JP4996839B2 - 管内調査機器の挿入回収装置及び管内調査機器の挿入回収方法 - Google Patents

Description

本発明は、管内の検査に際して、本管から分岐した枝管から管内調査機器（調査用水中ロボット）を挿入する時に使用する管内調査機器の挿入回収装置及び管内調査機器の挿入回収方法に関する。

水道本管や原子炉施設の排水管等の管内を検査する場合に、本管から上向きに分岐し、空気弁等が設けられている枝管から、空気弁を外し、この枝管から、図７〜図１０に示すような、カメラ４１, ４３、カメラ用の照明灯４２, ４４、管の継目調査用のレーザポインタ４５、移動用のプロペラ４６，４７, ４８、姿勢制御用の安定フィン４９等を装備し、光・電力複合ケーブル５０でデータを送信する管内調査機器（調査用水中ロボット）４０を本管に挿入して、この管内調査機器によって検査を行っている。

より詳細には、枝管に設けられた仕切り弁を閉弁して、枝管から空気弁等を取り外し、必要に応じて、枝管内の付着物を除去した後、枝管に管内調査機器を内部に収容した挿入管を取り付ける。この挿入管は、管内調査機器に連結する光・電力複合ケーブルを挿入管の外部に導くケーブル挿入部と、光・電力複合ケーブルを送り出したり、引き込んだりするケーブル送り出し部を備えて形成される。また、管内調査機器は挿入管の一部に収容される。この管内調査機器に接続し、ケーブル挿入部を経由して挿入管の外部に導かれた光・電力複合ケーブルは、ケーブルドラムに巻かれ、計測及び制御装置に連結されている。

そして、挿入管を取り付けた後、仕切り弁を開弁し、光・電力複合ケーブルを送り出して管内調査機器を本管内に挿入し、更に、光・電力複合ケーブルを送り出して管内調査機器を所定の範囲移動させて、管内の調査を行う。調査を終了したら、光・電力複合ケーブルを引き込んで管内調査機器を本管内から挿入管に引き込む。その後、仕切り弁を閉弁し、挿入管を取り外し、枝管に空気弁などを取り付けて、仕切り弁を必要に応じて開弁し、元の状態に戻して一連の作業を終了する。

この管内調査機器を枝管内から本管内に移動する際に、通常、枝管は本管と略垂直に分岐しているため、管内調査機器を略直角に方向転換させる必要がある。この管内調査機器の枝管内から本管内への挿入と、本管内から枝管内への回収を容易とするために、幾つかの方法が提案されている。

その一つとして、検査装置にカメラ部と駆動部と両者を連結するゴムパイプの周囲に一対のワイヤを設け、このワイヤを駆動部により伸縮することにより、ゴムパイプを湾曲させることにより、カメラ部を直角方向に曲げて本管の管軸方向に向けて、本管内に送り込む管内への検査装置の挿入方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

しかしながら、上記の方法では、本管の水流が、直接カメラ部に当たるため、カメラ部や駆動部が押し流されて、カメラ部や駆動部やケーブルが枝管の開口部の角部に接触して損傷を受けるという問題がある。

また、枝管内から本管内に移動する挿入ガイド筒を設け、この挿入ガイド筒の下端に、リンク機構で枝管の管軸方向の姿勢から本管の下流方向に傾斜した姿勢に揺動するガイド装置を設け、このガイド装置を本管内に到達したときに傾斜させることにより、又は、一連のガイドローラにより、ＴＶカメラを取り付けたケーブルを直角方向に曲げて本管の管軸方向に案内する管内へのケーブル挿入装置が提案されている（例えば、特許文献２及び特許文献３参照。）。

また、ロボット（管内調査機器）の上流側を覆うロボット保持具（挿入ガイド筒）と、ロボット保持具の後端の近傍に設けられ、ロボットの回収時にロボットを引き寄せる際に、ロボット保持具側に押し付ける方向に力を作用させる一対のガイドロールを備えた管内へのロボット挿入回収装置も提案されている（例えば、特許文献４参照。）。

