JP7395385B2 - アンギオｃｔ装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、アンギオＣＴ装置に関する。

アンギオ（Ａｎｇｉｏ）装置（Ｘ線診断装置）とＸ線ＣＴ（Ｃｏｎｐｕｔｅｄ ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）ガントリとを同室に設置し、これらの装置に共用の寝台を用いる装置（以下、アンギオＣＴ装置と呼ぶ）がある。アンギオＣＴ装置では、Ｘ線ＣＴガントリによる撮像を実行する際にアンギオ装置のアームを退避させる必要が生じるが、アンギオ装置に２つのアームを持たせようとすると（すなわち、バイプレーンの装置にしようとすると）、２つのアームを同時に退避させるのが困難となるため、バイプレーンのアンギオＣＴ装置を実現するのは困難であった。

目的は、バイプレーンのアンギオＣＴ装置を提供することである。

本実施形態に係るアンギオＣＴ装置は、第１アームと、第１ホルダと、第２アームと、第２ホルダと、ＣＴガントリと、を有する。
前記第１アームは、第１Ｘ線管と第１Ｘ線検出器とを互いに対向させて支持する。
前記第１ホルダは、前記第１アームを支持するホルダであって、鉛直方向の複数の回転軸を有し、前記第１Ｘ線管および前記第１Ｘ線検出器に関する第１アイソセンタ軸を天板上の被検体から待避可能なように天井から吊り下げられる。
前記第２アームは、第２Ｘ線管と第２Ｘ線検出器とを互いに対向させて支持する。
前記第２ホルダは、前記第２アームを支持し、前記第２Ｘ線管および前記第２Ｘ線検出器に関する第２アイソセンタ軸を前記天板上の被検体から待避可能なように前記天井から吊り下げられる。
前記ＣＴガントリは、前記天板の長手方向に沿って床面を移動可能である。

図１は、本実施形態におけるアンギオＣＴ装置の構成の一例を示す図である。 図２は、本実施形態において、Ｃアームおよび支持アームの一例を示す斜視図である。 図３は、本実施形態において、Ωアームおよびアームホルダの一例を示す斜視図である。 図４は、本実施形態において、ＣアームとΩアームとＣＴガントリとの動作例の一例を示すフローチャートである。 図５は、本実施形態の第１適用例に関するアンギオＣＴ装置において、アンギオ装置のレイアウトの一例を示す図である。 図６は、本実施形態の第１適用例に関するアンギオＣＴ装置において、アンギオ装置のレイアウトの一例を示す図である。 図７は、本実施形態の第１適用例において、図５に示すアンギオ装置とＣＴガントリとの位置関係をＸ軸方向から見た一例を示す図である。 図８は、本実施形態の第１適用例において、第１パーク位置へ移動途中のＣアームと支持アームとを、Ｚ軸方向から見た一例を示す図である。 図９は、本実施形態の第２適用例に関するアンギオＣＴ装置において、アンギオ装置のレイアウトの一例を示す図である。 図１０は、本実施形態の第２適用例において、第１パーク位置に移動されたＣアームと、撮影位置に移動されたＣＴガントリとを、Ｘ軸方向から見た一例を示す図である。 図１１は、本実施形態の第３適用例に関するアンギオＣＴ装置において、アンギオ装置のレイアウトの一例を示す図である。 図１２は、本実施形態の第４適用例に関するアンギオＣＴ装置において、アンギオ装置のレイアウトの一例を示す図である。 図１３は、本実施形態の第４適用例において、第１パーク位置に移動されたＣアームと、撮影位置に移動途中のＣＴガントリとを、Ｘ軸方向から見た一例を示す図である。 図１４は、本実施形態の第４適用例において、第１パーク位置に移動されたＣアームと、撮影位置に移動されたＣＴガントリとを、Ｚ軸方向から見た一例を示す図である。 図１５は、本実施形態の第５適用例に関するアンギオＣＴ装置において、アンギオ装置のレイアウトの一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら本実施形態に係わるアンギオＣＴ装置について説明する。アンギオＣＴ装置は、アンギオＣＴシステムと呼称されてもよい。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。

図１は、本実施形態におけるアンギオＣＴ装置１の構成の一例を示す図である。アンギオＣＴ装置１は、アンギオ装置３と、ＣＴガントリ（ｇａｎｔｒｙ）５と、寝台装置７と、コンソール９とを有する。なお、アンギオＣＴ装置１は、不図示の通信インターフェースを介して、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークに接続されてもよい。また、アンギオＣＴ装置１のネットワークへの接続は、有線接続、及び無線接続を問わない。なお、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等によりセキュリティが確保されるのであれば、接続される回線はＬＡＮに限定されず、例えば、インターネット等、公衆の通信回線に接続されてもよい。

寝台装置７は、Ｘ線撮影およびＣＴ撮影の対象となる被検体Ｐを載置し、被検体Ｐを位置決めするための搬送装置である。コンソール９は、アンギオ装置３およびＣＴガントリ５を制御するコンピュータである。例えば、アンギオ装置３、ＣＴガントリ５及び寝台装置７は、アンギオＣＴ検査室に設置される、コンソール９は、アンギオＣＴ検査室に隣接する制御室に設置される。アンギオ装置３、ＣＴガントリ５、寝台装置７及びコンソール９は互いに通信可能に有線または無線で接続されている。なお、コンソール９は、必ずしも制御室に設置されなくてもよい。例えば、コンソール９は、アンギオ装置３、ＣＴガントリ５及び寝台装置７とともに同一の検査室に設置されてもよい。検査室の床面には、天板７３の長手方向に平行に、レール（以下、床面レールと呼ぶ）が設置される。床面レールは、例えば、天板７３の長手方向に沿ったＣＴガントリ５の移動をガイドする。ＣＴガントリ５は、天板７３の長手方向に沿って床面を移動可能である。

（アンギオ装置）
アンギオ装置３は、図１に示すように、バイプレーン構造に対応する複数の支持機構を有する。このとき、アンギオ装置３は、バイプレーン構造を有するＸ線診断装置の本体に対応する。アンギオ装置３は、第１Ｘ線高電圧装置３１と、第１Ｘ線管３３と、第１Ｘ線検出器３５と、第１アームと、第１ホルダと、第２Ｘ線管４３と、第２Ｘ線検出器４５と、第２アームと、第２ホルダとを有する。第１アームは、例えば、Ｃアーム３７である。第１ホルダは、例えば、支持アーム３９である。第２アームは、例えば、Ωアーム４７である。第２ホルダは、例えば、アームホルダ４９である。

第１Ｘ線高電圧装置３１は、第１Ｘ線管３３と第２Ｘ線管４３とに供給する管電流と、第１Ｘ線管３３と第２Ｘ線管４３とに印加する管電圧とを発生する。第１Ｘ線高電圧装置３１は、後述するシステム制御機能９４１による制御のもとで、入力インターフェース９１を介して設定された撮影条件に従って、管電流を第１Ｘ線管３３と第２Ｘ線管４３とに供給し、管電圧を第１Ｘ線管３３と第２Ｘ線管４３とに印加する。

第１Ｘ線管３３は、第１Ｘ線高電圧装置３１から供給された管電流と、第１Ｘ線高電圧装置３１により印加された管電圧とに基づいて、Ｘ線の焦点（以下、第１焦点と呼ぶ）においてＸ線（以下、第１Ｘ線と呼ぶ）を発生する。第１焦点から発生された第１Ｘ線は、第１Ｘ線管３３の前面に設けられた不図示のＸ線放射窓およびＸ線絞りを介して、被検体Ｐに照射される。

第１Ｘ線検出器３５は、第１Ｘ線管３３から発生され、被検体Ｐを透過した第１Ｘ線を検出する。例えば、第１Ｘ線検出器３５は、フラットパネルディテクタ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｅｒ：以下、第１ＦＰＤと呼ぶ）を有する。第１ＦＰＤは、複数の半導体検出素子を有する。半導体検出素子には、直接変換形と間接変換形とがある。直接変換形とは、入射Ｘ線を直接的に電気信号に変換する形式である。間接変換形とは、入射Ｘ線を蛍光体で光に変換し、その光を電気信号に変換する形式である。

第１Ｘ線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示していないアナログディジタル変換器（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ：以下、Ａ／Ｄ変換器と呼ぶ）に出力される。Ａ／Ｄ変換器は、電気信号をディジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換器は、ディジタルデータを、処理回路９４に出力する。なお、第１Ｘ線検出器３５として、イメージインテンシファイア（Ｉｍａｇｅｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）が用いられてもよい。

