JP5042916B2 - 作業車両の制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、作業機クラッチを入切制御する作業車両の制御装置に関する。

機体に連結される作業機に動力を出力する出力軸への動力伝動を入切作動によって断続させる作業機クラッチと、クラッチ操作具と、機体を走行させる走行部への動力伝動を入切作動によって断続させる走行クラッチの入切を検出する入切検出手段又は作業機の昇降を検出する昇降検出手段と、切替操作具と、作業機クラッチを入切制御する制御部とを備え、制御部が、切替操作具によるモード切替操作を検出することにより、入切検出手段の検出結果又は昇降検出手段の検出結果に基づき作業機の昇降作動又は走行クラッチの入切作動に作業機クラッチの入切作動を連動させる連動モードと、クラッチ操作具の入切操作によって作業機クラッチを入切作動させる独立モードとのモード切替を実行する作業車両の制御装置が従来公知である。

上記作業車両の制御装置は、連動モードへのモード切替により、作業機の上昇作動又は走行クラッチの入作動に作業機クラッチの入作動が連動するとともに、作業機の下降作動又は走行クラッチの切作動に作業機クラッチの切作動が連動するようになり、オペレータがクラッチ操作具を介して作業機クラッチの入切操作を行う必要がないため、利便性が高いというメリットがある一方で、上記モード切替が実行されると、オペレータの意図しない作業機クラッチの入作動が行われることがあるという欠点があった。なお、オペレータの意図しない作業機クラッチの入作動の例としては、クラッチ操作具の入操作状態時に連動モードから独立モードへの切替が行われることにより作業機クラッチが入作動して作業機が駆動される場合等が挙げられる。

上記欠点が改善するため、上記モード切替を実行するにあたり、クラッチ操作具の入操作状態が検出されると、作業機クラッチの入作動を規制する規制モードに移行することにより、オペレータの意図しない作業機クラッチの入作動を防止する特許文献１に示す作業車両の制御装置が公知になっている。
特開２００７−１６１０２５号公報

しかし、上記文献の作業車両の制御装置は、作業機を所定高さ以下に下降させるとともに作業機クラッチを入作動させて圃場での作業を行っている場合等、オペレータが意図的にクラッチ操作具を入操作させている際にもモード切替により不必要に規制モードへ移行してしまうため、その度に規制モードを解除する操作が必要になるという課題がある。
本発明は、上記課題を解決し、入切検出手段の検出結果又は昇降検出手段の検出結果に基づき作業機の昇降作動又は走行クラッチの入切作動に作業機クラッチの入切作動を連動させる連動モードと、クラッチ操作具の入切操作によって作業機クラッチを入切作動させる独立モードとのモード切替を実行できる作業車両の制御装置において、オペレータの意図しない作業クラッチの入作動を防止しつつ、不必要に規制モードへ移行することを防止して規制モードの解除操作回数を減少させることを目的とする。

上記課題を解決するため本発明の作業車両の制御装置は、第１に、機体３に連結される作業機に動力を出力する出力軸２９への動力伝動を入切作動によって断続させる作業機クラッチ１８と、クラッチ操作具５７と、機体３を走行させる走行部１Ｌ，１Ｒへの動力伝動を入切作動によって断続させる走行クラッチの入切を検出する入切検出手段又は作業機の昇降を検出する昇降検出手段５３と、切替操作具５６と、作業機クラッチ１８を入切制御する制御部５２とを備え、制御部５２が、切替操作具５６によるモード切替操作を検出することにより、入切検出手段の検出結果又は昇降検出手段５３の検出結果に基づき作業機の昇降作動又は走行クラッチの入切作動に作業機クラッチ１８の入切作動を連動させる連動モードと、クラッチ操作具５７の入切操作によって作業機クラッチ１８を入切作動させる独立モードとのモード切替を実行できる作業車両の制御装置であって、制御部５２が、前記モード切替操作の検出時、クラッチ操作具５７が入操作状態であるとともに前記モード切替により作業機クラッチ１８が切状態から入状態になる場合にのみ、作業機クラッチ１８の入作動を規制する規制モードに移行するように構成されたことを特徴としている。

