては、例えば、ＲＯＭやＲＡＭ、磁気ディスク装置、半導体ディスク装置（フラッシュメモリ）等を用いる。

この記憶部７ｂには、図２に示すように、干渉領域Ｒの設定に用いる干渉領域設定テーブルＴ１が格納されている。この干渉領域設定テーブルＴ１には、異なる複数の干渉領域Ｒ（例えば、領域ａ、領域ｂ、領域ｃ、…）が、異なる複数の検査関連情報（例えば、情報Ａ、情報Ｂ、情報Ｃ、…）にそれぞれ対応させて登録されている。これらの干渉領域Ｒは、入力部７ｃに対する入力操作等により予め登録されている。なお、異なる複数の干渉領域Ｒは、大きさや形状等が異なっている領域である。また、検査関連情報は、医用画像を撮影する検査に関連する情報である。この検査関連情報としては、例えば、検査内容（例えば、検査プロトコル等）や検査情報（例えば、術者情報（身長）や検査部位等）が挙げられる。

ここで、干渉領域Ｒは、図３及び図４に示すように、移動体である撮影部３及び保持アーム４ａの移動経路に干渉する干渉物である被検体Ｔ及び天板２ａ等の周囲の空間領域である。すなわち、干渉領域Ｒは、移動体（例えば、撮影部３及び保持アーム４ａ）と干渉物（被検体Ｔ、天板２ａ、天板駆動部２ｂ、床及び壁等）が接触しないように予め注意を促すため、干渉物の周囲に設定された空間領域である。

この干渉領域Ｒは、減速領域Ｒａ及び警告領域Ｒｂにより構成されている。例えば、移動体が減速領域Ｒａに侵入した場合には、移動体が減速し、警告領域Ｒｂに侵入した場合には、警告音が鳴る。すなわち、減速領域Ｒａ及び警告領域Ｒｂに応じた処理が実行される。なお、警告音は例えばブザー等の報知部により鳴らされ、移動体が干渉物に接触するという警告が術者や助手等の操作者に報知される。

図１に戻り、入力部７ｃは、操作者（利用者）により入力操作される入力部である。この入力部７ｃとしては、例えば、ジョイスティックやキーボード、マウス等の入力デバイスを用いる。術者や助手等の操作者は、入力部７ｃを入力操作し、撮影部３を所望の撮影位置に移動させる。

表示部７ｄは、被検体Ｔの医用画像等の各種の画像を表示する表示装置である。この表示部７ｄとしては、例えば、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ等を用いる。

通信部７ｅは、ＬＡＮ等のネットワーク９を介して外部装置との通信を行う通信インターフェースである。この外部装置としては、医用画像サーバ装置、読影レポートサーバ装置及びビューア装置等が挙げられる。

次に、前述の医用画像撮影装置１が行う接触回避動作及び干渉領域最適化動作について説明する。医用画像撮影装置１の制御部７ａが、記憶部７ｂに格納されたプログラムに基づいて接触回避処理及び干渉領域最適化処理を実行する。

接触回避処理では、図５に示すように、制御部７ａは、まず、入力部７ｃに対する入力操作により入力された検査関連情報、あるいは、外部装置等から通信部７ｅを介して受信した検査関連情報に基づいて、記憶部７ｂに格納された干渉領域設定テーブルＴ１から干渉領域Ｒを選択して設定する（ステップＳ１）。

例えば、図２に示すように、検査関連情報が情報Ａである場合には、領域ａが干渉領域Ｒとして設定され、検査関連情報が情報Ｂである場合には、領域ｂが干渉領域Ｒとして設定され、同様に、検査関連情報が情報Ｃである場合には、領域ｃが干渉領域Ｒとして設定される。このように、検査関連情報に応じて様々な干渉領域Ｒが設定されて用いられることになる。

次いで、制御部７ａは、撮影部３及び保持アーム４ａ等の角や縁等に初期の干渉ポイントを設定し（ステップＳ２）、その後、検査（撮影動作）が開始されたか否かを判断し（ステップＳ３）、検査開始に待機する（ステップＳ３のＮＯ）。例えば、干渉ポイントは空間座標により設定される。