図２は、Ｃアーム３７および支持アーム３９の一例を示す斜視図である。図２に示すように、支持アーム３９は、Ｃアーム３７を水平面内の複数の回転軸（ｚＣ２、ｚＣ３）周りに回転自在に支持する。支持アーム３９は、鉛直方向の複数の回転軸（ｚＣ４、ｚＣ５）を有する。第４回転軸ｚＣ４は、第５回転軸ｚＣ５とは異なる。第４回転軸ｚＣ４及び第５回転軸ｚＣ５のそれぞれは、第１アイソセンタ軸ｚＣ１の中心（以下、第１アイソセンタＩＳ１と呼ぶ）に対して離れている。第４回転軸ｚＣ４は、第２鉛直軸に相当する。第５回転軸ｚＣ５は、第１鉛直軸に相当する。第１アイソセンタＩＳ１は、第１Ｘ線管および第１Ｘ線検出器に関するアイソセンタである。

Ｃアーム３７は、Ｃ型の形状（以下、Ｃ形状と呼ぶ）を有する。Ｃアーム３７は、主として被検体Ｐの正面側に配置されるアームである。Ｃアーム３７は、例えば、Ｃ形状の２つの端部において、第１Ｘ線管３３と第１Ｘ線検出器３５とを互いに対向させて、すなわち互いに向き合うように支持する。また、Ｃアーム３７は、第１焦点と第１Ｘ線検出器３５の中心とを結ぶ第１アイソセンタ軸ｚＣ１を第１回転軸として、第１Ｘ線管３３と第１Ｘ線検出器３５とを同期して回転自在に支持する。Ｃアーム３７は、不図示のモータを有する。Ｃアーム３７に搭載されたモータは、システム制御機能９４１による制御のもとで、Ｃアーム３７の回転動作に伴って、第１回転軸ｚＣ１周りに、第１Ｘ線管３３と第１Ｘ線検出器３５とを同期して回転させる。Ｃアーム３７は、第１焦点と第１Ｘ線検出器３５との距離（線源受像面間距離（Ｓｏｕｒｃｅ Ｉｍａｇｅ Ｄｉｓｔａｎｃｅ：以下、第１ＳＩＤと呼ぶ））を変更可能に、第１Ｘ線管３３と第１Ｘ線検出器３５とを支持する。

支持アーム３９は、Ｃアーム３７を支持するホルダである。支持アーム３９は、第１Ｘ線管３３および第１Ｘ線検出器３５に関する第１回転軸ｚＣ１を天板７３上の被検体Ｐから待避可能なように検査室の天井ＣＥから吊り下げられている。例えば、支持アーム３９は、鉛直方向を回転軸として支持アーム３９を回転自在に支持する基台（以下、第１基台３７１と呼ぶ）を有する。支持アーム３９は、第１基台３７１等を介して、天井ＣＥから吊り下げられる。具体的には、支持アーム３９は、スライドホルダ３９１と、吊り下げアーム３９３と、天井旋回アーム３９５とを有する。

スライドホルダ３９１は、Ｃアーム３７を含む面に直交し第１アイソセンタＩＳ１を含む非水平面と第１アイソセンタＩＳ１を含む水平面との交線を水平面内の第２回転軸ｚＣ２として、Ｃアーム３７のＣ形状に沿ってＣアーム３７をスライド自在に支持する。スライドホルダ３９１は、不図示のモータを有する。スライドホルダ３９１に搭載されたモータは、入力インターフェース９１を介した操作者の指示に従って、システム制御機能９４１による制御のもとで、第２回転軸ｚＣ２を中心として、Ｃアーム３７をＣ形状に沿ってスライドさせる。

吊り下げアーム３９３は、第１基台３７１に取り付けられている。吊り下げアーム３９３は、スライドホルダ３９１とＣアーム３７との接続位置３７３を含む上記水平面とＣアーム３７を含む上記面との交線を水平面内の第３回転軸ｚＣ３として、スライドホルダ３９１を回転自在に支持する。吊り下げアーム３９３は、不図示のモータを有する。吊り下げアーム３９３に搭載されたモータは、入力インターフェース９１を介した操作者の指示に従って、システム制御機能９４１による制御のもとで、第３回転軸ｚＣ３周りに、スライドホルダ３９１を回転させる。第３回転軸ｚＣ３周りのスライドホルダ３９１の回転に伴って、Ｃアーム３７は、第３回転軸ｚＣ３周りに回転する。

天井旋回アーム３９５は、鉛直方向を第４回転軸ｚＣ４として吊り下げアーム３９３を回転自在に支持する。具体的には、天井旋回アーム３９５は、不図示のモータを有する。天井旋回アーム３９５に搭載されたモータは、入力インターフェース９１を介した操作者の指示に従って、システム制御機能９４１による制御のもとで、第４回転軸ｚＣ４周りに、吊り下げアーム３９３を回転させる。吊り下げアーム３９３が第４回転軸ｚＣ４周りに回転することにより、吊り下げアーム３９３、スライドホルダ３９１及びＣアーム３７が一緒に、天井旋回アーム３９５に対して第４回転軸ｚＣ４周りに回転する。なお、Ｃアーム３７および支持アーム３９の構成例は、図２に限定されない。

第１基台３７１は、鉛直方向を第５回転軸ｚＣ５として支持アーム３９を回転自在に支持する。第１基台３７１は、支持アーム３９が第５回転軸ｚＣ５を回転軸として回転自在となるように天井に対して設置される。第１基台３７１は、不図示のモータを有する。第１基台３７１に搭載されたモータは、入力インターフェース９１を介した操作者の指示に従って、システム制御機能９４１による制御のもとで、第５回転軸ｚＣ５周りに、天井旋回アーム３９５を回転させる。天井旋回アーム３９５が第５回転軸ｚＣ５周りに回転することにより、天井旋回アーム３９５、吊り下げアーム３９３、スライドホルダ３９１及びＣアーム３７が一緒に、第１基台３７１に対して第５回転軸ｚＣ５周りに回転する。スライドホルダ３９１、吊り下げアーム３９３及び天井旋回アーム３９５は、第３アームに相当する。第５回転軸ｚＣ５は、第１鉛直軸に相当する。

第２Ｘ線管４３は、第１Ｘ線高電圧装置３１から供給された管電流と、第１Ｘ線高電圧装置３１により印加された管電圧とに基づいて、Ｘ線の焦点（以下、第２焦点と呼ぶ）においてＸ線（以下、第２Ｘ線と呼ぶ）を発生する。第２焦点から発生された第２Ｘ線は、第２Ｘ線管４３の前面に設けられた不図示のＸ線放射窓およびＸ線絞りを介して、被検体Ｐに照射される。

第２Ｘ線検出器４５は、第２Ｘ線管４３から発生され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。例えば、第２Ｘ線検出器４５は、第２ＦＰＤを有する。第２Ｘ線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示していないＡ／Ｄ変換器に出力される。Ａ／Ｄ変換器は、電気信号をディジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換器は、ディジタルデータを、処理回路９４に出力する。なお、第１Ｘ線検出器３５と第２Ｘ線検出器４５とのうち少なくとも一方において、ＦＰＤの代わりにイメージインテンシファイアが用いられてもよい。

図３は、Ωアーム４７およびアームホルダ４９の一例を示す斜視図である。図３に示すように、アームホルダ４９は、Ωアーム４７を水平面内の回転軸（ｚΩ２）周りに回転自在に支持する。

Ωアーム４７は、Ω型の形状（以下、Ω形状と呼ぶ）を有する。Ωアーム４７は、主として被検体Ｐの側面側に配置されるアームである。Ωアーム４７は、例えば、Ω形状の２つの端部において、第２Ｘ線管４３と第２Ｘ線検出器４５とを互いに対向させて、すなわち互いに向き合うように支持する。また、Ωアーム４７は、第２焦点と第２Ｘ線検出器４５の中心とを結ぶ第２アイソセンタ軸ｚΩ１を回転軸として、第２Ｘ線管４３と第２Ｘ線検出器４５とを同期して回転自在に支持する。Ωアーム４７は、不図示のモータを有する。Ωアーム４７に搭載されたモータは、システム制御機能９４１による制御のもとで、Ωアーム４７の回転動作に伴って、第２Ｘ線管４３と第２Ｘ線検出器４５とを同期して、第２アイソセンタ軸ｚΩ１を回転軸として回転させる。Ωアーム４７は、第２焦点と第２Ｘ線検出器４５との距離（以下、第２ＳＩＤと呼ぶ）を変更可能に、第２Ｘ線管４３と第２Ｘ線検出器４５とを支持する。

アームホルダ４９は、Ωアーム４７を水平面内の回転軸周りに回転自在に支持する。アームホルダ４９は、第２Ｘ線管４３および第２Ｘ線検出器４５に関する第２アイソセンタ軸ｚΩ１を天板７３上の被検体Ｐから待避可能なように天井ＣＥから吊り下げられている。例えば、アームホルダ４９は、鉛直方向を回転軸としてアームホルダ４９を回転自在に支持する基台（以下、第２基台４７１と呼ぶ）を有する。アームホルダ４９は、第２基台４７１等を介して、天井ＣＥから吊り下げられる。