第２に、制御部５２が、切替操作具５６による連動モードから独立モードへのモード切替操作及びクラッチ操作具５７の入操作状態の検出時、入切検出手段又は昇降検出手段５３による走行クラッチの入状態又は作業機の下降が検出された場合には、前記モード切替前から作業機クラッチ１８が入状態であるため、規制モードに移行しないことを特徴としている。

第３に制御部５２が、切替操作具５６による独立モードから連動モードへのモード切替操作及びクラッチ操作具５７の入操作状態の検出時、入切検出手段又は昇降検出手段５３による走行クラッチの切状態又は作業機の上昇が検出された場合には、前記モード切替後に作業機クラッチ１８が切状態になるため、規制モードに移行しないことを特徴としている。

第４に、規制モード時、クラッチ操作具５７の切操作が検出されると、規制モードを解除して作業機クラッチ１８の入作動を許容するように制御部５２を構成したことを特徴としている。

以上のように構成される本発明の作業車両の制御装置によれば、不必要な規制モードへの移行が是正され、独立モードと連動モードとのモード切替によるオペレータの意図しない作業クラッチの入作動を防止しつつ、規制モードを解除する操作回数を減少させることができるため、操作性が向上するという効果がある。

規制モード時、クラッチ操作具の切操作が検出されると、規制モードを解除して作業機クラッチの入作動を許容するように制御部を構成しているため、別途、規制モードを解除するための操作具を設ける必要がないという効果がある。

以下、図示する例に基づき本発明の実施形態に説明する。
図１は、本発明の作業車両の制御装置を適用したトラクタの全体側面図である。本トラクタは、クローラ式走行装置からなる左右一対の走行部１Ｌ，１Ｒと、走行部１Ｌ，１Ｒに機体フレーム２を介して支持される走行機体（機体）３と、走行機体３の後端部に昇降装置４を介して昇降可能に連結される図示しないロータリ耕耘装置（作業機）とを備えている。

上記走行機体３の前部にはエンジン６を収容するボンネット７が設けられ、該ボンネット７の後方には操縦部（図示しない）を覆うキャビン８が配置されている。

上記昇降装置４は、走行機体３の後端部の上下揺動自在に支持された前後方向の左右一対のリフトアーム９，９と、対応する左右のリフトアーム９，９の下方にそれぞれ位置するように走行機体３の後端部に上下揺動自在に支持された左右の前後方向のロアリンク１１，１１と、左右のリフトアーム９，９先端部と対応する左右のロアリンク１１，１１中途部とをそれぞれ連結する左右のリフトロッド１２，１２と、左右のリフトアーム９，９をそれぞれ上下揺動させる左右のリフトシリンダ１３，１３とを備えている。

左右のリフトシリンダ１３，１３は、単動式の油圧シリンダであり、伸長作動することによりロータリ耕耘装置を上昇させ、縮小作動することによりロータリ耕耘装置を下降させる。また、左右のリフトロッド１２，１２の何れか一方は、複動式の油圧シリンダからなるロッドシリンダ１４であり、該ロッドシリンダ１４の伸縮作動によって圃場の傾斜に関わらずロータリ耕耘装置の左右傾斜を一定に保持するローリング制御を行うことが可能になる。これらリフトシリンダ１３及びロッドシリンダ１４の伸縮制御を油圧装置１６（図２参照）によって行う。

以上により、本トラクタは、ロータリ耕耘装置を所定高さ以下に下降作動させた状態で、走行部１Ｌ、１Ｒにより走行機体３を走行させるとともにロータリ耕耘装置を駆動させることにより、圃場の耕耘作業等を行う。