ここで、操作者は入力部７ｃを入力操作して、撮影部３を撮影位置まで移動させるマニュアル操作を行い、検査を開始する。これに応じて、撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体は移動を開始し、撮影位置まで移動する。このとき、移動体の現在位置は、位置検出部６により検出され、位置情報である動作軸データとして制御部７ａに順次送信される。この動作軸データは、記憶部７ｂに順次格納される。これにより、移動体が撮影位置に到達するまで、移動体の現在位置、すなわち通過点が順次記憶部７ｂに移動体の移動径路として格納される。

検査が開始されたと判断した場合には（ステップＳ３のＹＥＳ）、記憶部７ｂから動作軸データを順次読み込み（ステップＳ４）、初期の干渉ポイントを現状の干渉ポイントに変換する干渉ポイント座標変換を行い（ステップＳ５）、移動中の撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体と、被検体Ｔや天板２ａ等の干渉物とのクリアランス（離間距離）を算出する（ステップＳ６）。すなわち、移動体の現状の干渉ポイントと干渉物とのクリアラスが算出される。

次いで、制御部７ａは、算出したクリアランスに基づいて、移動体（干渉ポイント）が干渉領域Ｒの減速領域Ｒａに入るか否かを判断し（ステップＳ７）、移動体が減速領域Ｒａに入ると判断した場合には（ステップＳ７のＹＥＳ）、移動中の撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体を減速する（ステップＳ８）。一方、移動体が減速領域Ｒａに入らないと判断した場合には（ステップＳ７のＮＯ）、移動体が干渉領域Ｒの警告領域Ｒｂに入るか否かを判断する（ステップＳ９）。

移動体が警告領域Ｒｂに入ると判断した場合には（ステップＳ９のＹＥＳ）、警告音を鳴らす（ステップＳ１０）。これにより、移動体が干渉物に接触するという警告が操作者に報知される。一方、移動体が警告領域Ｒｂに入らないと判断した場合には（ステップＳ９のＮＯ）、タッチセンサＣ１、Ｃ２がオン状態（起動状態）であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。

タッチセンサＣ１、Ｃ２がオン状態であると判断した場合には（ステップＳ１１のＹＥＳ）、移動中の撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体を停止させる（ステップＳ１２）。一方、タッチセンサＣ１、Ｃ２がオン状態でないと判断した場合には（ステップＳ１１のＮＯ）、処理をステップＳ４に戻す。

その後、検査が終了したか否かを判断し（ステップＳ１３）、検査終了まで移動体と干渉物との接触回避を行い（ステップＳ１３のＮＯ）、検査が終了したと判断した場合には（ステップＳ１３のＹＥＳ）、処理を終了する。

このような接触回避処理により、検査開始から検査終了まで、移動中の撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体と、被検体Ｔや天板２ａ等の干渉物との接触が回避される。また、それらが接触した場合でも、移動体は停止することになる。このようにして、移動体と干渉物との接触が抑えられながら、撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体は撮影位置まで移動して停止する。その後、制御部７ａは、撮影部３のＸ線照射部３ａにより天板２ａ上の被検体Ｔに対してＸ線ビームを照射し、被検体Ｔを透過したＸ線ビームをＸ線検出部３ｂにより検出し、その被検体の所定部位の医用画像を撮影する。次いで、制御部７ａは、撮影した医用画像を画像処理して表示部７ｄに表示し、さらに、記憶部７ｂに保存する。

次に、干渉領域最適化処理では、図６に示すように、制御部７ａは、まず、検査（撮影動作）が開始されたか否かを判断し（ステップＳ２１）、検査開始に待機する（ステップＳ２１のＮＯ）。ここで、前述と同様、操作者は入力部７ｃを入力操作して、撮影部３を撮影位置まで移動させるマニュアル操作を行い、検査を開始する。

検査が開始されたと判断した場合には（ステップＳ２１のＹＥＳ）、撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体（干渉ポイント）が干渉領域Ｒを通過したか否かを判断する（ステップＳ２２）。移動体が干渉領域Ｒを通過したと判断した場合には（ステップＳ２２のＹＥＳ）、干渉経路から干渉物に対して外側の干渉空間を削除する（ステップＳ２３）。