アームホルダ４９は、Ωアーム４７を含む面に直交し第２アイソセンタ軸ｚΩ１の中心（以下、第２アイソセンタＩＳ２と呼ぶ）を含む非水平面と第２アイソセンタＩＳ２を含む水平面との交線を水平面内の回転軸ｚΩ２として、Ωアーム４７のΩ形状に沿ってΩアーム４７をスライド自在に支持する。アームホルダ４９は、不図示のモータを有する。アームホルダ４９に搭載されたモータは、入力インターフェース９１を介した操作者の指示に従って、システム制御機能９４１による制御のもとで、回転軸ｚΩ２を中心として、Ωアーム４７をΩ形状に沿ってスライドさせる。

第２基台４７１は、鉛直方向を回転軸ｚΩ３としてアームホルダ４９を回転自在に支持する。第２基台４７１は、Ωアーム４７が回転軸ｚΩ３を回転軸として回転自在となるようにレール４７３に対して設置される。第２基台４７１は、不図示のモータを有する。第２基台４７１に搭載されたモータは、入力インターフェース９１を介した操作者の指示に従って、システム制御機能９４１による制御のもとで、回転軸ｚΩ３周りに、アームホルダ４９を回転させる。第２基台４７１は、天井ＣＥに設置されたレール４７３に配置される。第２基台４７１に搭載されたモータは、入力インターフェース９１を介した操作者の指示に従って、システム制御機能９４１による制御のもとで、レール４７３に沿って、第２基台４７１を移動させる。例えば、レール４７３がＺ軸に平行に天井ＣＥに配置されている場合、第２基台４７１は、第２基台４７１に搭載されたモータの駆動に伴って、Ｚ軸に平行な方向ＴＬに自在に並進移動する。なお、天井ＣＥに配置されるレール４７３の延伸方向は、図３に示すような天板７３の長手方向であるＺ軸に平行であることに限定されず、例えば、天板７３の長手方向に垂直な方向、すなわち天板７３の短軸方向などであってもよい。また、第２基台４７１は、レール４７３の軌間において、アームホルダ４９を移動自在に支持する。

（ＣＴガントリ）
ＣＴガントリ５は、被検体ＰをＸ線ＣＴ撮影するための構成を有するスキャン装置である。ＣＴガントリ５には、第３世代ＣＴ、第４世代ＣＴ等様々なタイプがあり、いずれのタイプでも実施可能である。ここで、第３世代ＣＴは、第３Ｘ線管５１と第３Ｘ線検出器５２とが一体として被検体Ｐの周囲を回転するＲｏｔａｔｅ／Ｒｏｔａｔｅ－Ｔｙｐｅである。第４世代ＣＴは、リング状にアレイされた多数のＸ線検出素子が固定され、第３Ｘ線管５１のみが被検体Ｐの周囲を回転するＳｔａｔｉｏｎａｒｙ／Ｒｏｔａｔｅ－Ｔｙｐｅである。なお、Ｘ線を発生させるハードウェアは、図１に示す第３Ｘ線管５１に限られない。例えば、第３Ｘ線管５１に代えて、Ｘ線管と検出器との複数のペアが回転フレーム５３に搭載されてもよい。

本実施形態におけるＣＴガントリ５における複数のＸ線検出素子の幾何学的配置、すなわち第３Ｘ線検出器５２の幾何学的配置は、図１に示すように、チャンネル方向に複数のＸ線検出素子が配列されたＸ線検出素子列がスライス方向（列方向）に複数配列された構造（以下、２次元構造と呼ぶ）を有するものとする。

図１に示すように、ＣＴガントリ５は、第３Ｘ線管５１、第３Ｘ線検出器５２、回転フレーム５３、第２Ｘ線高電圧装置５４、制御装置５５、ウェッジ５６、コリメータ５７、およびＤＡＳ（Ｄａｔａ Ａｑｕｉｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）５８を有する。ＤＡＳ５８は、データ収集回路とも称される。また、ＣＴガントリ５は、不図示のモータを有する。ＣＴガントリ５に搭載されたモータは、入力インターフェース９１を介した操作者の指示に従って駆動する。ＣＴガントリ５に搭載されたモータの駆動により、ＣＴガントリ５は、床面レールに沿って移動する。

第３Ｘ線管５１は、Ｘ線を被検体Ｐに照射する。具体的には、第３Ｘ線管５１は、熱電子を発生する陰極と、陰極から放出される熱電子を受けてＸ線を発生する陽極と、陰極と陽極とを保持する真空管とを含む。第３Ｘ線管５１は、高圧ケーブルを介して第２Ｘ線高電圧装置５４に接続されている。陰極と陽極との間には、第２Ｘ線高電圧装置５４により管電圧が印加される。管電圧の印加により陰極から陽極に向けて熱電子が放出される。陰極から陽極に向けて熱電子が放出されることにより管電流が流れる。第２Ｘ線高電圧装置５４からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極（フィラメント）から陽極（ターゲット）に向けて熱電子が放出され、熱電子が陽極に衝突することによりＸ線が発生される。例えば、第３Ｘ線管５１には、回転する陽極に熱電子を照射することでＸ線を発生させる回転陽極型のＸ線管がある。

第３Ｘ線検出器５２は、第３Ｘ線管５１から照射され被検体Ｐを通過したＸ線を検出し、検出されたＸ線の線量に対応した電気信号をＤＡＳ５８に出力する。第３Ｘ線検出器５２は、例えば、グリッド、シンチレータアレイ及び光センサアレイを有する間接変換型の検出器である。シンチレータアレイは、複数のシンチレータを有する。シンチレータは、入射Ｘ線量に応じた光量の光を出力するシンチレータ結晶を有する。グリッドは、シンチレータアレイのＸ線入射面側に配置され、散乱Ｘ線を吸収するＸ線遮蔽板を有する。なお、グリッドは、コリメータ（１次元コリメータ又は２次元コリメータ）と呼ばれる場合もある。光センサアレイは、シンチレータからの光の光量に応じた電気信号に変換する機能を有する。光センサとしては、例えば、フォトダイオード、光電子増倍管等が用いられる。なお、第３Ｘ線検出器５２は、入射したＸ線を電気信号に変換する半導体素子を有する直接変換型の検出器であってもよい。

回転フレーム５３は、第３Ｘ線管５１と第３Ｘ線検出器５２とを回転軸（Ｚ軸）周りに回転可能に支持する円環状のフレームである。具体的には、回転フレーム５３は、第３Ｘ線管５１と第３Ｘ線検出器５２とを対向支持する。回転フレーム５３は、不図示の固定フレームに回転軸周りに回転可能に支持される。制御装置５５により、回転フレーム５３は、回転軸（Ｚ軸）周りに回転する。これにより、回転フレーム５３は、第３Ｘ線管５１と第３Ｘ線検出器５２とを回転軸周りに回転させる。回転フレーム５３は、制御装置５５の駆動機構からの動力を受けて回転軸周りに一定の角速度で回転する。回転フレーム５３の開口部５９には、画像視野（ＦＯＶ）が設定される。

なお、本適用例では、非チルト状態での回転フレーム５３の回転軸又は寝台装置７の天板７３の長手方向をＺ軸方向、Ｚ軸方向に直交し床面に対し水平である軸方向をＸ軸方向、Ｚ軸方向に直交し床面に対し垂直である軸方向（鉛直方向）をＹ軸方向と定義する。

第２Ｘ線高電圧装置５４は、高電圧発生装置及びＸ線制御装置を有する。高電圧発生装置は、変圧器（トランス）及び整流器等の電気回路を有する。高電圧発生装置は、第３Ｘ線管５１に印加する高電圧及び第３Ｘ線管５１に供給するフィラメント電流を発生する。Ｘ線制御装置は、第３Ｘ線管５１が照射するＸ線に応じた出力電圧の制御を行う。なお、高電圧発生装置は、変圧器方式であってもよいし、インバータ方式であっても構わない。また、第２Ｘ線高電圧装置５４は、ＣＴガントリ５内の回転フレーム５３に設けられてもよいし、ＣＴガントリ５内の固定フレーム（図示しない）に設けられても構わない。

ウェッジ５６は、被検体Ｐに照射されるＸ線の線量を調節するためのフィルタである。具体的には、ウェッジ５６は、第３Ｘ線管５１から被検体Ｐへ照射されるＸ線の線量が予め定められた分布になるようにＸ線を減衰する。例えば、ウェッジ５６としては、ウェッジフィルタ（ｗｅｄｇｅ ｆｉｌｔｅｒ）やボウタイフィルタ（ｂｏｗ－ｔｉｅ ｆｉｌｔｅｒ）等のアルミニウム等の金属板が用いられる。金属板は、所定のターゲット角度や所定の厚みとなるように予め加工される。