次に、図２に基づき、本トラクタの動力伝動構造について説明する。
図２は、本トラクタの動力伝動系統図及び油圧装置の油圧回路図である。上記エンジン６で発生させた動力によってエンジン出力軸１７が回転駆動される。エンジン出力軸１７の動力は、油圧クラッチである作業機クラッチ１８に伝動される一方で、エンジン出力軸１７と一体回転するギヤ２１及び該ギヤ２１と常時噛合うとともにポンプ軸２２と一体回転するギヤ２３によってポンプ軸２２に伝動され、第１ポンプ２４及び第２ポンプ２６を駆動させる。

上記作業機クラッチ１８は、入切作動によりエンジン出力軸１７の動力を作業側伝動軸２７に断続伝動するように構成されている。作業側伝動軸２７の動力は、作業側伝動軸２７と一体回転するギヤ２８及びＰＴＯ軸（出力軸）２９と一体回転するとともにギヤ２８と常時噛合うギヤ３１によって、ＰＴＯ軸２９に伝動される。そして、ＰＴＯ軸２９の動力を上記ロータリ耕耘装置に出力して該ロータリ耕耘装置を駆動させる。

また、ポンプ軸２２の動力は、ポンプ軸２２と一体回転するギヤ３２及びギヤ３２と常時噛合うとともに走行側伝動軸３３と一体回転するギヤ３４を介して、走行側伝動軸３３に伝動される。そして、走行側伝動軸３３の動力によって左右の走行部１Ｌ，１Ｒが各別に駆動される。

次に、本トラクタの油圧装置１６の構成について説明する。
上記第１ポンプ２４によって油圧タンク３６から圧送されてくる圧油は電磁切換弁であるＰＴＯバルブ（出力軸駆動手段，入切バルブ）３７に供給される。該ＰＴＯバルブ３７は、作業機クラッチ１８に圧油を供給する流路を形成して作業機クラッチ１８を入作動させる入りモードと、作業機クラッチ１８から圧油を排出する流路を形成して作業機クラッチ１８を切作動させる切りモードとのモード切換が可能なように構成されている。

上記第２ポンプ２６によって油圧タンク３６から圧送されてくる圧油は、走行機体３前方に設置されるドーザ（図示しない）を昇降駆動させる油圧シリンダ等である外部油圧機器（図示しない）用の圧油を取出す外部油圧取出バルブ３８に供給される。外部油圧取出バルブ３８内の圧油は、分流弁であるプライオリティバルブ３９に供給される。プライオリティバルブ３９は、上記のようにして圧送されてくる圧油を、上記ロッドシリンダ１４を伸長作動させる電磁切換弁である姿勢制御バルブ４１側への圧油と、リフトシリンダ１３を伸長作動させる昇降制御バルブ４２側への圧油とに分流するように構成されている。

上記姿勢制御バルブ４１は、プライオリティバルブ３９からの圧油を油圧タンク３９に戻す流路を形成してロッドシリンダ１４への圧油の排出・供給を停止することにより走行機体３に対するロータリ耕耘装置の相対的な左右傾斜角を固定する固定モードと、プライオリティバルブ３９からの圧油をロッドシリンダ１４の伸長側圧力室１４ａに供給するとともに縮小側圧力室１４ｂの圧油を油圧タンク３６側に戻す流路を形成してロッドシリンダ１４を伸長作動させる伸長モードと、プライオリティバルブ３９からの圧油をロッドシリンダ１４の縮小側圧力室１４ｂに供給するとともに伸長側圧力室１４ａの圧油を油圧タンク３６側に戻す流路を形成してロッドシリンダ１４を縮小作動させる縮小モードとのモード切換を行うように構成されている。

上記昇降制御バルブ４２は、パイロット圧（作動油圧）によって開度が調整される油圧バルブである上昇バルブ４３及び下降バルブ４４と、上昇バルブ４３へのパイロット圧を調製する上昇側比例電磁弁（作業機上昇作動手段）４６と、下降バルブ４４へのパイロット圧を調整する下降側比例電磁弁（作業機下降作動手段）４７とを備えている。