しかしながら、上記の方法では、本管の水流が、挿入ガイド筒（又はロボット保持具）に遮られるため、ＴＶカメラ（又はロボット）を挿入ガイド筒に引き寄せることが容易になるが、本管内の流速が大きい場合は、ＴＶカメラやロボットを挿入ガイド筒に引き寄せて垂直する際に、ケーブルに大きな張力が作用し、ケーブルが切断するおそれが生じるという問題がある。
特開平８−２８６１２４号公報 実開平６−１８７９４号公報 特開平８−６５８４６号公報 特開平１１−２２２１２３号公報

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、その目的は、管内調査機器を枝管内から本管内へ挿入する際、及び、本管内から枝管内に回収する際に、本管内に流れがある場合でも、管内調査機器やケーブルが枝管の開口部の角部に当接することを回避しながら、管内調査機器を容易に挿入及び回収できる管内調査機器の挿入回収装置及び管内調査機器の挿入回収方法を提供することにある。

上記の目的を達成するための本発明の管内調査機器の挿入回収装置は、枝管から本管に管内調査機器を挿入し、本管から枝管に前記管内調査機器を回収する管内調査機器の挿入回収装置において、前記管内調査機器を収容する格納部と、該格納部を移動する挿入ロッドと、該挿入ロッドと前記格納部との間に設けられ、前記格納部が前記枝管の管軸方向と前記本管の管軸方向の両方を向くことができるようにした屈曲部とを備えて構成すると共に、前記格納部は前記管内調査機器が前記本管内に挿入された時に前記管内調査機器の少なくとも下流側を覆うように構成する。

この構成により、管内調査機器を収容した格納部を、枝管内では枝管の管軸方向に向け、本管内では本管の流れ、言い換えれば、流れによって発生する圧力等により、本管の管軸方向、即ち、本管内の流れ方向に向けることができるので、管内調査機器を枝管内から本管内へ挿入する際には、枝管の管軸方向を向いた格納部を本管内に挿入して、格納部ごと本管の管軸方向、即ち、流れの方向に向けることができる。そのため、管内調査機器に接続しているケーブルを伸ばすことにより、容易に管内調査機器を本管内に送り出すことができる。

また、管内調査機器を本管内から枝管内に回収する際には、本管内に流れがある場合、即ち、流れによる圧力がかかっている場合でも、格納部が流れの方向を向いているので、ケーブルを引き込むことにより、ケーブルに大きな力を作用させずに、管内調査機器を容易に格納部に収容できる。更に、本管の管軸方向を向いた格納部を、開口部に屈曲部の一部を当接させながら枝管内に引き込むことにより屈曲部の曲げを順次元に戻して枝管の管軸方向に向けることができるので、格納部と屈曲部を介して連結する挿入ロッドをケーブルと共に引き込むことにより、容易にこの管内調査機器を枝管内に回収できる。

そして、上記の管内調査機器の挿入回収装置において、前記屈曲部を略直角に曲がることができる可撓性部材で形成することもできるが、前記屈曲部を、複数の関節で形成すると、屈曲部の曲がり方向や曲がりの前後の形状を固定することができ、挿入ロッドに格納部が屈曲部を介して固定された状態になるので、格納部を枝管と本管との間を移動させる時に格納部の揺れや振動が少なくなり、管壁に触れることなく移動させることができるようになる。

また、前記屈曲部の関節において、隣接する関節の大きさを前記格納部側に向かって順次小さく形成すると、枝管の入口（開口部）で引っかからずに引き上げることがより容易となる。

また、前記屈曲部を、一つの関節で形成すると、複数の関節で屈曲部を形成する場合に比べて構成が非常に単純化され、本管の流速が小さい場合には、管内調査機器を枝管内と本管内を円滑に移動させることができる。但し、本管の流速が大きくなると、管内調査機器の回収時に、流れに抗して本管の管軸方向を向いた格納部を枝管の管軸方向に向けるのが難しくなる。

そして、上記の管内調査機器の挿入回収装置において、前記格納部を、本管内に挿入された時に前記管内調査機器の少なくとも下流側を覆うように構成すると、管内調査機器やケーブルの枝管の開口部の角部に当接する部分側を格納部で覆うことになるので、管内調査機器やケーブルが枝管の開口部の角部に当接して損傷を受けることを回避することができる。

なお、この格納部は管内調査機器を固定する機能と、管内調査機器を格納部と共に本管の流れに対して垂直にする時にケーブルに大きな張力が作用しないようにする機能と、管内調査機器とケーブルが枝管の開口部や本管の上側壁面に当接して損傷を受けないようにする機能とを有している。