例えば、図７に示すように、移動体が干渉経路Ａに沿って移動した場合には、その移動体は通常領域（干渉領域Ｒ以外の空間領域）から干渉領域Ｒの減速領域Ｒａに入って通常領域に抜けるように移動するため、干渉経路Ａから干渉物に対して外側に位置する減速領域Ｒａの干渉空間が削除される。これにより、減速領域Ｒａが狭くなり、干渉領域Ｒが調整される。

一方、移動体が干渉領域Ｒを通過していないと判断した場合には（ステップＳ２２のＮＯ）、移動体が干渉領域Ｒに一定回数（例えば、５回）進入し干渉物に対する接触がないか否かを判断する（ステップＳ２４）。移動体が干渉領域Ｒに一定回数進入し干渉物に対する接触がないと判断した場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、干渉経路に対応する対象部分の干渉空間を一定距離（例えば、１０ｍｍ）削除する（ステップＳ２５）。すなわち、移動体が干渉物に接触せずに干渉領域Ｒ内で停止した場合には、干渉経路に対応する対象部分の干渉空間を一定距離削除する。

例えば、図８に示すように、移動体が干渉経路Ｂに沿って移動した場合には、その移動体は通常領域（干渉領域Ｒ以外の空間領域）から干渉領域Ｒの減速領域Ｒａに入って警告領域Ｒｂで停止するように移動するため、干渉経路Ｂに対応する警告領域Ｒｂの干渉空間を一定距離（例えば、１０ｍｍ）削除する。これにより、警告領域Ｒｂが狭くなり、干渉領域Ｒが調整される。

一方、移動体が干渉領域Ｒに一定回数進入し干渉物に対する接触があったと判断した場合には（ステップＳ２４のＮＯ）、タッチセンサＣ１、Ｃ２がオン状態（起動状態）であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。タッチセンサＣ１、Ｃ２がオン状態であると判断した場合には（ステップＳ２６のＹＥＳ）、干渉経路に対応する対象部分の干渉空間を一定距離（例えば、１０ｍｍ）増加させる（ステップＳ２７）。一方、タッチセンサＣ１、Ｃ２がオン状態でないと判断した場合には（ステップＳ２６のＮＯ）、処理をステップＳ２２に戻す。

ここで、例えば、図９に示すように、移動体が干渉経路Ｃに沿って移動した場合には、その移動体は天板２ａに接触して停止するため、干渉経路Ｃに対応する警告領域Ｒｂの干渉空間を一定距離（例えば、１０ｍｍ）増加させる。これにより、警告領域Ｒｂが広くなり、干渉領域Ｒが調整される。

その後、検査が終了したか否かを判断し（ステップＳ２８）、検査終了まで干渉領域Ｒの最適化（調整）を行い（ステップＳ２８のＮＯ）、検査が終了したと判断した場合には（ステップＳ２８のＹＥＳ）、最適化された干渉領域Ｒに基づいて記憶部７ｂの干渉領域設定テーブルＴ１を更新し（ステップＳ２９）、処理を終了する。すなわち、干渉領域設定テーブルＴ１を更新する場合には、最適化した干渉領域Ｒを、設定した干渉領域Ｒに替えて記憶部７ｂに登録する。例えば、図２に示すように、設定した干渉領域が領域ｂであった場合には、その領域ｂが最適化され、その領域ｂに対して最適化後の領域ｂが上書きされる。

このような干渉領域最適化処理により、検査開始から検査終了まで、移動体が移動する移動径路に基づいて、今回用いている干渉領域Ｒが最適化される。その後、最適化された干渉領域Ｒは、対応する干渉領域設定テーブルＴ１の元の干渉領域Ｒに上書きされ、記憶部７ｂに保存される。これにより、次回、検査を行う場合には、最適化された干渉領域Ｒが用いられ、その干渉領域Ｒに基づいて制御部７ａは移動体の移動を制御することになる。なお、干渉領域Ｒは、移動体の移動経路に応じて様々な形状に最適化される。

ここで、例えば、術者の身長が低く、天板２ａの床面からの高さを低くした場合には、図１０及び図１１に示すように、干渉領域Ｒが最適化される。すなわち、警告領域Ｒｂの厚さ及び減速領域Ｒａの厚さが薄くなっており、干渉領域Ｒは元の干渉領域Ｒ（図３及び図４参照）に比べ全体的に狭くなっている。これにより、干渉領域Ｒは、検査関連情報に基づく撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体の移動動作に即した形状に最適化されている。