コリメータ５７は、ウェッジ５６を透過したＸ線の照射範囲を限定する。コリメータ５７は、Ｘ線を遮蔽する複数の鉛板をスライド可能に支持する。コリメータ５７は、複数の鉛板により形成されるスリットの形態を調節する。なお、コリメータ５７は、Ｘ線絞りと呼ばれる場合もある。

ＤＡＳ５８は、第３Ｘ線検出器５２により検出されたＸ線の線量に応じた電気信号を第３Ｘ線検出器５２から読み出す。ＤＡＳ５８は、読み出した電気信号を増幅する。ＤＡＳ５８は、ビュー期間に亘り、増幅された電気信号を積分することにより当該ビュー期間に亘るＸ線の線量に応じたデジタル値を有する検出データを収集する。ＤＡＳ５８は、例えば、検出データを生成可能な回路素子を搭載したＡＳＩＣ等により実現される。検出データは、非接触データ伝送装置等を介してコンソール９に転送される。非接触データ伝送装置は、回転フレーム５３に設けられた送信機と、ＣＴガントリ５の非回転部分（例えば、不図示の固定フレーム）に設けられた受信機とを有する。送信機は、発光ダイオード（ＬＥＤ）を有する。受信機は、フォトダイオードを有する。送信機は、発光ダイオードを介して、検出データを受信機に送信する。受信機は、フォトダイオードを介して検出データを受信する。受信機は、受信した検出データを、コンソール９に伝送する。これにより、非接触データ伝送装置は、光通信を介して検出データをコンソール９に伝送する。なお、回転フレーム５３からＣＴガントリ５の非回転部分への検出データの送信方法として、前述の光通信に限らず、非接触型のデータ伝送であれば如何なる方式が採用されても構わない。

制御装置５５は、コンソール９における処理回路９４におけるシステム制御機能９４１に従いＸ線ＣＴ撮影を実行するために第２Ｘ線高電圧装置５４やＤＡＳ５８を制御する。制御装置５５は、ＣＰＵあるいはＭＰＵ等を有する処理回路と、モータ及びアクチュエータ等の駆動機構とを有する。処理回路は、ハードウェア資源として、ＣＰＵ等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。また、制御装置５５は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどにより実現されてもよい。また、制御装置５５は、他の複合プログラマブル論理デバイス又は単純プログラマブル論理デバイス等により実現されてもよい。制御装置５５は、コンソール９から、もしくはＣＴガントリ５に取り付けられた入力インターフェース９１からの入力信号を受けて、ＣＴガントリ５及び寝台装置７の動作制御を行う機能を有する。

例えば、制御装置５５は、入力信号を受けて回転フレーム５３を回転させる制御や、ＣＴガントリ５をチルトさせる制御、床面レールに沿ってＣＴガントリ５を移動させる制御、および寝台装置７及び天板７３を動作させる制御を行う。なお、ＣＴガントリ５をチルトさせる制御は、ＣＴガントリ５に取り付けられた入力インターフェース９１によって入力される傾斜角度（チルト角度）情報により、制御装置５５がＸ軸方向に平行な軸を中心に回転フレーム５３を回転させることによって実現される。なお、制御装置５５はＣＴガントリ５に設けられてもよいし、コンソール９に設けられても構わない。

（寝台装置）
寝台装置７は、第３基台７１、支持フレーム７２、天板７３及び寝台駆動装置７４を備える。第３基台７１は、アンギオＣＴ検査室の床面に設置される。第３基台７１は、支持フレーム７２を、床面に対して垂直方向（Ｙ軸方向）に移動可能に支持する筐体である。支持フレーム７２は、第３基台７１の上部に設けられるフレームである。支持フレーム７２は、天板７３を中心軸Ｚに沿ってスライド可能に支持する。また、支持フレーム７２は、天板７３を、天板７３の短軸方向（Ｘ方向）左右方向へ移動させる。また、支持フレーム７２は、入力インターフェース９１を介した操作者の指示に従って、天板７３をチルトさせる。天板７３は、被検体Ｐが載置される柔軟性を有する板である。

寝台駆動装置７４は、寝台装置７の筐体内に収容される。寝台駆動装置７４は、被検体Ｐが載置された支持フレーム７２と天板７３とを移動させるための動力を発生するモータ又はアクチュエータである。寝台駆動装置７４は、コンソール９等による制御に従い作動する。

（コンソール）
コンソール９は、入力インターフェース（入力部）９１、ディスプレイ（表示部）９２、メモリ（記憶部）９３、および処理回路（処理部）９４を有する。入力インターフェース９１、ディスプレイ９２、メモリ９３、および処理回路９４間のデータ通信は、例えば、有線のバス（ｂｕｓ）または無線を介して行われる。

入力インターフェース９１は、操作者からの各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作を電気信号に変換して処理回路９４に出力する。入力インターフェース９１は、入力機器からの出力信号をバスを介して処理回路９４に供給する。具体的には、入力インターフェース９１は、被検体Ｐに対するＸ線撮影の実施およびＣＴスキャンの実施に先立って、操作者の指示に従って各種撮影条件などを入力する。

入力インターフェース９１としては、例えば、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、タッチパッドおよびタッチパネルディスプレイ等が適宜、使用可能となっている。なお、入力インターフェース９１は、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、タッチパッドおよびタッチパネルディスプレイ等の物理的な操作部品を備えるものに限られない。例えば、アンギオＣＴ装置１とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を処理回路９４へ出力する電気信号の処理回路も入力インターフェース９１の例に含まれる。また、入力インターフェース９１は、本アンギオＣＴ装置１と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。

ディスプレイ９２は、処理回路９４におけるシステム制御機能９４１による制御を受けて、種々の情報を表示する。ディスプレイ９２は、例えば撮影条件等の入力に関するグラフィカルユーザインターフェース（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：以下、ＧＵＩと呼ぶ）を表示する。なお、ディスプレイ９２に表示される入力画面は、ＧＵＩに限定されない。ディスプレイ９２は、処理回路９４における再構成機能９４３により生成されたＣＴ画像、画像生成機能９４４により生成されたＸ線画像などの医用画像を表示する。ディスプレイ９２としては、種々の任意のディスプレイが、適宜、使用可能となっている。例えばディスプレイ９２として、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ－Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ又はプラズマディスプレイが使用可能である。また、ディスプレイ９２は、デスクトップ型でもよいし、本アンギオＣＴ装置１と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。

メモリ９３は、種々の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、集積回路記憶装置等の記憶装置である。また、メモリ９３は、ＨＤＤやＳＳＤ等以外にも、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、フラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体であってもよい。なお、メモリ９３は、フラッシュメモリ、ＲＡＭ等の半導体メモリ素子等との間で種々の情報を読み書きする駆動装置であってもよい。また、メモリ９３の保存領域は、アンギオＣＴ装置１内にあってもよいし、ネットワークで接続された外部記憶装置内にあってもよい。

メモリ９３は、入力インターフェース９１を介して入力された各種条件、情報、処理回路９４において実行される複数の機能各々に対応するプログラム、再構成機能９４３により生成されたＣＴ画像、および画像生成機能９４４により生成されたＸ線画像などの医用画像を記憶する。メモリ９３は、ＤＡＳ５８から出力された検出データをビュー角および検出素子番号と対応付けて、収集データとして記憶する。

処理回路９４は、入力インターフェース９１から出力される入力操作の電気信号に応じて本アンギオＣＴ装置１全体の動作を制御する。処理回路９４は、ハードウェア資源として、ＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＧＰＵ等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。処理回路９４は、メモリに展開されたプログラムを実行するプロセッサにより、システム制御機能９４１、前処理機能９４２、再構成機能９４３、画像生成機能９４４等を実行する。なお、上記複数の機能は単一の処理回路で実現される場合に限らない。複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより上記複数の機能を実現するものとしても構わない。システム制御機能９４１、前処理機能９４２、再構成機能９４３、画像生成機能９４４各々を実現する処理回路９４は、システム制御部、前処理部、再構成部、および画像処理部の一例である。

処理回路９４は、システム制御機能９４１により、Ｃアーム３７およびΩアーム４７を用いてＸ線撮影を行うために、アンギオ装置３を制御する。処理回路９４は、Ｘ線ＣＴスキャンを行うために、ＣＴガントリ５を制御する。例えば、Ｘ線撮影の実行後にＸ線ＣＴスキャンを行う場合およびＸ線ＣＴスキャンの実行後にＸ線撮影を行う場合などにおいて、処理回路９４は、アンギオ装置３における複数の構成要素各々と、ＣＴガントリ５と、寝台装置７と、被検体Ｐとが互いに接触しないように、Ｃアーム３７と、支持アーム３９と、第１基台３７１と、Ωアーム４７と、アームホルダ４９と、第２基台４７１と、ＣＴガントリ５とを制御する。