従って、これらの機能を持てばよく、先端が開放された筒形状で、出口側を除いて管内調査機器を覆うように構成していてもよく、下流側のみを覆う断面が半割り円弧の曲げ板であってもよい。

また、保護の面からは管内調査機器を完全に収容できるように格納部の長さを管内調査機器の長さ以上とするのが好ましいが、格納部の長さが管内調査機器の長さより短く、管内調査機器の一部が露出する状態に形成してもよい。また、格納部の壁は通水性がなくてもあってもよい。なお、管内調査機器の機体を頑丈に形成し、保護が十分であれば、上流側のみや管内調査機器の後端部分のみを保持するように構成してもよい。

また、管内調査機器に接続するケーブルは枝管の開口部の角部に当接しない部分、例えば、屈曲部の内部や、本管内の流れに対して屈曲部の上流側又は側方に配置するが、管内調査機器をケーブルを引っ張って格納部に収容することやケーブルの保護等を考慮すると、ケーブルは屈曲部の内部を通すのが好ましい。

また、前記格納部を枝管の管軸方向から本管の管軸方向に向けるための屈曲手段を備えて構成すると、本管内に流れが無い場合でも、格納部を本管の管軸方向に向けることができるので、ケーブルを伸ばしながら、管内調査機器を自航させることにより、本管内に管内調査機器を送り出すことができる。

また、前記格納部を本管の管軸方向から枝管の管軸方向に向けるための曲げ復帰手段を備えて構成すると、本管の管軸方向から枝管の管軸方向に向けることが挿入ロッドの引き上げ力に頼ることなくできるようになる。そのため、挿入ロッドの引き上げ力を小さくすると共に、屈曲部に作用する力を殆ど無くすことができるので、より円滑に格納部を枝管内に引き込むことができるようになる。

そして、上記の目的を達成するための管内調査機器の挿入回収方法は、枝管から本管に管内調査機器を挿入し、本管から枝管に前記管内調査機器を回収する管内調査機器の挿入回収方法において、前記管内調査機器を収容した格納部を、該格納部に屈曲部を介して接続された挿入ロッドにより、前記枝管内から前記本管内に挿入するステップと、前記格納部が前記本管内に挿入された後に、前記屈曲部を曲げることにより、前記格納部を前記枝管の管軸方向から前記本管の管軸方向に向けるステップと、 前記格納部が前記本管の管軸方向に向いた後に、前記管内調査機器に接続するケーブルを伸ばすことにより、前記管内調査機器を前記本管内に送り出して調査を開始するステップと、前記管内調査機器により前記本管内を調査するステップと、前記本管内の調査を終了した後に、前記管内調査機器に接続するケーブルを引き込むことにより、前記管内調査機器を前記本管の管軸方向に向いた前記格納部に収容するステップと、 前記管内調査機器を収容した格納部を、前記挿入ロッドにより、前記本管内から前記枝管内に引き込むステップとを含むことを特徴として構成される。

この管内調査機器の挿入回収方法によれば、管内調査機器を収容した角の部を枝管から本管に挿入すると、本管の流れ等によって屈曲部が曲がり、格納部が本管の流れに平行になる。従って、管内調査機器を格納部に回収する際に、大きな力でケーブルを引き寄せる必要がなくなるので、スムースに格納部内に回収できる。また、その後、挿入ロッドを引き上げることで、管内調査機器を収容した格納部を垂直に向けて枝管内に引き上げることができるので、管内調査機器をスムースに枝管内に回収できる。

本発明の管内調査機器の挿入回収装置及び管内調査機器の挿入回収方法によれば、本管から分岐する枝管から本管内へ管内調査機器を挿入及び回収する際に、本管側に大きな流れがある場合、言い換えれば、流れによる圧力が管内調査機器にかかっている場合でも、管内調査機器を容易に挿入及び回収できる。

以下図面を参照して本発明に係る管内調査機器の挿入回収装置及び管内調査機器の挿入回収方法の実施の形態について説明する。

まず、管内調査機器について説明すると、図７〜図１０に示すように、この管内調査機器（水中調査ロボット）４０は、カメラ４１，４３、カメラ用の照明灯４２，４４、管の継目調査用のレーザポインタ４５、移動用のプロペラ４６，４７，４８、姿勢制御用の安定フィン４９等を装備し、光・電力複合ケーブル５０でデータを送受信するように構成される。

