JP5015007B2 - 電気スポット溶接のための方法および装置 - Google Patents
電気スポット溶接のための方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5015007B2 JP5015007B2 JP2007549819A JP2007549819A JP5015007B2 JP 5015007 B2 JP5015007 B2 JP 5015007B2 JP 2007549819 A JP2007549819 A JP 2007549819A JP 2007549819 A JP2007549819 A JP 2007549819A JP 5015007 B2 JP5015007 B2 JP 5015007B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- electrode holder
- workpiece
- spot
- electrode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
- B23K11/11—Spot welding
- B23K11/115—Spot welding by means of two electrodes placed opposite one another on both sides of the welded parts
Description
らびに使用可能性の拡大を招来する。これに関連して、ワークの手直しの必要性が減少することも好適である。
本発明は、ワーク(2)の電気スポット溶接方法ならびに、該方法のために使用され相応して制御される、当該の適切な制御装置(4)と制御プログラムを含んだ溶接装置(1)に関する。
て延びていてもよい。図4はたとえば内側の開口部材、たとえばその周縁に上記の溶接スポット(15)が配置される自動車ボディシェルのドア縁を示している。
従来の技術において、電極ホルダ(10)は先ずロボット(3)により、所定の溶接箇所ないし接合さるべき点に向かって変位運動させられて、同所にポジショニングされる。接合点に達すると、直ちにロボット(3)は停止して、ワーク(2)に対してもはや電極ホルダ(10)を可動させることはない。接合点に到達した後、線図から看取されるように、電極ホルダ「閉」の命令が与えられる。その際、たとえば可動電極(12)が固定電極(11)とホルダアーム(14)に向かって運動させられる。可動電極(12)がワーク(2)に接触すると、場合により、電極ホルダ調整が自由に行える場合には、固定電極(11)が電極ホルダ駆動装置の作用下でワーク(2)に向かって運動させられる。双方の電極(11,12)がワーク(2)に接触した後、両側において電極ホルダ駆動装置によって圧接された電極の間に力が造成される。ピーク荷重は空気圧式電極ホルダ駆動装置において調節式スロットル弁によって回避されるが、ただし、これはタクトタイムにとって最速の力の造成を妨げる。この「閉」運動に続いて、いわゆる被加工部品のプレプレスと力造成予備による微分時間が経過する。前もってセレクトされた力が異なっている場合には、異なった力造成時間が存在していてよく、これは、電極力が不安定かつ低すぎる領域で溶接が行われないように、上記予備時間によって相殺される。
ボット(3)によって可動される電極ホルダ(10)を有した図示実施形態を説明する。記載されたプロセスならびに対策は他の2つの実施形態にもそれぞれ当てはまる。
回転の過程で、手根点(18)は溶接スポット(15)を中心とした対応する円弧を描いて案内される。案内運動(20)はその限りで真っ直ぐではない。さもない場合には、案内運動(20)の方向は経路(16)と平行であってよい。これは強制的なものではなく、特に支障となるエッジまたはその他のワーク所与条件に応じて平行性から逸脱することが可能である。
タクトタイムとの間の妥協が求められる。別法として、回転角はもっぱらプロセス最適化を目安として決定することが可能である。
2 ワーク
3 ロボット
4 制御装置
5 スタンド
6 回転台
7 ロッキングアーム
8 ジブ
9 ロボットハンド
10 電極ホルダ
11 電極 定置
12 電極 可動
13 電極軸
14 ホルダアーム
15 溶接スポット、接触点
16 経路
17 追跡方向
18 手根点
19 変位運動 電極ホルダ
20 案内運動 ロボット
21 調整運動、追従運動 ロボットハンド
22 調整運動、指向運動 ロボットハンド
I、II、III ロボット軸
IV、V、VI ハンド軸
Claims (11)
- 複数の溶接スポット(15)が、ワーク(2)における、複数の溶接スポット(15)を設定すべき場所を追跡するための経路(16)に沿って設定されて、ワーク(2)と電極ホルダ(10)とは、1または複数の多軸ロボット(3)とくに関節アームロボットにより、上記溶接スポット(15)間の変位運動(19)時に互いに相対運動させられる、電極(11,12)を備えた電極ホルダ(10)によるワーク(2)の電気スポット溶接のための方法であって、
ワーク(2)と、電極ホルダ(10)の少なくとも一部とくに電極(11,12)とは、経路(16)に沿った溶接スポット(15)の設定時に、互いに相対運動させられ、
ワーク(2)と電極ホルダ(10)とは、電極ホルダ(10)の「開」時に、互いに相対回転させられることを特徴とする方法。 - 請求項1において、
ワーク(2)と電極ホルダ(10)とは、経路(16)に沿った溶接スポット(15)の設定時に、互いに相対回転させられることを特徴とする方法。 - 請求項1または2において、