処理回路９４は、前処理機能９４２により、第１Ｘ線検出器３５および第２Ｘ線検出器４５から出力されたディジタルデータに対して、第１前処理を実行する。第１前処理とは、例えば、第１Ｘ線検出器３５および第２Ｘ線検出器４５におけるチャンネル間の感度不均一の補正、および金属等のＸ線強吸収体による極端な信号の低下またはデータの脱落に関する補正等である。処理回路９４は、ＤＡＳ５８から出力された検出データに対して第２前処理を実行する。第２前処理とは、例えば、対数変換処理やオフセット補正処理、チャンネル間の感度補正処理、ビームハードニング補正等である。処理回路９４は、ＤＡＳ５８から出力された検出データに対する第２前処理の実行により、投影データを生成する。なお、第２前処理前のデータ（検出データ）および第２前処理後のデータを総称して投影データと称する場合もある。

処理回路９４は、再構成機能９４３により、前処理機能９４２にて生成された投影データに対して、フィルタ補正逆投影法や逐次近似再構成法等を用いた再構成処理を行ってＣＴ画像データを生成する。ＣＴ画像データを再構成するには被検体Ｐの周囲一周、３６０°分の投影データが、またハーフスキャン法でも１８０°＋ファン角度分の投影データが必要とされる。いずれの再構成方式に対しても本実施形態へ適用可能である。以下、説明を簡単にするため、被検体Ｐの周囲一周、３６０°分の投影データを用いて再構成する再構成（フルスキャン再構成）方式を用いるものとする。

処理回路９４は、画像生成機能９４４により、第１前処理が実行されたディジタルデータに基づいて、第１Ｘ線検出器３５の位置および第２Ｘ線検出器４５の位置にそれぞれ対応する２つのＸ線画像を発生する。処理回路９４は、発生された２つのＸ線画像を、ディスプレイ９２およびメモリ９３に出力する。処理回路９４は、入力インターフェース９１を介して操作者から受け付けた入力操作に基づいて、再構成機能９４３によって生成されたＣＴ画像データを公知の方法により、任意断面の断層像データや３次元画像データに変換する。なお、３次元画像データの生成は再構成機能９４３が直接行なってもかまわない。

処理回路９４は、画像生成機能９４４により、再構成機能９４３により生成されたＣＴ画像のデータを、任意断面の断面画像データや任意視点方向のレンダリング画像データに変換する。変換は、入力インターフェース９１を介して操作者から受け付けた入力操作に基づいて行われる。例えば、処理回路９４は、ＣＴ画像のデータにボリュームレンダリングや、サーフェスボリュームレンダリング、画像値投影処理、ＭＰＲ処理、ＣＰＲ処理等の３次元画像処理を施して、任意視点方向のレンダリング画像データを生成する。また、処理回路９４は、断面画像またはレンダリング画像に、２つのＸ線画像各々を重畳させた重畳画像を生成してもよい。

なお、コンソール９は、単一のコンソールにて複数の機能を実行するものとして説明したが、複数の機能を別々のコンソールが実行することにしても構わない。例えば、システム制御機能９４１、前処理機能９４２、再構成機能９４３、画像生成機能９４４等の処理回路９４の機能は、分散して別々のコンソールに搭載されても構わない。

また、処理回路９４における前処理機能９４２、再構成機能９４３、画像生成機能９４４等の後処理は、コンソール９又は外部のワークステーションのどちらで実施することにしても構わない。また、後処理は、コンソール９とワークステーションとの両方で同時に処理することにしても構わない。

以上が本実施形態におけるアンギオＣＴ装置１の全体構成についての説明である。以下、Ｘ線撮影の実行後にＸ線ＣＴスキャンを行う場合において、Ｃアーム３７とΩアーム４７とＣＴガントリ５との動作手順（以下、撮影切り替え動作と呼ぶ）について、図４を用いて説明する。

（撮影切り替え動作）
図４は、撮影切り替え動作に関して、ＣアームとΩアームとＣＴガントリとの動作例の一例を示すフローチャートである。

（ステップＳａ１）
第１パーク位置および第２パーク位置にそれぞれ配置されたＣアーム３７とΩアーム４７とが、撮影位置へ移動される。第１パーク位置は、Ｃアーム３７がΩアーム４７とＣＴガントリ５の移動範囲と寝台装置７とに干渉（接触）せず、かつＸ線撮影およびＣＴスキャンに無関係な位置であって、例えばＣＴスキャン時においてＣアーム３７を待避させるための位置である。第２パーク位置とは、Ωアーム４７がＣアーム３７とＣＴガントリ５の移動範囲と寝台装置７とに干渉（接触）せず、かつＸ線撮影およびＣＴスキャンに無関係な位置であって、例えばＣＴスキャン時においてΩアーム４７を待避させるための位置である。

具体的には、被検体Ｐに対するＸ線撮影の実行前において、入力インターフェース９１を介した操作者の指示により、撮影位置が入力される。Ｃアーム３７とΩアーム４７とを撮影位置に移動させる指示（以下、アーム移動指示と呼ぶ）が、入力インターフェース９１を介して入力される。アーム移動指示の入力に応答して、処理回路９４は、システム制御機能９４１により各種モータを制御し、第１パーク位置および第２パーク位置にそれぞれ配置されたＣアーム３７とΩアーム４７とを、撮影位置へ移動させる。

（ステップＳａ２）
処理回路９４は、システム制御機能９４１により、Ｃアーム３７およびΩアーム４７を用いて、被検体Ｐを撮影する。具体的には、撮影開始指示が入力インターフェース９１を介して入力される。撮影開始指示の入力に応答して、処理回路９４は、撮影位置において、Ｃアーム３７およびΩアーム４７を用いて、被検体Ｐに対してＸ線撮影を実行する。

（ステップＳａ３）
Ｘ線撮影の終了後、Ｃアーム３７およびΩアーム４７は、撮影位置から第１パーク位置および第２パーク位置へそれぞれ移動される。具体的には、Ｘ線撮影の終了後、Ｃアーム３７およびΩアーム４７を撮影位置から待避させる待避指示（以下、アーム待避指示と呼ぶ）が、入力インターフェース９１を介して入力される。アーム待避指示の入力に応答して、処理回路９４は、システム制御機能９４１により各種モータを制御し、Ｃアーム３７およびΩアーム４７を第１パーク位置および第２パーク位置へそれぞれ移動させる。

（ステップＳａ４）
第３パーク位置に配置されたＣＴガントリ５が、第３パーク位置から撮影位置へ移動される。第３パーク位置とは、ＣＴガントリ５がＣアーム３７とΩアーム４７と寝台装置７とに干渉（接触）せず、かつＸ線撮影およびＣＴスキャンに無関係な位置であって、例えばＸ線撮影時においてＣＴガントリ５を待避させるための位置である。

具体的には、Ｃアーム３７およびΩアーム４７が第１パーク位置および第２パーク位置にそれぞれ待避後、ＣＴガントリ５を第３パーク位置から撮影位置へ移動させる指示（以下、ガントリ移動指示と呼ぶ）が、入力インターフェース９１を介して入力される。ガントリ移動指示の入力に応答して、処理回路９４は、システム制御機能９４１により各種モータを制御し、パーク位置に配置されたＣＴガントリ５を撮影位置に移動させる。

（ステップＳａ５）
被検体Ｐに対してＣＴスキャンが実行される。具体的には、入力インターフェース９１を介してスキャン開始指示が入力される。スキャン開始指示の入力に応答して、処理回路９４は、システム制御機能９４１により、撮影位置においてＣＴスキャンを実行する。

（ステップＳａ６）
ＣＴスキャンの終了後、ＣＴガントリ５は、撮影位置から第３パーク位置へ移動される。具体的には、Ｘ線撮影の終了後、ＣＴガントリ５を撮影位置から第３パーク位置へ待避させる指示（以下、ガントリ待避指示と呼ぶ）が、入力インターフェース９１を介して入力される。ガントリ待避指示の入力に応答して、処理回路９４は、システム制御機能９４１により各種モータを制御し、ＣＴガントリ５を第３パーク位置へ移動させる。

（ステップＳａ７）
Ｘ線撮影の終了指示が入力インターフェース９１を介して入力されると、撮影切り替え動作は終了する（ステップＳａ７のＹｅｓ）。Ｘ線撮影の終了指示が入力されず（ステップＳａ７のＮｏ）、かつアーム移動指示が入力されると、ステップＳａ１の動作処理が実行される。

以上に述べた構成および動作によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態におけるアンギオＣＴ装置１によれば、第１アーム（例えばＣアーム３７）が第１Ｘ線管３３と第１Ｘ線検出器３５とを互いに対向させて支持し、支持アーム３９が第１アームを水平面内の複数の回転軸（第２回転軸ｚＣ２、第３回転軸ｚＣ３）周りに回転自在に支持し、第１Ｘ線管３３および第１Ｘ線検出器３５に関する第１アイソセンタ軸ｚＣ１を天板７３上から待避可能なように天井ＣＥから支持アーム３９が吊り下げられ、第２アーム（例えばΩアーム４７）が第２Ｘ線管４３と第２Ｘ線検出器４５とを互いに対向させて支持し、アームホルダ４９が第２アームを水平面内の回転軸（ｚΩ２）周りに回転自在に支持し、第２Ｘ線管４３および第２Ｘ線検出器４５に関する第２アイソセンタ軸ｚΩ１を天板７３上から待避可能なように天井ＣＥからアームホルダ４９が吊り下げられ、ＣＴガントリ５が天板７３の長手方向に平行であって床面に配置された床面レールを移動可能である。