上昇バルブ４３は、プライオリティバルブ３９から左右のリフトシリンダ１３，１３への圧油経路の途中に設けられている。上昇側比例電磁弁４６は、入力されるパルス信号のデューティ比に応じた開度で開作動し、この開度に応じた大きさのパイロット圧の圧油を上昇バルブ４３側に供給する。

上記パイロット圧の大きさ応じた開度で開作動する上昇バルブ４３は、プライオリティバルブ３９からの圧油を油路４８から左右の各リフトシリンダ１３の伸長側圧油室１３ａに供給し、上昇バルブ４３の開度に応じた速度でロータリ耕耘装置を上昇させる。すなわち、油圧装置１６は、上昇側比例電磁弁４６に入力するパルス信号のディーティ比を調整することによってロータリ耕耘装置の上昇速度を制御できるように構成されている。

下降バルブ４４は、左右のリフトシリンダ１３，１３から油圧タンク３６への圧油経路の途中に設けられている。下降側比例電磁弁４７は、入力されるパルス信号のデューティ比に応じた開度で開作動し、この開度に応じた大きさのパイロット圧の圧油を下降バルブ４４側に供給する。

上記パイロット圧の大きさ応じた開度で開作動する下降バルブ４４は、ロータリ耕耘装置の自重等によって左右の各リフトシリンダ１３の伸長側圧油室１３ａから油路４８を通過して下降バルブ４４に送出される圧油を油圧タンク３６側に排出することにより、下降バルブ４４の開度に応じた速度でロータリ耕耘装置を下降させる。すなわち、油圧装置１６は下降側比例電磁弁４７に入力するパルス信号のディーティ比を調整することによってロータリ耕耘装置の下降速度を調整できるように構成される。

また、油路４８には開度調節可能な油圧バルブ４９が設置されており、この油圧バルブ４９を最閉することにより、リフトシリンダ１３から油圧タンク３６への圧油の排出を規制してロータリ耕耘装置の下降をロックできる。上記ＰＴＯバルブ３７、上昇側比例電磁弁４６及び下降側比例電磁弁４７は、本トラクタに搭載された制御装置５１（図３参照）によって制御される。

次に、制御装置の構成について説明する。
図３は、制御装置のブロック図である。制御装置５１は、マイコン等から構成される制御部５２と、制御部５２の入力側に接続される各種機器と、制御部５２の出力側に接続される各種機器とから構成されている。

制御部５２の入力側に接続される各種機器として、本トラクタは、リフトアーム９の基端部に設置されロータリ耕耘装置の昇降高さ（昇降）を検出するリフトアーム角センサ（昇降検出手段，昇降ポテンショ）５３と、上記操縦部に配置されてロータリ耕耘装置の昇降操作を行う図示しないポジションレバー（昇降操作具，昇降レバー）の操作位置を検出する昇降操作ポテンショ（昇降操作検出手段）５４と、上記操縦部に設けられた切替スイッチ（切替操作具，切替操作検出手段）５６と、上記操縦部に設置されたＰＴＯスイッチ（クラッチ操作具，クラッチ操作検出手段）５７とを備えている。

一方、制御部５２の出力側に接続される各種機器として、本トラクタは、前述したＰＴＯバルブ３７、上昇側比例電磁弁４６及び下降側比例電磁弁４７を備えている。なお、上記各種機器にくわえて、姿勢制御バルブ４１を制御部５２の出力側に接続してもよい。