ワーク(2)と電極ホルダ(10)とは、電極ホルダ(10)の「閉」時に、溶接スポット(15)を中心にして互いに相対回転させられることを特徴とする方法。 - 請求項3において、
ワーク(2)と電極ホルダ(10)とは、電極ホルダ(10)の「閉」時に、圧接された電極(11,12)を通って延びる電極軸(13)を中心にして相対回転させられることを特徴とする方法。 - 請求項3または4において、
溶接スポット(15)を中心にした上記回転運動は経路(16)上に設けられるべき複数の溶接スポット(15)を追跡する方向である追跡方向(17)に向けられていることを特徴とする方法。 - 上記請求項のいずれか1項において、
ワーク(2)と電極ホルダ(10)とは、電極ホルダ(10)の「閉」時に、互いに相対回転させられることを特徴とする方法。 - 上記請求項のいずれか1項において、
ロボット(3)はその第1の主軸I、II、IIIで経路(16)に沿った基本的に一定の案内運動(20)を実施すると共に、その多軸ロボットハンド(9)で重なり合った調整運動を実施することを特徴とする方法。 - 上記請求項のいずれか1項において、
電極ホルダ(10)の「閉」時のロボットハンド(9)の上記調整運動は溶接スポット(15)を中心にした追従運動(21)であることを特徴とする方法。 - 上記請求項のいずれか1項において、
電極ホルダ(10)の「開」時のロボットハンド(9)の上記調整運動は、次の溶接スポット(15)の方向に向けられた、手根点(18)を中心にした指向運動(22)であることを特徴とする方法。 - 1つまたは複数の多軸ロボット(3)とくに関節アームロボットと、制御装置(4)と、電極(11,12)を備えた少なくとも1つの電極ホルダ(10)とを有し、複数の溶接スポット(15)が経路(16)に沿って設定されて、ワーク(2)と電極ホルダ(10)とは上記溶接スポット(15)間の変位運動(19)時に互いに相対運動し得るように構成したワーク(2)の電気スポット溶接を実施するための装置であって、
前記制御装置(4)は、溶接装置(1)を制御して、ワーク(2)と電極ホルダ(10)の少なくとも一部とくに電極(11,12)とを、経路(16)に沿った溶接スポット(15)の設定時であって電極ホルダ(10)の「開」時に、互いに相対回転させることを特徴とする装置。 - 請求項10において、
上記溶接装置(1)は請求項1〜9のいずれか1項に記載の方法を実施するための制御プログラムを有することを特徴とする装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005001341A DE102005001341B3 (de) | 2005-01-11 | 2005-01-11 | Verfahren und Vorrichtung zum elektrischen Punktschweißen |
DE102005001341.4 | 2005-01-11 | ||
PCT/EP2005/013946 WO2006074801A1 (de) | 2005-01-11 | 2005-12-22 | Verfahren und vorrichtung zum elektrischen punktschweissen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008526517A JP2008526517A (ja) | 2008-07-24 |
JP5015007B2 true JP5015007B2 (ja) | 2012-08-29 |
Family
ID=36097088
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007549819A Active JP5015007B2 (ja) | 2005-01-11 | 2005-12-22 | 電気スポット溶接のための方法および装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8076604B2 (ja) |
EP (1) | EP1838484B1 (ja) |
JP (1) | JP5015007B2 (ja) |
AT (1) | ATE483548T1 (ja) |
DE (2) | DE102005001341B3 (ja) |
ES (1) | ES2352959T3 (ja) |
PL (1) | PL1838484T3 (ja) |
WO (1) | WO2006074801A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9925227D0 (en) * | 1999-10-25 | 1999-12-22 | Internet Limited | Data storage retrieval and access system |
BRPI0710734A2 (pt) * | 2006-04-27 | 2011-08-09 | Sms Demag Ag | dispositivo para junção de fitas |
DE102007052801B4 (de) * | 2007-11-06 | 2010-10-07 | Bruker Daltonik Gmbh | Ionenmobilitätsspektrometer mit Substanzsammler |
US9266187B2 (en) | 2013-06-26 | 2016-02-23 | Robert K. Cohen | Method of monitoring thermal response, force and current during resistance welding |