そして、図１に示すように、管内調査機器の挿入回収装置１０は、枝管３から本管２に管内調査機器４０を挿入し、本管２から枝管３に管内調査機器４０を回収するための装置であり、挿入管１１と、管内調査機器４０に連結する光・電力複合ケーブル５０を挿入管１１の外部に導くケーブル挿入部１２と、光・電力複合ケーブル５０を送り出したり、引き込んだりするケーブル送り出し部１３を備えて形成される。

本発明の第１の実施の形態においては、更に、図１に示すように、この管内調査機器の挿入回収装置１０は、格納部１５、屈曲部１６、挿入ロッド１７等を備えて構成される。

この格納部１５は、管内調査機器４０を収容する部分であり、図１に示すような管内調査機器４０の長さ以上で、横断面が半割り円弧の曲げ板で形成したり、図２及び図３に示すように、管内調査機器４０全体を収容するような先端が開口した円筒で形成される。

そして、管内調査機器４０を収容し固定して保持する機能と、管内調査機器４０と共に本管の流れに対して垂直に向けられる時に光・電力複合ケーブル５０に大きな張力が作用しないようにする機能と、管内調査機器４０と光・電力複合ケーブル５０が枝管３の開口部２ａや本管２の上側壁面に当接して損傷を受けないようにする機能とを持つ。

また、この格納部１５は、管内調査機器４０や光・電力複合ケーブル５０が枝管３の開口部２ａの角部に当接する部分を保護するために、管内調査機器４０が本管２内に挿入された時に、管内調査機器４０の少なくとも下流側を覆うように形成するのが好ましい。 また、格納部１５の後端部１５ａを孔等を設けて通水可能に形成すると、本管２の管軸方向Ｘを向いた時に本管２内の流れが後端部１５ａから入り、管内調査機器４０を格納部１５の先端側に送り出す力が作用し、また、管内調査機器４０の後端に設けられた移動用のプロペラ４６の推力も大きくなるので、格納部１５から管内調査機器４０を送り出すのが容易となる。なお、後端部１５ａのみに通水性を持たせると、格納部１５が本管２の管軸方向Ｘを向くまでは、本管２内の流れによって管内調査機器４０に作用する力を非常に小さくすることができるので、光・電力複合ケーブル５０の引張力を小さくできる。

また、屈曲部１６は、格納部１５と挿入ロッド１７との間に設けられ、格納部１５が枝管３の管軸方向Ｚと本管２の管軸方向Ｘの両方を向くことができるようにする部分であり、図２に示すように、複数（図２〜図４では６個）の関節を有して構成される。この関節は、両側の関節要素部材１６ａをピン結合部１６ｂを介して連結し、隣接する関節要素部材１６ａが相対的にピン結合部１６ｂ周りに角度θ分（図２〜図４ではθ≒９０ｄｅｇ／６＝１５ｄｅｇ）だけ回動できるように構成される。

なお、この屈曲部１６を関節で形成することにより、曲がり方向や曲がりの前後の形状を固定することができるので、格納部１５を移動させる時に揺れや振動が少なくなる。また、関節を複数にすることにより、屈曲部の曲がりを滑らかにすることができ、本管２内の流れが大きい場合でも曲がり易く、また、直線状態に戻り易くなる。

更に、図２及び図３に示すように、屈曲部１６の関節において、関節要素部材１６ａを格納部１５側に向かって順次小さく形成する。即ち、隣接する関節の大きさを格納部１５側に向かって順次小さくなるように構成する。この構成によると、枝管３の開口部２ａで引っかからずにより容易に引き上げることができるようになる。

この関節要素部材１６ａの先端側の関節要素部材１６ａは格納部１５に接続して固定され、後端側の関節要素部材１６ａは挿入ロッド１７に接続して固定される。なお、管内調査機器４０に接続する光・電力複合ケーブル５０は、案内ピン１６ｃにより、屈曲部１６の内部に収容されて、枝管３の開口部２ａの角部に当接しないように保護される。

挿入ロッド１７は、格納部１５を挿入管１１から枝管３を経由して本管２内に移動させ、また、逆に本管２内から枝管３を経由して挿入管１１に移動させるために、格納部１５を上下させるロッドであり、挿入管１１の上部のケーブル送り出し部１３のハンドル操作等により上下移動ができるように構成される。