そして、リフトアーム角センサ５３、切替スイッチ５６及びＰＴＯスイッチ５７の検出結果に基づき、ＰＴＯバルブ３７を介して、制御部５２が作業機クラッチ１８の入切を制御してロータリ耕耘装置（ＰＴＯ軸２９）の駆動及び駆動停止を行う他、リフトアーム角センサ５３及び昇降操作ポテンショ５４の検出結果に基づき、上昇側比例電磁弁４６及び下降側比例電磁弁４７を介して、ロータリ耕耘装置が走行機体３に対して上記ポジションレバーの操作位置に対応した昇降高さになるように、制御部５２がロータリ耕耘装置を昇降制御する。

なお、ＰＴＯスイッチ５７及びＰＴＯバルブ３７は、電気的に直列接続されてＰＴＯスイッチ５７が入操作状態でない場合にはＰＴＯバルブ３７が開作動しないように構成されている。すなわち、制御装置５１は、ＰＴＯスイッチ５７が入操作されない限り、ロータリ耕耘装置を駆動しないように構成されている。

また、制御部５２が行う作業機クラッチ１８の入切制御について具体的に説明すると、制御部５２は、ロータリ耕耘装置の昇降作動に作業機クラッチ１８の入切作動を連動させる連動モードと、ＰＴＯスイッチ５７の入切操作によって作業機クラッチ１８を入切作動させる独立モードと、作業機クラッチ１８の入作動を規制する規制モードとを有している。

なお、連動モードでは、リフトアーム角センサ５３によりロータリ耕耘装置の上昇（所定高さ以上への上昇）を検出することにより作業機クラッチ１８を切作動させるとともに、リフトアーム角センサ５３によりロータリ耕耘装置の下降（上記所定高さ以下への下降）を検出することにより作業機クラッチ１８を入作動させる。

そして、制御部５２は、独立モード時に切替スイッチ５６の入操作（モード切替操作）を検出することにより独立モードから連動モードへのモード切替を実行するとともに、連動モード時に切替スイッチ５６の切操作（モード切替操作）を検出することにより連動モードから独立モードへのモード切替を実行するように構成されている。

ただし、制御部５２は、上記モード切替操作検出に基づくモード切替にあたり、ＰＴＯスイッチ５７が入操作され且つ作業機クラッチ１８が該モード切替により切から入になる要規制状態であるか否かを、ＰＴＯバルブ３７への制御信号の出力の有無及び制御部５２の入力側に接続した各種機器の検出結果等に基づいて検出し、要規制状態が検出された場合には、その場合のみ、該モード切替を実行せずに上記規制モードに移行するように構成されている。

さらに、制御部５２は、規制モードに移行すると、それ以降、ＰＴＯスイッチ５７の切操作という解除操作を検出するまでの間は、規制モードの状態を保持して作業機クラッチ１８の入作動を規制する一方で、上記解除操作を検出すると、規制モードを解除して作業機クラッチ１８の入作動を許容するように構成されている。なお、モード切換操作により規制モードに移行した直後であれば、切替スイッチ５６のモード切換操作である入切操作（本実施例では入操作）によって上記解除操作を行うことも可能である。

図４は、制御部の入力側の接続された各種機器の検出結果に基づきＰＴＯ軸の入切制御を行った場合の状態遷移図である。ＰＴＯスイッチ５７を切操作状態にするとともにポジションレバーの操作位置をロータリ耕耘装置の昇降高さに合わせることにより、上記エンジン６の始動条件が満たされ、エンジン６が始動される。

ＰＴＯスイッチ５７が切操作され、切替スイッチ５６が入操作され、ロータリ耕耘装置が下降している場合を状態Ｓ１とし、ＰＴＯスイッチ５７が切操作され、切替スイッチ５６が入操作され、ロータリ耕耘装置が上昇している場合を状態Ｓ２とし、ＰＴＯスイッチ５７が切操作され、切替スイッチ５６が切操作され、ロータリ耕耘装置が上昇している場合を状態Ｓ３とし、ＰＴＯスイッチ５７が切操作され、切替スイッチ５６が切操作され、ロータリ耕耘装置が下降している場合を状態Ｓ４とする。