また、本実施形態におけるアンギオＣＴ装置１によれば、レール４７３が天井ＣＥに配置され、第１基台がレールに沿って移動可能であって、第２基台４７１がレール４７３に沿って移動可能であって、鉛直方向を回転軸（ｚΩ３）としてアームホルダ４９を回転自在に支持する。

また、本実施形態におけるバイプレーンのアンギオＣＴ装置１によれば、第１アーム（例えばＣアーム３７）が第１アイソセンタ軸ｚＣ１を回転軸として第１Ｘ線管３３と第１Ｘ線検出器３５とを同期して回転自在に支持し、支持アーム３９が、第１アームを含む面に直交し第１アイソセンタ軸ｚＣ１の中心ＩＳ１を含む非水平面と中心ＩＳ１を含む水平面との交線ｚＣ２を水平面内の回転軸として、第１アームのＣ形状に沿って第１アームをスライド自在に支持するスライドホルダ３９１と、スライドホルダ３９１と第１アームとの接続位置３７３を含む水平面と第１アームを含む面との交線ｚＣ３を水平面内の回転軸として、第１アームを回転自在に支持する吊り下げアーム３９３と、鉛直方向を第４回転軸ｚＣ４として吊り下げアーム３９３を回転自在に支持する天井旋回アーム３９５と、を有し、第１基台３７１は、鉛直方向を第５回転軸ｚＣ５として天井旋回アーム３９５を回転自在に支持することができる。

本実施形態におけるバイプレーンのアンギオＣＴ装置１に対する比較例として、２つのアームを退避させるかわりに、鉛直軸を回転軸として９０°もしくは１８０°に亘って天板を回転させて、Ｘ線撮影とＣＴスキャンとを切り替えて実行する方法も考えられる。しかしながら、このような比較例としてのアンギオＣＴ装置では、アンギオ装置の使用とＣＴガントリの使用との切り替えにおいて天板が回転するために、天板の周辺に配置された周辺機器を、天板の回転範囲から予め待避させる必要があり、さらに、設置に要するスペースが大きくなってしまうという問題がある。このため、比較例としてのアンギオＣＴ装置では、操作者にとって使い勝手（操作性）が悪いことがある。また、比較例としてのアンギオＣＴ装置では、天板に被検体が載置された状態で天板が回転するため、被検体に対して危険が伴う可能性がある。

一方、本実施形態におけるバイプレーンのアンギオＣＴ装置１によれば、アンギオ装置３の使用とＣＴガントリ５の使用との切り替え動作を、天板７３を回転させることなく実行することができる。すなわち、撮影切り替え動作において、天板７３の周辺に配置された周辺機器を天板７３の回転範囲から予め待避させる必要がないため、アンギオＣＴ装置１の操作性を向上させることができる。加えて、本アンギオＣＴ装置１によれば、天板７３に被検体Ｐが載置された状態で天板７３を回転させる必要はないため、被検体Ｐに対する安全性を向上することができる。

（適用例）
以下、本実施形態のアンギオＣＴ装置１に関する複数の適用例について説明する。第１乃至第３適用例は、第１基台３７１および第２基台４７１が天井ＣＥに設けられた少なくとも一つのレールに沿って移動可能であるアンギオ装置３のレイアウト例に対応する。このとき、第１基台３７１は、レールに沿って移動可能であって、鉛直方向を第５回転軸ｚＣ５として支持アーム３９を回転自在に支持する。加えて、第２基台４７１は、レールに沿って移動可能であって、鉛直方向を回転軸ｚΩ３としてアームホルダ４９を回転自在に支持する。

第４適用例および第５適用例は、鉛直方向を第５回転軸ｚＣ５として、支持アーム３９（より詳細には天井旋回アーム３９５）を回転自在に支持する第１基台３７１が天板７３の中心部分とＣＴガントリ５との間の位置の直上の天井ＣＥに配置され、第２基台４７１が天井ＣＥに設けられたレール４７３に沿って移動可能であるアンギオ装置３のレイアウト例に対応する。以下で説明する第１乃至第５適用例各々における効果は、実施形態における効果と同様なため、説明は省略する。

（第１適用例）
本適用例は、天板７３の長手方向に平行に１つのレール４７３が天井ＣＥに配置されることと、１つのレール４７３に第１基台３７１と第２基台４７１とが搭載されることにある、すなわち、本適用例において、第１基台３７１と第２基台４７１とは、ともに共通のレールに配置される。

図５及び図６は、本適用例において、アンギオ装置３のレイアウトの一例を示している。具体的には、図５及び図６は、アンギオ装置３とＣＴガントリ５とをＹ軸方向から見た図である。図５及び図６のそれぞれは、第１アイソセンタＩＳ１を通る鉛直方向の軸回りについて異なる角度から天板７３上の被検体を撮影する際の様子を示している。図５及び図６に示すように、第１基台３７１は、ＣＴガントリ５と第２基台４７１との間において、１つのレール４７３に配置される。すなわち、第１基台３７１と第２基台４７１とは、図５及び図６に示すように、ともに共通の１つのレール４７３に配置される。図５において、Ｐ１は第１パーク位置を、Ｐ２は第２パーク位置を、Ｐ３は第３パーク位置を示している。

第１パーク位置Ｐ１は、例えば、第３パーク位置Ｐ３と第２パーク位置Ｐ２との間の位置であって、天板７３の端部より離れた位置に設定される。また、第２パーク位置Ｐ２は、第１パーク位置Ｐ１よりも天板７３から離れた位置に設けられる。なお、第１基台３７１と第２基台４７１との相対的な位置関係は図５に限定されない。例えば、第２基台４７１は、ＣＴガントリ５と第１基台３７１との間において、レール４７３に配置されてもよい。このとき、図５における第１パーク位置Ｐ１と第２パーク位置Ｐ２との位置関係は、Ｚ方向に対して入れ替えた位置となる。

図７は、図５に示すアンギオ装置３とＣＴガントリ５との位置関係を、Ｘ軸方向から見た一例を示す図である。図７は、ステップＳａ２の時点におけるアンギオ装置３とＣＴガントリ５とを示している。このとき、ＣＴガントリ５は、検査室の床面ＦＬに配置された床面レール６１の端部における第３パーク位置Ｐ３に位置している。図７に示すように、天板７３に載置された被検体Ｐに対するＸ線撮影の撮影位置が天板７３の端部のうちＣＴガントリ５側である場合、Ｃアーム３７に搭載された第１Ｘ線管３３と第１Ｘ線検出器３５とは、第１基台３７１と天井旋回アーム３９５との接続位置に対して、天板７３側に向くように配置される。すなわち、第１回転軸ｚＣ１と天井旋回アーム３９５の第５回転軸ｚＣ５とが一致するＣアーム３７の位置を基準位置とすると、図７に示すような撮影位置に対して、Ｃアームは、基準位置から１８０°回転されることとなる。このような回転の制御は、処理回路９４におけるシステム制御機能９４１により実行される。

図８は、第１パーク位置Ｐ１へ移動途中のＣアーム３７と支持アーム３９とを、Ｚ軸方向から見た一例を示す図である。図５乃至図８を比較すると、図８における天井旋回アーム３９５は、図５及び図７に対して第５回転軸ｚＣ５周りに９０°回転している。また、図８における吊り下げアーム３９３は、天井旋回アーム３９５の９０°回転に連動して、第４回転軸ｚＣ４周りに－９０°回転している。これらのような回転動作（以下、Ｃアーム待避回転動作と呼ぶ）は、ステップＳａ３に示すアーム待避指示の入力に応答して、処理回路９４のシステム制御機能９４１により実行される。なお、Ｃアーム待避回転動作において、吊り下げアーム３９３の第４回転軸ｚＣ４周りの－９０°の回転は、省略されてもよい。

第２パーク位置Ｐ２への第２基台４７１の移動とともに、図８に示すようなＣアーム待避回転動作後の第１基台３７１は、処理回路９４における制御の下で、第１パーク位置Ｐ１に移動される。なお、第１パーク位置Ｐ１への第１基台３７１の移動は、第２パーク位置Ｐ２に第２基台４７１が到達したことに応答して実行されてもよい。第１パーク位置Ｐ１への第１基台３７１の到達前において、第１基台３７１が天板７３の直上から離れた位置において、吊り下げアーム３９３は、第４回転軸ｚＣ４周りに９０°もしくは－９０°回転する。このような状態で第１基台３７１は、第１パーク位置Ｐ１へ移動する。