そして、屈曲部１６は挿入管１１や枝管３内では、図２に示すように、格納部１５が挿入管１１又は枝管３の内壁に触れた状態となり、格納部１５が枝管３の管軸方向Ｚを向いた直線状態となる。

また、屈曲部１６は本管２内では、図３に示すように、本管２内の流れによって格納部１５に作用される力により、格納部１５が本管２の管軸方向Ｘを向いた状態、即ち、略直角に曲がった状態となる。この曲がった状態では、下流側の側面１６ａｂが互いに当接して、挿入ロッド１７と格納部１５が略直角以上には曲がらない状態を維持する。

そして、図２及び図３の構成では、管内調査機器４０を本管２内に挿入する際に、この屈曲部１６は、関節要素部材１６ａが先端側から順次本管２内に入ると、既に本管内に入っている格納部１５が本管２内の流れにより管軸方向Ｘの力を受けているので、関節要素部材１６ａの下流側面１６ａｃが開口部２ａの角部に接触しながら、順次折れ曲がり、図３の状態となる。

また、管内調査機器４０を枝管３内に回収する際に、挿入ロッド１７を光・電力複合ケーブル５０と共に引き上げると、関節要素部材１６ａが後端側から順次枝管３内に入ると、関節要素部材１６ａの下流側面１６ａｃが枝管３の開口部２ａの角部に触れた状態となり、挿入ロッド１７を引き上げる力で生じる反力の水平方向分力により、関節要素部材１６ａを直線状に戻すモーメントが生じるので、上流側の側面１６ａａが互いに当接しながら、順次直線状に戻り、関節要素部材１６ａの全体が枝管３内に入ると、図２の状態となる。従って、格納部１５を枝管２の管軸方向Ｚに向かせるための曲げ復帰手段を、特に必要としない。

しかし、例えば、図３に一点鎖線で示すように、各関節要素部材１６ａのピン結合部１６ｂより上流側を経由して先端側の関節要素部材１６ａを引っ張ることができるワイヤ１８を設け、このワイヤ１８を引き上げることにより、関節要素部材１６ａを直線状に戻すような曲げ復帰手段を設けると、本管２の管軸方向Ｘから枝管３の管軸方向Ｚに向けることが挿入ロッド１７の引き上げ力に頼ることなくできるようになる。

そのため、挿入ロッド１７の引き上げ力を小さくできると共に、屈曲部１６に作用する力を殆ど無くすことができるので、より円滑に管内調査機器４０を収容した格納部１５を枝管３内に引き込むことができるようになる。

また、例えば、図４に示すように、屈曲部１６のピン結合部１６ｂに、各関節要素部材１６ａを曲げ状態になるように付勢するスプリング１６ｄを設けた構成のような、格納部１５を枝管３の管軸方向Ｚから本管２の管軸方向Ｘに向けるための屈曲手段を備えて構成すると、本管２内に流れが無い場合でも、格納部１５を本管２の管軸方向Ｘに向けることができるので、光・電力複合ケーブル５０を送り出しながら、管内調査機器４０を自航させることにより、本管２内に管内調査機器４０を送り出すことができる。

次に、上記の管内調査機器の挿入回収装置１０を使用した管内調査機器の挿入回収方法について説明する。

最初に、図１に示す、枝管３に設けられた仕切り弁４を閉弁して、枝管３から空気弁等を取り外し、必要に応じて、枝管３内の付着物を除去した後、枝管３に挿入管１１を取り付ける。この挿入管１１には管内調査機器４０を収容した格納部１５を内部に予め収容しておく。この挿入管１１を枝管３に取り付けた後、仕切り弁４を開弁する。なお、この挿入管１１の外部に導かれた光・電力複合ケーブル５０は図示しないケーブルドラムに巻かれ、図示しない計測及び制御装置に連結される。

そして、本発明においては、管内調査機器４０を収容した格納部１５を、格納部１５に屈曲部１６を介して接続された挿入ロッド１７を光・電力複合ケーブル５０を送り出しながら、図２の状態から図３の状態へと降下させることにより、挿入管１１内から枝管３内に、更に、枝管３内から本管２内に挿入する。この格納部１５が本管２内に挿入された後に、屈曲部１５を本管２内の流れなどにより曲げることにより、格納部１５を枝管３の管軸方向Ｚから本管２の管軸方向Ｘに向ける。