状態Ｓ１の際に上記始動状態を満たすと、エンジン６が始動され、作業機クラッチ１８の切状態が保持される状態Ｓ５に移行し、状態Ｓ２の際に上記始動状態を満たすと、エンジン６が始動され、作業機クラッチ１８の切状態が保持される状態Ｓ６に移行し、状態Ｓ３の際に上記始動状態を満たすと、エンジン６が始動され、作業機クラッチ１８の切状態が保持される状態Ｓ７（独立モード）に移行し、状態Ｓ４の際に上記始動状態を満たすと、エンジン６が始動され、作業機クラッチ１８の切状態が保持される状態Ｓ８（独立モード）に移行する。

状態Ｓ５の際にロータリ耕耘装置を上昇させると状態Ｓ５に移行する一方、状態Ｓ６の際にロータリ耕耘装置を下降させると状態Ｓ５に移行する。この、状態Ｓ５及び状態Ｓ６では、ＰＴＯバルブ３７に直列的に電気接続されたＰＴＯスイッチ５７が切操作状態であるため、切替スイッチ５６が入操作状態であるにも関わらず、ロータリ耕耘装置の昇降に作業機クラッチ１８の入切作動が連動せずに、作業機クラッチ１８の切状態が保持される。

状態Ｓ６の際に、切替スイッチ５６を入状態から切操作するモード切替操作を行うと、
要規制状態ではないため、独立モードである状態Ｓ７に移行する。一方、状態Ｓ７の際、切替スイッチ５６を切状態から入操作するモード切替操作を行うと、要規制状態ではないため、状態Ｓ６に移行する。

状態Ｓ７の際にロータリ耕耘装置を下降させると状態Ｓ８に移行する一方、状態Ｓ８の際にロータリ耕耘装置を上昇させると状態Ｓ７に移行する。状態Ｓ８の際、切替スイッチ５６を切状態から入操作するモード切替操作を行うと、要規制状態ではないため、状態Ｓ５に移行する。一方、状態Ｓ５の際、切替スイッチ５６を入状態から切操作するモード切替操作を行うと、要規制状態ではないため、独立モードである状態Ｓ８に移行する。

状態Ｓ５の際にＰＴＯスイッチ５７を切状態から入操作すると、連動モードである状態Ｓ９に移行し、ロータリ耕耘装置が下降しているため作業機クラッチ１８が入作動される一方で、状態Ｓ９の際にＰＴＯスイッチ５７を入状態から切操作すると、状態Ｓ５に移行する。

状態Ｓ６の際にＰＴＯスイッチ５７を切状態から入操作すると、連動モードである状態Ｓ１０に移行し、ロータリ耕耘装置が上昇しているため作業機クラッチ１８の切状態が保持される一方で、状態Ｓ１０の際にＰＴＯスイッチ５７を入状態から切操作すると、状態Ｓ６に移行する。

状態Ｓ７の際にＰＴＯスイッチ５７を切状態から入操作すると、独立モードである状態Ｓ１１に移行し、作業機クラッチ１８が入作動する一方で、状態Ｓ１１の際にＰＴＯスイッチ５７を入状態から切操作すると、状態Ｓ７に移行する。

状態Ｓ８の際にＰＴＯスイッチ５７を切状態から入操作すると、独立モードである状態Ｓ１２に移行し、作業機クラッチ１８が入作動する。ちなみに、状態Ｓ１２の際にＰＴＯスイッチ５７が切操作された場合には、状態Ｓ７に移行させてもよいが、本実施例では、状態Ｓ１１を保持する。

