JP6833459B2 - X線診断装置 - Google Patents
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Description
<第1の実施形態>
図1は、第1の実施形態に係るX線診断装置の構成を示す模式図である。X線診断装置100は、被検体150に対しX線を照射すると共に被検体150を透過したX線を検出して投影データを生成するX線撮影部1と、投影データに基づいて画像データを生成する画像生成回路6と、得られた画像データを表示する表示回路7と、X線撮影部1のX線発生部2及びX線検出器3(撮像系)を保持し被検体150の周囲で所定方向に移動あるいは回動させる保持部を備えた保持装置8と、被検体150を載置した天板を所定方向へ移動させる寝台部9を備えている。
被検体150のX線撮影に先立ち、X線診断装置100の操作者は、入力インタフェース回路15より被検体情報の入力やX線照射条件の設定を行ない、更に、保持装置8の保持部(Cアーム)81に取り付けられた撮像系や被検体150が載置された寝台部9の天板91を所定の位置(初期位置)に移動/回動させる。
次に、第2の実施形態に係るX線診断装置について図1を参照しながら説明する。なお、前述した図面と同一部分には同一符号を用いて重複した説明を省略し、ここでは異なる部分について主に述べる。以下の各実施形態も同様にして重複した説明を省略する。
図12は、第3の実施形態に係るX線診断装置の構成を示す模式図である。
第3の実施形態は、第2の実施形態の変形例であり、領域Rdを除外して小さくなった干渉判定領域R0を、安全性を担保する観点から、所定の条件を満たした場合に初期値(領域Rdを除外する前の大きさ)に戻す構成となっている。
処理回路13は、初期化機能13dにより、所定の条件を満たすか否かを判定し(ステップST53)、所定の条件を満たす場合をトリガとして、除外した領域Rdを戻すように干渉判定領域R0を初期化する。例えば、所定時間が経過した場合をトリガとして、ステップST10に戻ることにより、干渉判定領域R0を初期化する(ステップST53:Yes)。一方、所定の条件を満たさない場合には、ステップST60に進む。
次に、第4の実施形態に係るX線診断装置について図1を用いて説明する。
第4の実施形態は、第2又は第3の各実施形態の変形例であり、削除した領域Rd内での移動速度を、干渉判定領域内の移動速度より高い範囲で減速する等の連続的な制御(例、ファジー制御)を行い、臨床有用性と安全性とを両立させる形態である。
システム制御回路16は、保持装置8全体と干渉物との間のクリアランスが基準値より小さいか否かを判定する(ステップST50−1)。ステップST50−1の判定の結果、図15に示すように、クリアランスCLが基準値より小さいとき、除外された領域Rd内での移動速度v2を低下させるように移動を制御し(ステップST50−2)、ステップST52に移行する。すなわち、クリアランスCLが小さいときには、干渉物に接触する可能性があるので、干渉判定領域R0外の移動速度v1よりも減速する必要がある。一方、干渉判定領域R0内の移動速度v3まで減速すると、臨床有用性が低くなる。そこで、この例では、図16(a)に示すように、両移動速度v1,v3の間の移動速度として、除外された領域Rdでの移動速度v2を定めている。なお、移動速度v2は、一定の値でもよい。ここで、各移動速度v2,v3は、干渉判定領域R0外の移動速度v1に対する減速率ηに基づいて調整してもよい。例えば図16(b)に示すように、除外された領域Rd内の減速率ηd(例、25±10%)は、干渉判定領域R0内の減速率η0(50%)よりも小さくすればよい(ηd<η0)。すなわち、各移動速度v2,v3は、次式に示すように調整してもよい。
一点鎖線は、クリアランスが干渉判定領域R0の初期値以下になった際に、移動速度v1よりも小さい値の移動速度v2を断続的に低下させた場合の例を示している。すなわち、干渉判定領域R0の初期値近傍では、移動速度v2を固定値とし、干渉判定領域R0の初期値から離れた領域では、移動速度v2を変動値として低下させている。なお、断続的な低下の方法としては、前述した変動値(傾斜部)をもつ場合に限らず、傾斜部を持たずに階段状に低下させる手法を用いてもよい。
Claims (6)
- 天板上に載置された被検体に照射するX線を発生するX線発生部と、前記被検体を透過したX線を検出するX線検出器と、を有する保持手段であって、前記X線発生部及び前記X線検出器を移動可能に保持する保持手段と、
前記X線検出器の出力に基づいて、前記被検体のX線画像を生成する画像生成手段と、
前記被検体に対する手技において使用される所定の器具の一部の形状を示す、X線画像から検出可能なランドマークの情報と、前記ランドマークの情報に対応する前記所定の器具の位置及びサイズとを関連付けて記憶する記憶手段と、
前記記憶された前記ランドマークの情報を参照することにより、前記生成されたX線画像から前記ランドマークを検出し、当該検出された前記ランドマークに対応する前記所定の器具の位置及びサイズを前記記憶手段から読み出して特定し、前記特定した位置及びサイズと、前記X線画像の幾何学的な撮影条件とに基づいて、前記所定の器具を含む干渉判定領域を設定し、前記設定された干渉判定領域に入った前記保持手段の移動を制御する処理手段と、
を具備するX線診断装置。 - 前記記憶手段は、前記保持手段が移動した軌跡を示す動作履歴を更に記憶し、
前記処理手段は、前記動作履歴に基づいて、前記軌跡に対応する領域を除外するように前記干渉判定領域を更新する、請求項1に記載のX線診断装置。 - 前記処理手段は、前記動作履歴に基づいて、前記干渉判定領域内での移動速度を変更する、請求項2に記載のX線診断装置。
- 前記処理手段は、所定の条件を満たす場合をトリガとして、前記除外した領域を戻すように前記干渉判定領域を初期化する、請求項2に記載のX線診断装置。
- 前記処理手段は、前記保持手段と前記所定の器具との間の距離が小さくなる動作に応じて前記干渉判定領域が更新される場合には、前記除外された領域内での移動速度を低下させるように前記移動を制御する、請求項2に記載のX線診断装置。
- 前記処理手段は、前記設定された干渉領域に入った前記保持手段を減速又は停止させる、請求項1に記載のX線診断装置。
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