そして、格納部１５が本管２の管軸方向Ｘに向いた後に、管内調査機器４０に接続する光・電力複合ケーブル（ケーブル）５０を伸ばして送り出すことにより、管内調査機器４０を格納部１５から本管２内に送り出して調査を開始する。更に、光・電力複合ケーブル５０を送り出しながら、管内調査機器４０を所定の範囲移動させて、管内調査機器４０により本管２内を調査する。

本管２内の調査を終了した後に、管内調査機器４０に接続する光・電力複合ケーブル５０を引き込むことにより、管内調査機器４０を本管２の管軸方向Ｚに向いた格納部１５に収容する。管内調査機器４０を収容した格納部１５を、挿入ロッド１７を光・電力複合ケーブル５０と共に引き上げることにより、図３の状態から図２の状態へと本管２内から枝管３内に、更に、枝管３内から図１に示す挿入管１１内に引き込む。

この後、仕切り弁４を閉弁し、挿入管１１を取り外し、枝管３に空気弁等を取り付けて、仕切り弁４を必要に応じて開弁する等して、元の状態に戻して一連の作業を終了する。

なお、曲げ復帰手段を設けた場合には、管内調査機器４０を格納部１５に収容した後に、曲げ復帰手段により屈曲部１６を直線状態に戻すことにより、管内調査機器４０を収容した格納部１５を、本管２の管軸方向Ｘから枝管３の管軸方向Ｚに向け、その後、格納部１５を引き上げる。この場合は、直線状態になってから格納部１５を引き上げることになるので、枝管３の開口部２ａの部分で屈曲部１６に作用する力を小さくすることができ、格納部１５を円滑に引き上げることができるようになる。

上記の管内調査機器の挿入回収装置１０及び管内調査機器の挿入回収方法により、管内調査機器４０を収容した格納部１５を、枝管３内では枝管３の管軸方向Ｚに向け、本管２内では本管２の流れ等により、本管２の管軸方向Ｘ、即ち、本管２内の流れ方向に向けることができるので、管内調査機器４０を枝管３内から本管２内へ挿入する際には、管内調査機器４０に接続している光・電力複合ケーブル５０を送り出すことにより、容易に管内調査機器４０を本管２内に送り出すことができる。

また、管内調査機器４０を本管２内から枝管３内に回収する際には、本管２内に流れがある場合でも、格納部１５が流れ方向を向いているので、光・電力複合ケーブル５０を引き込むことにより、光・電力複合ケーブル５０に大きな力を作用させることなく、管内調査機器４０を格納部１５に容易に収容でき、更に、挿入ロッド１７を光・電力複合ケーブル５０と共に引き上げることにより、管内調査機器４０を本管２内から枝管３内に容易に回収することができる。

次に、第２の実施の形態について説明する。この第２の実施の形態は、本管の流速が小さい場合に適した実施の形態であり、図５及び図６に示すように、屈曲部１６を一つの関節で形成する。この関節は、格納部１５に接続された関節要素部材１６ａと挿入ロッド１７をピン結合部１６ｂで接続する。この関節は略直角に曲がって、格納部１５を枝管３の管軸方向Ｚと本管２の管軸方向Ｘの両方に向けることができるように構成する。その他は第１の実施の形態と同様である。

この第２の実施の形態では、格納部１５の後端側の部分が、枝管３の開口部２ａの角部に当接して、梃子の支点を形成することにより、挿入ロッド１７の上下移動により、格納部１５を枝管３の管軸方向Ｚに向けたり、本管２の管軸方向Ｘに向けたりすることができる。

この第２の実施の形態では、本管２内の流れが大きくなると、管内調査機器４０の回収時に、流れに抗して本管２の管軸方向Ｘを向いた格納部１５を枝管３の管軸方向Ｚに向けるのが難しくなるが、本管の流速が小さい場合には、管内調査機器を枝管内と本管内を円滑に移動させることができ、複数の関節で屈曲部１６を形成する第１の実施の形態に比べて構成を非常に単純化できるというメリットがある。