状態Ｓ９の際にロータリ耕耘装置を上昇させると状態Ｓ１０に移行する一方で、状態Ｓ１０の際にロータリ耕耘装置を下降させると状態Ｓ９に移行する。

また、状態Ｓ１０におけるＰＴＯスイッチ５７の入操作状態が検出される際、切替スイッチ５６を入状態から切操作するモード切替操作（連動モードから独立モードへのモード切替操作時）を行うと、ロータリ耕耘装置が下降しており、該モード切替前から作業機クラッチ１８が入状態であるため、モード切替時にＰＴＯスイッチ５６が入操作状態であっても、前述の規制モードに移行せず、状態Ｓ１２に移行する。一方、状態Ｓ１２の際に、切替スイッチ５６を切状態から入操作するモード切替操作を行うと、要規制状態ではないため、状態Ｓ９に移行する。

また、状態Ｓ１２の際にロータリ耕耘装置を上昇させると状態Ｓ１１に移行する一方で、状態Ｓ１１の際にロータリ耕耘装置を下降させると状態Ｓ１２に移行する。

状態Ｓ１１におけるＰＴＯスイッチ５７の入操作状態が検出される際、切替スイッチ５６を切状態から入操作するモード切替操作（独立モードから連動モードへのモード切替操作時）を行うと、ロータリ耕耘装置が上昇しており、該モード切替後に作業機クラッチ１８が切状態になるため、モード切替時にＰＴＯスイッチ５６が入操作状態であっても、前述の規制モードに移行せず、状態Ｓ１０に移行する。

一方、状態Ｓ１０の際に、切替スイッチ５６を入状態から切操作するモード切替操作を行うと、前述した要規制状態が検出され、作業機クラッチ１８の入作動が規制されて切状態が保持される状態Ｓ１３（規制モード）に移行する。そして、状態Ｓ１３は、モード切換操作により規制モードに移行した直後であるため、前述したように、切替スイッチ５６を入操作することにより、規制モードを解除でき、この場合には、状態Ｓ１２に移行する。

状態Ｓ１３の際にロータリ耕耘装置を下降させると規制モードである状態Ｓ１４に移行して作業機クラッチ１８の切状態が保持される一方で、状態Ｓ１４の際にロータリ耕耘装置を上昇させると状態Ｓ１３に移行する。また、状態Ｓ１４の際に切替スイッチ５６を入操作すると規制モードである状態Ｓ１５に移行して作業機クラッチ１８の切状態が保持される一方で、状態Ｓ１５の際に切替スイッチ５６を切操作すると状態Ｓ１４に移行する。

そして、規制モードである状態Ｓ１３、状態Ｓ１４及び状態Ｓ１５の際、前述した解除操作であるＰＴＯスイッチ５７の切操作を検出すると、状態Ｓ１３時には状態Ｓ７に移行し、状態Ｓ１４時には状態Ｓ８に移行し、状態Ｓ１５時には状態Ｓ５に移行して規制モードが解除され、作業機クラッチ１８の入作動が許容される状態になる。

次に、他の実施形態について前述した実施形態と異なる点を説明する。
走行側伝動軸３３と左右の走行部１Ｌ，１Ｒとの動力伝動経路の途中に入切作動により左右の両走行部１Ｌ，１Ｒへの動力伝動を断続する走行クラッチ（図示しない）を設けるとともに、該走行クラッチの入切検出を行う図示しない走行クラッチスイッチ（入切検出手段）を制御部５１の入力側に接続する。

そして、走行クラッチスイッチ、切替スイッチ５６及びＰＴＯスイッチ５７の検出結果に基づき、ＰＴＯバルブ３７を介して、制御部５２が作業機クラッチ１８の入切を制御してロータリ耕耘装置（ＰＴＯ軸２９）の駆動及び駆動停止を行う他、リフトアーム角センサ５３及び昇降操作ポテンショ５４の検出結果に基づき、上昇側比例電磁弁４６及び下降側比例電磁弁４７を介して、ロータリ耕耘装置が走行機体３に対して上記ポジションレバーの操作位置に対応した昇降高さになるように、制御部５２がロータリ耕耘装置を昇降制御する。