バイプレーンのアンギオＣＴ装置１によるＸ線撮影を行う際には、Ｃアーム３７の第１アイソセンタＩＳ１の天板７３上の被検体に対する位置を所定の位置に維持したまま、Ｃアーム３７を第１アイソセンタ軸ｚＣ１を中心として回転させるようにしてＸ線撮影を行うことがある。例えば、図５に示すように、第３回転軸ｚＣ３が回転軸ｚΩ２と平行な状態（以下、第１の撮影状態と呼ぶ）でＣアーム３７及びΩアーム４７によるＸ線撮影を行った後、図６に示すように、第３回転軸ｚＣ３が回転軸ｚΩ２と平行でない状態（以下、第２の撮影状態と呼ぶ）でＣアーム３７及びΩアーム４７によるＸ線撮影を行うことがある。第１撮影状態及び第２撮影状態では、天板７３の長手方向（Ｚ方向）について、Ｃアーム３７の第１アイソセンタ軸ｚＣ１とΩアーム４７の第２アイソセンタ軸ｚΩ１は、同じ位置に位置する。

第１撮影状態では、第４回転軸ｚＣ４は、天板７３の幅方向（Ｘ方向）において回転軸ｚΩ２上に位置し、吊り下げアーム３９３及び天井旋回アーム３９５は、天板７３の長手方向（Ｚ方向）に沿った状態となる。第２撮影状態でのＸ線撮影を行う場合、第１基台３７１をレール４７３に沿って移動させる。第２撮影状態では、第４回転軸ｚＣ４は、天板７３の幅方向（Ｘ方向）において回転軸ｚΩ２から離れた位置に位置し、吊り下げアーム３９３及び天井旋回アーム３９５は、天板７３の長手方向（Ｚ方向）に対して交差する状態となる。第２撮影状態における第１基台３７１の位置は、第１撮影状態における第１基台３７１の位置に比べて、第１アイソセンタＩＳ１に対して近い位置となる。なお、第１基台３７１の移動は、処理回路９４により実行されてもよく、手動で行われてもよい。

本適用例では、支持アーム３９が鉛直方向の複数の回転軸（ｚＣ４、ｚＣ５）を有る。このため、Ｃアーム３７及びΩアーム４７によるＸ線撮影を行う際において、第１アイソセンタＩＣ１の位置を維持したまま、第１アイソセンタ軸ｚＣ１の軸回りにＣアーム３７を回転させてＸ線撮影を行うことができる。

また、本適用例では、第１基台３７１は、第５回転軸ｚＣ５を有し、第２基台４７１は、第１アイソセンタＩＳ１の真上においてΩアーム４７を天井に支持する。第４回転軸ｚＣ４及び第５回転軸ｚＣ５のそれぞれは、第１アイソセンタＩＳ１に対して離れている。このため、第１基台３７１を、第２基台４７１に対して、離れた位置に配置することができる。

以上のように、本適用例におけるバイプレーンのアンギオＣＴ装置１によれば、Ｃアーム３７及びΩアーム４７によるＸ線撮影を行う際において、第１アイソセンタＩＳ１の位置を維持したまま、第１アイソセンタ軸ｚＣ１の軸回りにＣアーム３７を回転させてＸ線撮影を行うことができ、かつ、第１基台３７１を第２基台４７１に対して離れた位置に配置することができるため、Ｃアーム３７とΩアーム４７との両方を天井から吊り下げることができる。

（第２適用例）
本適用例は、天板７３の長手方向に垂直な２つのレールが天井ＣＥに配置され、２つのレールのうち一方のレール（以下、第１レールと呼ぶ）には、第１基台３７１が搭載され、２つのレールのうち他方のレール（以下、第２レールと呼ぶ）には、第２基台４７１が搭載されることにある。

図９は、本適用例において、アンギオ装置３のレイアウトの一例を示している。具体的には、図９は、アンギオ装置３とＣＴガントリ５とをＹ軸方向から見た図である。図９に示すように、第１レール３９９は、天板７３の長手方向に垂直な方向に沿って、天井ＣＥに配置される。また、第２レール４７３は、天板７３の長手方向に垂直な方向に沿って、天井ＣＥに配置される。図９に示すアンギオ装置３とＣＴガントリ５との位置関係をＸ軸方向から見た場合、図７と同様な位置関係となるため、説明は省略する。

なお、第１基台３７１と第２基台４７１との相対的な位置関係は図９に限定されない。例えば、第１基台３７１は、第２レール４７３に配置されてもよい。また、第２基台４７１は、第１レール３９９に配置されてもよい。このとき、寝台装置７は、第１レール３９９の軌間の中心線の直下に天板７３の端部が位置するように床面ＦＬに配置される。加えて、図９において第１パーク位置Ｐ１と第２パーク位置Ｐ２との位置関係は、それぞれＺ方向に対して入れ替えた位置となる。

図１０は、本実施形態の第２適用例において、第１パーク位置Ｐ１に移動されたＣアーム３７と、撮影位置に移動されたＣＴガントリ５とを、Ｘ軸方向から見た一例を示す図である。なお、図１０においてΩアーム４７とアームホルダ４９とは省略されている。ステップＳａ３において、アーム待避指示の入力に応答して、第１基台３７１は、第１レール３９９に沿って第１パーク位置Ｐ１まで移動する。加えて、アーム待避指示の入力に応答して、第２基台４７１は、第２レール４７３に沿って第２パーク位置Ｐ２まで移動する。その後、ステップＳａ４において、ガントリ移動指示に応答して、ＣＴガントリ５は、床面レール６１に沿って撮影位置まで移動する。ステップＳａ５において、図１０に示すような状態で、ＣＴスキャンが実行される。

（第３適用例）
本適用例は、天板７３の長手方向に垂直な第１レールと天板７３の長手方向に平行な第２レールとが天井ＣＥに配置され、第１レールには第１基台３７１が搭載され、第２レールには第２基台４７１が搭載されることにある。

図１１は、本適用例において、アンギオ装置３のレイアウトの一例を示す図である。具体的には、図１１は、アンギオ装置３とＣＴガントリ５とをＹ軸方向から見た図である。図１１に示すように、第１レール３９９は、天板７３の長手方向に垂直な方向に沿って、天井ＣＥに配置される。また、第２レール４７３は、天板７３の長手方向に沿って、天井ＣＥに配置される。

本適用例において、Ωアーム４７および第２基台４７１等に関する動作は第１適用例における当該構成要素の動作に該当し、Ｃアーム３７および第１基台３７１等に関する動作は第２適用例における当該構成要素の動作に該当するため、説明は省略する。加えて、図１１に示すアンギオ装置３とＣＴガントリ５との位置関係をＸ軸方向から見た場合、図７と同様な位置関係となるため、説明は省略する。また、第１パーク位置Ｐ１に移動されたＣアーム３７と、撮影位置に移動されたＣＴガントリ５とを、Ｘ軸方向から見た場合、図１０と同様な位置関係となるため、説明は省略する。

本適用例においても、Ｃアーム３７の第１アイソセンタＩＳ１の天板７３上の被検体に対する位置を所定の位置に維持したまま、Ｃアーム３７を第１アイソセンタ軸ｚＣ１を中心として回転させるようにしてＸ線撮影を行うこととができる。例えば、第１撮影状態でのＸ線撮影の後に第２撮影状態でのＸ線撮影を行う場合、Ｃアーム３７が回転することにより、第１アイソセンタＩＳ１が第１基台３７１に近づく方向へ移動するため、第２基台４７１をレール４７３に沿って移動させるとともに、天板７３を長手方向に沿って移動させる。第２撮影状態における第２基台４７１及び天板７３の位置は、第１撮影状態における第２基台４７１の位置及び天板７３の位置に比べて、第１アイソセンタＩＳ１に対して離れた位置となる。第２基台４７１及び天板７３の移動は、処理回路９４により実行されてもよく、手動で行われてもよい。

本適用例におけるバイプレーンのアンギオＣＴ装置１においても、第１適用例と同様に、Ｃアーム３７及びΩアーム４７によるＸ線撮影を行う際において、第１アイソセンタＩＳ１の位置を維持したまま、第１アイソセンタ軸ｚＣ１の軸回りにＣアーム３７を回転させてＸ線撮影を行うことができ、かつ、第１基台３７１を第２基台４７１に対して離れた位置に配置することができるため、Ｃアーム３７とΩアーム４７との両方を天井から吊り下げることができる。

（第４適用例）
本適用例は、天板７３の長手方向に平行であって天井ＣＥに配置されたレール４７３を有し、レール４７３に沿って移動可能な第２基台４７１が鉛直方向を回転軸ｚΩ３としてアームホルダ４９を回転自在に支持することにある。本適用例における第１基台３７１は、図５に示す第１適用例において、天井ＣＥに固定された状態に対応する。