KR102028435B1 (ko) * | 2015-08-27 | 2019-10-04 | 제이에프이 스틸 가부시키가이샤 | 저항 스폿 용접 방법 및 용접 부재의 제조 방법 |
JP6393707B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2018-09-19 | 川崎重工業株式会社 | 点接合装置、点接合方法及び継手構造 |
DE102018200883A1 (de) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterschweißen |
JP7010720B2 (ja) * | 2018-02-13 | 2022-01-26 | トヨタ自動車株式会社 | 抵抗スポット溶接方法 |
NL2022864B1 (en) | 2019-04-04 | 2020-10-08 | Awl Techniek B V | Method for resistance welding and resistance welding apparatus |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6397375A (ja) * | 1986-10-09 | 1988-04-28 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | スポット溶接用ロボット |
US5047608A (en) * | 1989-02-23 | 1991-09-10 | Nippon Steel Corporation | Method and apparatus for resistance welding wherein the electrode axis is included with respect to the electrode forcing axis |
FR2674780B1 (fr) | 1991-04-08 | 1995-06-23 | Aro | Installation de commande d'un outillage comportant une pince commandee par un systeme de positionnement automatique. |
JP2501691B2 (ja) * | 1991-10-01 | 1996-05-29 | 新日本製鐵株式会社 | 抵抗溶接方法及びその装置 |
JPH06122077A (ja) * | 1992-10-14 | 1994-05-06 | Yaskawa Electric Corp | スポット溶接の溶着解除方法 |
JP3136865B2 (ja) * | 1993-10-27 | 2001-02-19 | トヨタ自動車株式会社 | スポット溶接の溶着解除方法およびスポット溶接装置 |
JP3166448B2 (ja) * | 1993-10-27 | 2001-05-14 | トヨタ自動車株式会社 | スポット溶接方法 |
EP0644014A1 (en) | 1993-09-17 | 1995-03-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding apparatus and an operation method thereof |
JP3085058B2 (ja) * | 1993-10-29 | 2000-09-04 | 日産自動車株式会社 | スポット溶接ガン |
US5541382A (en) * | 1994-05-25 | 1996-07-30 | Reynolds Metals Company | Method and apparatus for spot welding |
GB2315135B (en) * | 1996-07-10 | 2000-12-06 | Honda Motor Co Ltd | Control apparatus for welding robot |
JPH10216955A (ja) * | 1996-12-06 | 1998-08-18 | Mazda Motor Corp | スポット溶接における電極角度設定方法及びその装置 |
DE19729968C1 (de) * | 1997-07-12 | 1999-04-01 | Schweistechnische Lehr Und Ver | Verfahren und Einrichtung zum Widerstandsschweißen mit gesteuerter Relativbewegung der Schweißteile |
JP2941782B1 (ja) * | 1998-05-11 | 1999-08-30 | 川崎重工業株式会社 | スポット溶接ロボットの制御方法および制御装置 |
JP3541151B2 (ja) | 1999-10-08 | 2004-07-07 | 川崎重工業株式会社 | スポット溶接ロボット |
JP2004330253A (ja) * | 2003-05-08 | 2004-11-25 | Daihatsu Motor Co Ltd | スポット溶接方法およびスポット溶接装置 |
-
2005
- 2005-01-11 DE DE102005001341A patent/DE102005001341B3/de active Active