このため、連動モード時、制御部５２は、走行クラッチの入切作動に作業機クラッチ１８の入切作動を連動させるように構成されている。具体的には、走行クラッチの入作動に伴って作業機クラッチ１８を入作動させ、走行クラッチの切作動に伴って作業機クラッチ１８を切作動させる。

また、走行クラッチスイッチ、切替スイッチ５６及びＰＴＯスイッチ５７の検出結果に基づき、ＰＴＯバルブ３７を介して、制御部５２が作業機クラッチ１８の入切制御を行った場合の状態遷移は、図４に示す状態遷移図における「ロータリ耕耘装置の上昇」を「走行クラッチの入状態」に変更し、「ロータリ耕耘装置の下降」を「走行クラッチの切状態」に変更したものになる。

本発明の作業車両の制御装置を適用したトラクタの全体側面図である。 本トラクタの動力伝動系統図及び油圧装置の油圧回路図である。 制御装置のブロック図である。 制御部の入力側の接続された各種機器の検出結果に基づきＰＴＯ軸の入切制御を行った場合の状態遷移図である。

符号の説明

１Ｌ 走行部（クローラ式走行装置）
１Ｒ 走行部（クローラ式走行装置）
３ 走行機体（機体）
１８ 作業機クラッチ（油圧クラッチ）
２９ ＰＴＯ軸（出力軸）
５２ 制御部
５３ リフトアーム角センサ（昇降検出手段，昇降ポテンショ）
５６ 切替スイッチ（切替操作具，切替操作検出手段）
５７ ＰＴＯスイッチ（クラッチ操作具，クラッチ操作検出手段）

Claims (4)

1. 機体（３）に連結される作業機に動力を出力する出力軸（２９）への動力伝動を入切作動によって断続させる作業機クラッチ（１８）と、クラッチ操作具（５７）と、機体（３）を走行させる走行部（１Ｌ），（１Ｒ）への動力伝動を入切作動によって断続させる走行クラッチの入切を検出する入切検出手段又は作業機の昇降を検出する昇降検出手段（５３）と、切替操作具（５６）と、作業機クラッチ（１８）を入切制御する制御部（５２）とを備え、制御部（５２）が、切替操作具（５６）によるモード切替操作を検出することにより、入切検出手段の検出結果又は昇降検出手段（５３）の検出結果に基づき作業機の昇降作動又は走行クラッチの入切作動に作業機クラッチ（１８）の入切作動を連動させる連動モードと、クラッチ操作具（５７）の入切操作によって作業機クラッチ（１８）を入切作動させる独立モードとのモード切替を実行できる作業車両の制御装置であって、制御部（５２）が、前記モード切替操作の検出時、クラッチ操作具（５７）が入操作状態であるとともに前記モード切替により作業機クラッチ（１８）が切状態から入状態になる場合にのみ、作業機クラッチ（１８）の入作動を規制する規制モードに移行するように構成された作業車両の制御装置。
2. 制御部（５２）が、切替操作具（５６）による連動モードから独立モードへのモード切替操作及びクラッチ操作具（５７）の入操作状態の検出時、入切検出手段又は昇降検出手段（５３）による走行クラッチの入状態又は作業機の下降が検出された場合には、前記モード切替前から作業機クラッチ（１８）が入状態であるため、規制モードに移行しない請求項１の作業車両の制御装置。
3. 制御部（５２）が、切替操作具（５６）による独立モードから連動モードへのモード切替操作及びクラッチ操作具（５７）の入操作状態の検出時、入切検出手段又は昇降検出手段（５３）による走行クラッチの切状態又は作業機の上昇が検出された場合には、前記モード切替後に作業機クラッチ（１８）が切状態になるため、規制モードに移行しない請求項１又は２の作業車両の制御装置。
4. 規制モード時、クラッチ操作具（５７）の切操作が検出されると、規制モードを解除して作業機クラッチ（１８）の入作動を許容するように制御部（５２）を構成した請求項１，２又は３の作業車両の制御装置。

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