また、回転ＤＳＡ（Digital Substraction Angiography）等を多用する病院等では、図１２及び図１３に示すように、干渉領域Ｒが最適化される。すなわち、警告領域Ｒｂの厚さ及び減速領域Ｒａの厚さが薄くなっており、さらに、警告領域Ｒｂの幅方向の端部及び減速領域Ｒａの幅方向の端部が削られており、干渉領域Ｒは元の干渉領域Ｒ（図３及び図４参照）に比べ半円柱状になっている。これにより、干渉領域Ｒは、検査関連情報に基づく撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体の移動動作、すなわち回転動作に即した形状に最適化されている。

さらに、Ｎｅｕｒｏ（ニューロ）検査等を主に行う病院等では、図１４及び図１５に示すように、干渉領域Ｒが最適化される。すなわち、被検体Ｔである患者の頭部側の干渉領域Ｒの厚さが薄くなっており、干渉領域Ｒの患者の頭部部分だけが、元の干渉領域Ｒ（図３及び図４参照）に比べ薄くなっている。これにより、干渉領域Ｒは、検査関連情報に基づく撮影部３及び保持アーム４ａ等の移動体の移動動作、すなわちＮｅｕｒｏ検査に伴う移動動作に即した形状に最適化されている。

以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、検査関連情報に基づいて記憶部７ｂから干渉領域Ｒを選択して設定することによって、様々な種類の干渉領域Ｒが設定されるので、検査内容等に応じて干渉領域Ｒを変更することが可能になる。すなわち、検査内容に応じて干渉領域Ｒを変更し、検査内容に応じて異なる保持部４の使用状況、術者の身長、さらに、装置自体のアイソセンタ高さの変更（装置の機構的変化）等に容易に対応することが可能になる。これにより、撮影部３及び保持アーム４ａ（保持部４）等の移動体が干渉領域Ｒに進入することが抑えられるので、その進入回数が減少し、円滑な撮影を行うことができる。その結果、円滑な手技進行等を実現することができる。

さらに、撮影部３及び保持部４等の移動体の移動径路に応じて、選択した干渉領域Ｒを調整し、調整した干渉領域Ｒを、選択した干渉領域Ｒに替えて記憶部７ｂに登録することによって、干渉領域Ｒが移動体の移動経路に応じて最適化されるので、干渉領域Ｒに対する移動体の進入回数を減少させ、円滑な撮影を確実に行うことができる。

また、移動体が干渉領域Ｒを通過した場合、干渉経路から干渉物に対して外側の干渉空間を削除し、選択した干渉領域Ｒを狭くすることによって、移動体の移動経路に応じて干渉領域Ｒを効率良くさらに確実に最適化することができる。加えて、移動体が干渉物に接触せずに干渉領域Ｒ内で停止した場合、干渉経路に対応する対象部分の干渉空間を削除し、選択した干渉領域Ｒを狭くすることによって、移動体の移動経路に応じて干渉領域Ｒを効率良くさらに確実に最適化することができる。また、移動体が干渉物に接触した場合、干渉経路に対応する対象部分の干渉空間を増大させ、選択した干渉領域Ｒを広くすることによって、干渉領域Ｒを狭くする方向だけではなく、移動体の移動経路に応じて干渉領域Ｒを広げることも可能になるので、移動体の移動経路に応じて干渉領域Ｒを確実に最適化することができる。

（他の実施の形態）
なお、本発明は、前述の実施の形態に限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。

例えば、前述の実施の形態においては、図７乃至図９の移動経路は例示であり、これに限るものではない。また、同様に、図１０乃至図１５の干渉領域Ｒも例示であり、これに限るものではない。

さらに、前述の実施の形態においては、干渉領域Ｒを減速領域Ｒａ及び警告領域Ｒｂにより構成しているが、これに限るものではなく、例えば、減速領域Ｒａ及び警告領域Ｒｂに他の領域（例えば、停止領域等）を加えてもよく、あるいは、減速領域Ｒａ及び警告領域Ｒｂのどちらか一方だけで干渉領域Ｒを構成するようにしてもよい。

また、前述の実施の形態においては、ソフトウェアであるプログラムに基づいて制御部７ａにより各種の処理を実行しているが、これに限るものではなく、例えば、ハードウェアだけにより各種の処理（例えば、接触回避処理や干渉領域最適化処理等）を実行するようにしてもよい。

本発明の実施の一形態に係る医用画像撮影装置の概略構成を示す模式図である。図１に示す医用画像撮影装置が備える制御装置の記憶部に格納される干渉領域設定ファイルを説明するための説明図である。干渉物の周囲の干渉領域を説明するための正面図である。干渉物の周囲の干渉領域を説明するための側面図である。図１に示す医用画像撮影装置が行う接触回避動作の流れを示すフローチャートである。図１に示す医用画像撮影装置が行う干渉領域最適化動作の流れを示すフローチャートである。図６に示す医用画像撮影装置が行う干渉領域最適化動作における第１の最適化を説明するための側面図である。図６に示す医用画像撮影装置が行う干渉領域最適化動作における第２の最適化を説明するための側面図である。図６に示す医用画像撮影装置が行う干渉領域最適化動作における第３の最適化を説明するための側面図である。最適化された第１干渉領域を説明するための正面図である。最適化された第１干渉領域を説明するための側面図である。最適化された第２干渉領域を説明するための正面図である。最適化された第２干渉領域を説明するための側面図である。最適化された第３干渉領域を説明するための正面図である。最適化された第３干渉領域を説明するための側面図である。

符号の説明

１医用画像撮影装置
３移動体（撮影部）
４移動体（保持部）
７ｂ記憶部
Ｒ干渉領域
Ｔ被検体

Claims

被検体に対する医用画像の撮影に応じて移動する移動体と、
検査に関連する情報であって異なる複数の検査関連情報にそれぞれ対応付けられ、前記移動体の移動経路に干渉する干渉物の周囲の空間領域であって異なる複数の干渉領域を記憶する記憶部と、
前記検査関連情報に基づいて前記記憶部から前記干渉領域を選択する手段と、
選択した前記干渉領域に基づいて前記移動体の移動を制御する手段と、
前記移動体の移動径路に応じて、選択した前記干渉領域を調整する手段と、
調整した前記干渉領域を、選択した前記干渉領域に替えて前記記憶部に登録する手段と、
を備え、
前記調整する手段は、前記移動体が前記干渉領域を通過した場合、前記移動体の移動経路である干渉経路から前記干渉物に対して外側の干渉空間を削除し、選択した前記干渉領域を狭くすることを特徴とする医用画像撮影装置。
被検体に対する医用画像の撮影に応じて移動する移動体と、
検査に関連する情報であって異なる複数の検査関連情報にそれぞれ対応付けられ、前記移動体の移動経路に干渉する干渉物の周囲の空間領域であって異なる複数の干渉領域を記憶する記憶部と、
前記検査関連情報に基づいて前記記憶部から前記干渉領域を選択する手段と、
選択した前記干渉領域に基づいて前記移動体の移動を制御する手段と、
前記移動体の移動径路に応じて、選択した前記干渉領域を調整する手段と、
調整した前記干渉領域を、選択した前記干渉領域に替えて前記記憶部に登録する手段と、
を備え、
前記調整する手段は、前記移動体が前記干渉物に接触せずに前記干渉領域内で停止した場合、前記移動体の移動経路である干渉経路に対応する対象部分の干渉空間を削除し、選択した前記干渉領域を狭くすることを特徴とする医用画像撮影装置。
被検体に対する医用画像の撮影に応じて移動する移動体と、
検査に関連する情報であって異なる複数の検査関連情報にそれぞれ対応付けられ、前記移動体の移動経路に干渉する干渉物の周囲の空間領域であって異なる複数の干渉領域を記憶する記憶部と、
前記検査関連情報に基づいて前記記憶部から前記干渉領域を選択する手段と、
選択した前記干渉領域に基づいて前記移動体の移動を制御する手段と、
前記移動体の移動径路に応じて、選択した前記干渉領域を調整する手段と、
調整した前記干渉領域を、選択した前記干渉領域に替えて前記記憶部に登録する手段と、
を備え、
前記調整する手段は、前記移動体が前記干渉物に接触した場合、前記移動体の移動経路である干渉経路に対応する対象部分の干渉空間を増大させ、選択した前記干渉領域を広くすることを特徴とする医用画像撮影装置。