図１２は、本適用例において、アンギオ装置３のレイアウトの一例を示す図である。具体的には、図１２は、アンギオ装置３とＣＴガントリ５とをＹ軸方向から見た図である。図１２に示すように、第１基台３７１は、天板７３の中心部分からＣＴガントリ５側へオフセットさせた位置の直上の天井ＣＥに固定される。第２パーク位置Ｐ２への第２基台４７１の移動については、第１適用例における動作と同様なため、説明は省略する。

図１３は、本適用例において、第１パーク位置に移動されたＣアーム３７と、撮影位置に移動途中のＣＴガントリ５とを、Ｘ軸方向から見た一例を示す図である。図１４は、本適用例において、第１パーク位置に移動されたＣアーム３７と、撮影位置に移動されたＣＴガントリ５とを、Ｚ軸方向から見た一例を示す図である。

図１３および図１４に示すように、Ｃアームに関する第１パーク位置は、図１２に示す天井旋回アーム３９５を、第５回転軸ｚＣ５周りに９０°回転させた状態に相当する。ステップＳａ３において、アーム待避指示の入力に応答して、処理回路９４は、システム制御機能９４１により、天井旋回アーム３９５を９０°回転させるように、第１基台３７１に搭載されたモータを制御する。なお、本適用例における第１パーク位置は、図８に示すようなＣアーム３７の状態であってもよい。このとき、アーム待避指示の入力に応答して、アーム待避動作が実行される。

本適用例におけるバイプレーンのアンギオＣＴ装置１においても、第１適用例世帯第３適用例と同様に、Ｃアーム３７及びΩアーム４７によるＸ線撮影を行う際において、第１アイソセンタＩＳ１の位置を維持したまま、第１アイソセンタ軸ｚＣ１の軸回りにＣアーム３７を回転させてＸ線撮影を行うことができ、かつ、第１基台３７１を第２基台４７１に対して離れた位置に配置することができるため、Ｃアーム３７とΩアーム４７との両方を天井から吊り下げることができる。

（第５適用例）
本適用例は、天板７３の長手方向に垂直であって天井ＣＥに配置されたレール４７３を有し、レール４７３に沿って移動可能な第２基台４７１が鉛直方向を回転軸ｚΩ３としてアームホルダ４９を回転自在に支持することにある。本適用例における第１基台３７１は、図９に示す第２適用例において、天井ＣＥに固定された状態に対応する。

図１５は、本適用例において、アンギオ装置３のレイアウトの一例を示す図である。具体的には、図１５は、アンギオ装置３とＣＴガントリ５とをＹ軸方向から見た図である。図１５に示すように、第１基台３７１は、第４適用例と同様に、天板７３の中心部分からＣＴガントリ５側へオフセットさせた位置の直上の天井ＣＥに固定される。本適用例における第１パーク位置および第1パーク位置への支持アーム３９等の動作は、第４適用例と同様なため、説明は省略する。加えて、第２パーク位置Ｐ２への第２基台４７１の移動については、第２適用例における動作と同様なため、説明は省略する。

以上で説明した実施形態、適用例等によれば、バイプレーンのアンギオＣＴ装置１を提供することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…アンギオＣＴ装置
３…アンギオ装置
５…ＣＴガントリ
７…寝台装置
９…コンソール
３１…第１Ｘ線高電圧装置
３３…第１Ｘ線管
３５…第１Ｘ線検出器
３７…Ｃアーム
３９…支持アーム
４３…第２Ｘ線管
４５…第２Ｘ線検出器
４７…Ωアーム
４９…アームホルダ
５１…第３Ｘ線管
５２…第３Ｘ線検出器
５３…回転フレーム
５４…第2Ｘ線高電圧装置
５５…制御装置
５６…ウェッジ
５７…コリメータ
５８…ＤＡＳ
５９…開口部
６１…床面レール
７１…第３基台
７２…支持フレーム
７３…天板
７４…寝台駆動装置
９１…入力インターフェース
９２…ディスプレイ
９３…メモリ
３７１…第１基台
３７３…接続位置
３９１…スライドホルダ
３９３…吊り下げアーム
３９５…天井旋回アーム
３９９…第１レール
４７１…第２基台
４７３…レール（第２レール）
９４１…システム制御機能
９４２…前処理機能
９４３…再構成機能
９４４…画像生成機能
ＣＥ…天井
ＦＬ…床面
ＩＳ１…第１アイソセンタ
ＩＳ２…第２アイソセンタ
Ｐ…被検体
Ｐ１…第１パーク位置
Ｐ２…第２パーク位置
Ｐ３…第３パーク位置
ｚＣ１…第１アイソセンタ軸（第１回転軸）
ｚＣ２…第２回転軸
ｚＣ３…第３回転軸
ｚＣ４…第４回転軸
ｚＣ５…第５回転軸
ｚΩ１…第２アイソセンタ軸
ｚΩ２、ｚΩ３…回転軸

Claims (10)

1. 第１Ｘ線管と第１Ｘ線検出器とを互いに対向させて支持する第１アームと、
   前記第１アームを支持するホルダであって、鉛直方向の複数の回転軸を有し、前記第１Ｘ線管および前記第１Ｘ線検出器に関する第１アイソセンタ軸を天板上の被検体から待避可能なように天井から吊り下げられた第１ホルダと、
   第２Ｘ線管と第２Ｘ線検出器とを互いに対向させて支持する第２アームと、
   前記第２アームを支持し、前記第２Ｘ線管および前記第２Ｘ線検出器に関する第２アイソセンタ軸を前記天板上の被検体から待避可能なように前記天井から吊り下げられた第２ホルダと、
   前記天板の長手方向に沿って床面を移動可能なＣＴガントリと、
   を具備するアンギオＣＴ装置。
2. 前記天井に配置された少なくとも一つのレールをさらに具備し、
   前記第１ホルダは、前記少なくとも一つのレールに沿って移動可能であって、前記鉛直方向の複数の回転軸のうちの一つを含む第１基台を含み、
   前記第２ホルダは、前記少なくとも一つのレールに沿って移動可能な第２基台を含む、
   請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
3. 前記複数の回転軸は、第１鉛直軸と第２鉛直軸とを含み、
   前記第１鉛直軸は、前記第１Ｘ線管および前記第１Ｘ線検出器に関する第１アイソセンタに対して離れている、
   請求項１又は２に記載のアンギオＣＴ装置。
4. 前記複数の回転軸は、第１鉛直軸と第２鉛直軸とを含み、
   前記第１鉛直軸は、前記第１Ｘ線管および前記第１Ｘ線検出器に関する第１アイソセンタに対して離れており、
   前記第１ホルダは、前記少なくとも一つのレールに沿って移動可能な第１基台と、前記第１基台に取り付けられ、前記第１鉛直軸を回転軸として前記第１基台に対して回転する第３アームとを備え、
   前記第３アームは、前記第２鉛直軸を回転軸として前記第１アームを回転可能に支持する、
   請求項２に記載のアンギオＣＴ装置。
5. 前記少なくとも一つのレールは、前記長手方向に平行な一つのレールであって、
   前記第１基台と前記第２基台とは、ともに前記一つのレールに配置される、
   請求項２に記載のアンギオＣＴ装置。
6. 前記少なくとも一つのレールは、前記長手方向に垂直な２つのレールであって、
   前記２つのレールのうち一方のレールには、前記第１基台が搭載され、
   前記２つのレールのうち他方のレールには、前記第２基台が搭載される、
   請求項２に記載のアンギオＣＴ装置。
7. 前記少なくとも一つのレールは、前記長手方向に垂直な第１レールと前記長手方向に平行な第２レールとであって、
   前記第１レールには、前記第１基台が搭載され、
   前記第２レールには、前記第２基台が搭載される、
   請求項２に記載のアンギオＣＴ装置。
8. 前記第１ホルダは、第１基台をさらに備え、
   前記第１基台は、前記ＣＴガントリが第１アーム、前記第２アーム及び前記天板に接触しない位置にある状態において前記天板の中心部分と前記ＣＴガントリとの間の位置の直上の前記天井に配置され、前記第１アームが前記第２鉛直軸を回転軸として回転自在となるように前記天井に対して設置される、
   請求項３に記載のアンギオＣＴ装置。
9. 前記長手方向に平行であって前記天井に配置されたレールをさらに備え、
   前記第２ホルダは、前記レールに沿って移動可能であって、前記第２アームが前記鉛直方向を回転軸として回転自在となるように前記レールに対して設置される第２基台をさらに具備する、
   請求項８に記載のアンギオＣＴ装置。
10. 前記長手方向に垂直であって前記天井に配置されたレールをさらに備え、
    前記第２ホルダは、前記レールに沿って移動可能であって、前記第２アームが前記鉛直方向を回転軸として回転自在となるように前記レールに対して設置される第２基台をさらに具備する、
    請求項８に記載のアンギオＣＴ装置。