本発明に係る実施の形態の管内調査機器の挿入回収装置の構成を示す図である。 第１の実施の形態における屈曲部の直線状態を示す側面図である。 第１の実施の形態における屈曲部の曲がった状態を示す側面図である。 第１の実施の形態における屈曲手段であるスプリングを設けた屈曲部の曲がった状態を示す側面図である。 第２の実施の形態における屈曲部の直線状態を示す側面図である。 第２の実施の形態における屈曲部の曲がった状態を示す側面図である。 調査用水中ロボットの側面図である。 調査用水中ロボットの平面図である。 調査用水中ロボットの正面図である。 調査用水中ロボットの背面図である。

符号の説明

２ 本管
２ａ 開口部
３ 枝管
１０ 管内調査機器の挿入回収装置
１１ 挿入管
１２ ケーブル挿入部
１３ ケーブル送り出し部
１５ 格納部
１６ 屈曲部
１６ａ 関節要素部材
１６ｂ ピン結合部
１６ｃ 案内ピン
１６ａａ 上流側の側面
１６ａｂ 下流側の側面
１６ａｃ 下流側面
１６ｄ スプリング（屈曲手段）
１７ 挿入ロッド
１８ ワイヤ
４０ 管内調査機器
５０ 光・電力複合ケーブル（ケーブル）
Ｘ 本管の管軸方向
Ｚ 枝管の管軸方向

Claims (8)

1. 枝管から本管に管内調査機器を挿入し、本管から枝管に前記管内調査機器を回収する管内調査機器の挿入回収装置において、前記管内調査機器を収容する格納部と、該格納部を移動する挿入ロッドと、該挿入ロッドと前記格納部との間に設けられ、前記格納部が前記枝管の管軸方向と前記本管の管軸方向の両方を向くことができるようにした屈曲部とを備えて構成すると共に、前記格納部は前記管内調査機器が前記本管内に挿入された時に前記管内調査機器の少なくとも下流側を覆うように構成したことを特徴とする管内調査機器の挿入回収装置。
2. 前記格納部は前記枝管の管軸方向から前記本管の管軸方向に向けるための屈曲手段を備えて構成したことを特徴とする請求項１に記載の管内調査機器の挿入回収装置。
3. 前記屈曲部は複数の関節で形成し、各関節を結ぶ線分と直角方向の長さである関節の高さを前記格納部側に向かって順次低く形成したことを特徴とする請求項１又は２に記載の管内調査機器の挿入回収装置。
4. 前記管内調査機器に接続するケーブルが前記屈曲部の内部に収容されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の管内調査機器の挿入回収装置。
5. 前記格納部は後端部に孔を設けて通水可能にして構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の管内調査機器の挿入回収装置。
6. 前記屈曲部を複数の関節で形成し、該関節を形成する関節要素部材のピン結合部に、各関節要素部材を曲げ状態になるように付勢するスプリングを設けて屈曲手段を構成したことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の管内調査機器の挿入回収装置。
7. 前記屈曲部を複数の関節で形成し、該関節を形成する関節要素部材のピン結合部より上流側を経由して先端側の前記関節要素部材を引っ張ることができるワイヤを設け、該ワイヤを引き上げることにより前記関節要素部材を直線状に戻す曲げ復帰手段を設けて構成したことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の管内調査機器の挿入回収装置。
8. 枝管から本管に管内調査機器を挿入し、本管から枝管に前記管内調査機器を回収する管内調査機器の挿入回収方法において、
   前記管内調査機器を収容した格納部を、該格納部に屈曲部を介して接続された挿入ロッドにより、前記枝管内から前記本管内に挿入するステップと、
   前記格納部が前記本管内に挿入された後に、前記屈曲部を曲げることにより、前記格納部を前記枝管の管軸方向から前記本管の管軸方向に向けるステップと、
   前記格納部が前記本管の管軸方向に向いた後に、前記管内調査機器に接続するケーブルを伸ばすことにより、前記管内調査機器を前記本管内に送り出して調査を開始するステップと、
   前記管内調査機器により前記本管内を調査するステップと、
   前記本管内の調査を終了した後に、前記管内調査機器に接続するケーブルを引き込むことにより、前記管内調査機器を前記本管の管軸方向に向いた前記格納部に収容するステップと、
   前記管内調査機器を収容した格納部を、前記挿入ロッドにより、前記本管内から前記枝管内に引き込むステップとを含むことを特徴とする管内調査機器の挿入回収方法。

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