- 2005-12-22 AT AT05826459T patent/ATE483548T1/de not_active IP Right Cessation
- 2005-12-22 JP JP2007549819A patent/JP5015007B2/ja active Active
- 2005-12-22 US US11/813,536 patent/US8076604B2/en active Active
- 2005-12-22 WO PCT/EP2005/013946 patent/WO2006074801A1/de active Application Filing
- 2005-12-22 EP EP05826459A patent/EP1838484B1/de active Active
- 2005-12-22 PL PL05826459T patent/PL1838484T3/pl unknown
- 2005-12-22 ES ES05826459T patent/ES2352959T3/es active Active
- 2005-12-22 DE DE502005010361T patent/DE502005010361D1/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008526517A (ja) | 2008-07-24 |
WO2006074801A1 (de) | 2006-07-20 |
US8076604B2 (en) | 2011-12-13 |
PL1838484T3 (pl) | 2011-04-29 |
DE502005010361D1 (de) | 2010-11-18 |
ATE483548T1 (de) | 2010-10-15 |
ES2352959T3 (es) | 2011-02-24 |
US20080047938A1 (en) | 2008-02-28 |
DE102005001341B3 (de) | 2006-10-05 |
EP1838484A1 (de) | 2007-10-03 |
EP1838484B1 (de) | 2010-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5015007B2 (ja) | 電気スポット溶接のための方法および装置 | |
EP3450080B1 (en) | Spot welding device and spot welding method | |
JPH11254140A (ja) | 溶接ロボットの制御方法及び装置 | |
JPS6154506A (ja) | ア−ク開始点探索時のツ−ルの探索姿勢制御方式 | |
JP4045713B2 (ja) | 自動機用溶接機 | |
CN107107337B (zh) | 用于摆动焊接的方法 | |
US8851811B2 (en) | Stabilizer for dressing electrodes and method of using the same | |
KR19980032210A (ko) | 용접장치 | |
KR20040102037A (ko) | 윤곽 용접을 위한 방법 및 용접 장치 | |
JP2008200725A (ja) | 溶接ロボットの制御装置 | |
JP2001150150A (ja) | スポット溶接ガンの位置決め方法 | |
JP2004330253A (ja) | スポット溶接方法およびスポット溶接装置 | |
JP2007260772A (ja) | テ−ブル電極を利用する自動スポット溶接機 | |
JP2007229769A (ja) | 自動スポット溶接機 | |
CN213560722U (zh) | 基于软体机械抓手的自动焊接系统 | |
CN107433390B (zh) | 焊接用变位机的工件加工方法 | |
US20220362889A1 (en) | Joining system, and method for operating same | |
JP2900773B2 (ja) | スポット溶接方法 | |
JP4833532B2 (ja) | ロボット・シーム溶接方法および装置 | |
JP2024062160A (ja) | 溶接方法および溶接装置 | |
JP2006205170A (ja) | 溶接電極の整形機構を備えたロボットシーム溶接装置および溶接電極整形方法 | |
JPH1099973A (ja) | ロボット溶接ガンのサーボ制御装置 | |
JP3682549B2 (ja) | アークスポット溶接方法およびアークスポット溶接装置 | |
JP2004322182A (ja) | スポット溶接方法 | |
JP2024059152A (ja) | 溶接方法および溶接装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081024 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120508 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120606 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150615 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5015007 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |