JP4989874B2 - 作業車用連係リンク機構システム - Google Patents
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- E02F3/963—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools
- E02F3/964—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools of several tools mounted on one machine
Description
12 フレーム
14 車輪
15 車輪
16 ローダ組立体
18 バックホー組立体
20 オペレータステーション
22 ローダブーム
24 ローダバケットまたはその他の機構
26 第1端部
28 ローダブーム旋回軸
30 第2端部
32 水平ローダバケット旋回軸
36 ローダブーム油圧シリンダ
38 ローダバケット・アクチュエータ
40 ローダバケット油圧シリンダ(流体シリンダ)
42 ローダバケット電気油圧式回路
44 ローダバケット・コマンド入力デバイス
46 ローダブーム・コマンド入力デバイス
48 ローダバケット・コマンド信号
50 制御装置
52 ローダバケット制御信号
54 ローダバケット傾斜角センサ
56 ローダバケット角信号
57 傾斜角センサ
58 ローダ自動保持コマンドスイッチ
60 ローダ自動保持コマンド信号
62 スイングフレーム
64 バックホー・ブーム
66 ディッパスティック
68 バックホー・ツール
70 第1スイングフレーム端部
72 垂直旋回軸
74 第2スイングフレーム端部
76 第1バックホー・ブーム端部
78 バックホー・ブーム旋回軸
80 第2バックホー・ブーム端部
82 第1ディッパスティック端部
84 ディッパスティック旋回軸
86 第2端部
88 バックホー・バケット旋回軸
90 スイングフレーム油圧シリンダ
92 バックホー・ブーム油圧シリンダ
94 ディッパスティック油圧シリンダ
96 バックホー・バケット・アクチュエータ
98 バックホー・バケット油圧シリンダ
100 バックホー・バケット電気油圧式回路
102 バックホー・バケット・コマンド入力デバイス
104 ディッパスティック・コマンド入力デバイス
106 バックホー・ブーム・コマンド入力デバイス
108 バックホー・バケット・コマンド信号
110 バックホー・バケット制御信号
112 バックホー・バケット傾斜角センサ
114 バックホー・バケット角信号
116 バックホー自動保持コマンドスイッチ
118 バックホー自動保持コマンド信号
120 ディッパスティック・コマンド信号
122 バックホー・ブーム・コマンド信号
Claims (22)
- フレームと、
第1ブーム端部および第2ブーム端部を有し、前記第1ブーム端部が前記フレームに回動可能に取り付けられたブームと、
第1ディッパスティック端部および第2ディッパスティック端部を有し、前記第1ディッパスティック端部が前記第2ブーム端部に回動可能に取り付けられたディッパスティックと、
前記第2ディッパスティック端部に回動可能に取り付けられたツールであって、前記ツールが作業上の機能を実行するようになされたツールと、
前記ツールを前記第2ディッパスティック端部の周りで制御可能に回動させるようになされたツール・アクチュエータと、
前記ブームを前記フレームの周りで制御可能に回動させるようになされたブーム・アクチュエータと、
前記ディッパスティックを前記第2ブーム端部の周りで制御可能に回動させるようになされたディッパスティック・アクチュエータと、
前記ツール・アクチュエータ、ならびに前記ブーム・アクチュエータおよび前記ディッパスティック・アクチュエータのうちの少なくとも1つと接続された制御装置と、
前記制御装置と接続されたツールコマンド入力デバイスであって、前記ツールコマンド入力デバイスが所望のツールの動きに対応する前記ツールコマンド入力デバイスの操作をするときに第1信号を発生するようになされたツールコマンド入力デバイスと、
前記ツールに取り付けられた傾斜センサであって、前記傾斜センサが、地面に対する前記ツールの傾斜角を検出し、傾斜角を示す対応する第2信号を発生し、前記制御装置が、前記第1信号を受け、前記ツール・アクチュエータ、前記ブーム・アクチュエータ、前記ディッパスティック・アクチュエータのうちの少なくとも1つを制御する第1ツール制御信号を発生することができ、前記制御装置が、前記第2信号を受け、前記ツール・アクチュエータ、前記ブーム・アクチュエータ、前記ディッパスティック・アクチュエータのうちの前記少なくとも1つを制御する第2ツール制御信号を発生することができる、傾斜センサとを備える作業車。 - 前記制御装置と接続され、第1自動保持操作のときに第1自動保持信号を発生し、第2自動保持操作のときに第2自動保持信号を発生することができる自動保持コマンドスイッチをさらに備える、請求項1に記載の作業車。
- 前記第1自動保持信号が、前記制御装置に、前記第2信号を無視し前記第1信号に基づいて前記第1ツール制御信号を発生するよう指令する、請求項2に記載の作業車。
- 前記第2自動保持信号が、前記制御装置に、前記第2信号に基づいて前記第2ツール制御信号を発生するよう指令する、請求項3に記載の作業車。
- 前記ツールの前記傾斜角を記憶することにより、前記ツールの前記傾斜角の記憶を作成し、前記ツールの実際の傾斜角が前記記憶された傾斜角にほぼ等しくなるように前記ツール・アクチュエータを連続的に調整するために前記第2ツール制御信号を自動的に発生するよう、前記第2自動保持信号が前記制御装置に指令する、請求項3に記載の作業車。
- 作業車のツール制御システムであって、前記作業車がフレームを有し、前記制御システムが、
第1ブーム端部、および第2ブーム端部を有し、前記第1ブーム端部が前記フレームに回動可能に取り付けられたブームと、
第1ディッパスティック端部および第2ディッパスティック端部を有し、前記第1ディッパスティック端部が前記第2ブーム端部に回動可能に取り付けられたディッパスティックと、
前記第2ディッパスティック端部に回動可能に取り付けられたツールであって、前記ツールが作業上の機能を実行するようになされたツールと、
前記ツールを前記第2ディッパスティック端部の周りで制御可能に回動するようになされたツール・アクチュエータと、
前記ブームを前記フレームの周りで制御可能に回動させるようになされたブーム・アクチュエータと、
前記ディッパスティックを前記第2ブーム端部の周りで制御可能に回動させるようになされたディッパスティック・アクチュエータと、
前記ツール・アクチュエータ、ならびに前記ブーム・アクチュエータおよび前記ディッパスティック・アクチュエータのうちの少なくとも1つと接続した制御装置と、
前記制御装置と接続したツールコマンド入力デバイスであって、前記ツールコマンド入力デバイスが、所望のツールの動きに対応する前記ツールコマンド入力デバイスの操作をするとき、第1信号を発生するようになされた、ツールコマンド入力デバイスと、
前記ツールに取り付けられ、地面に対する前記ツールの傾斜角を検出し、前記傾斜角を示す対応した第2信号を発生する傾斜センサであって、前記制御装置が、前記第1信号を受け取り、前記ツール・アクチュエータ、前記ブーム・アクチュエータ、および前記ディッパスティック・アクチュエータのうちの少なくとも1つを制御する第1ツール制御信号を発生することができ、前記制御装置が、前記第2信号を受け取り、前記ツール・アクチュエータ、前記ブーム・アクチュエータ、および前記ディッパスティック・アクチュエータのうちの前記少なくとも1つを制御する第2ツール制御信号を発生することができる、傾斜センサとを備えるツール制御システム。 - 自動保持コマンドスイッチをさらに備え、前記自動保持コマンドスイッチが前記制御装置と接続し、第1自動保持操作のとき第1自動保持信号を発生し、第2自動保持操作のとき第2自動保持信号を発生することができる、請求項6に記載のツール制御システム。
- 前記第1自動保持信号が、前記制御装置に前記第2信号を無視し、前記第1信号に基づいて前記第1ツール制御信号を発生するよう指令する、請求項7に記載のツール制御システム。
- 前記第2自動保持信号が、前記制御装置に前記第2信号のみに基づいて前記第2ツール制御信号を発生するよう指令する、請求項8に記載のツール制御システム。
- 前記ツールの前記傾斜角を記憶することによって前記ツールの前記傾斜角の記憶を作成し、前記ツールの実際の傾斜角が前記記憶された傾斜角にほぼ等しくなるように前記ツール・アクチュエータを連続的に調整するために前記第2ツール制御信号を自動的に発生するよう、前記第2自動保持信号が前記制御装置に指令する請求項8に記載のツール制御システム。
- フレームを有する車両用のツール制御システムであって、
第1端部および第2端部を有し、前記第1端部が第1旋回軸で前記フレームに回動可能に取り付けられたリンク機構と、
前記第2端部に動作可能なように取り付けられたツールと、
前記リンク機構に制御可能に動きを与えるようになされたリンク機構アクチュエータと、
前記第2端部の周りに前記ツールを制御可能に回動させるようになされたツール・アクチュエータと、
前記リンク機構アクチュエータおよび前記ツール・アクチュエータと接続した制御装置と、
前記ツールに取り付けられた傾斜センサであって、前記傾斜センサが地面に対する前記ツールの傾斜角を検出し、対応するツールの傾斜角信号を発生し、前記制御装置が、前記ツール傾斜角信号に基づいて前記リンク機構アクチュエータおよび前記ツール・アクチュエータのうちの少なくとも1つを制御するツール制御信号を自動的に発生することができる傾斜センサとを備えるツール制御システム。 - ツール傾斜角の設定値を受け取り記憶することができる記憶デバイスをさらに備える、請求項11に記載のツール制御システム。
- 前記ツール傾斜角の設定値が前記ツール傾斜角信号に対応する、請求項12に記載のツール制御システム。
- 前記制御装置が、前記ツールを前記ツール傾斜角の設定値にほぼ等しいツール傾斜角に保つために前記ツール制御信号を発生する、請求項12に記載のツール制御システム。
- 前記リンク機構が、第1ブーム端部および第2ブーム端部を有するブームを備え、前記第1ブーム端部が前記リンク機構の前記第1端部に対応し、前記第2ブーム端部が前記リンク機構の前記第2端部に対応する、請求項11に記載のツール制御システム。
- 前記リンク機構が、第1ブーム端部および第2ブーム端部を有するブームと、第1ディッパスティック端部および第2ディッパスティック端部を有するディッパスティックとを備え、前記第1ブーム端部が、前記第1リンク機構端部に対応し、前記第2ディッパスティック端部が前記第2リンク機構端部に対応し、前記第2ブーム端部および前記第1ディッパスティック端部が第2旋回軸で回動可能に連結されている、請求項12に記載のツール制御システム。
- 前記リンク機構アクチュエータがブーム・アクチュエータおよびディッパスティック・アクチュエータを備え、前記ブーム・アクチュエータが前記ブームを前記第1旋回軸周りで制御可能に回動させることができ、前記ディッパスティック・アクチュエータが前記ディッパスティックを前記第2旋回軸周りで回動させることができる、請求項16に記載のツール制御システム。
- 前記ブームに取り付けられたブーム傾斜センサと、
前記ディッパスティックに取り付けられたディッパスティック傾斜センサとをさらに備え、前記ブーム傾斜センサが、地面に対する前記ブームの傾斜角を検出し、対応するブーム傾斜角信号を発生し、前記ディッパスティック傾斜センサが、地面に対する前記ディッパスティックの傾斜を検出し、対応するディッパスティック傾斜角信号を発生し、前記制御装置が、前記ブーム傾斜角信号、前記ディッパスティック傾斜角信号、および前記ツール傾斜角信号に基づいて前記第2ツール制御信号を自動的に発生することができる、請求項17に記載のツール制御システム。 - 前記ブームに取り付けられたブーム傾斜センサと、
前記ディッパスティックに取り付けられたディッパスティック傾斜センサとをさらに備え、前記ブーム傾斜センサが、地面に対する前記ブームの傾斜角を検出し、対応するブーム傾斜角信号を発生し、前記ディッパスティック傾斜センサが、地面に対する前記ディッパスティックの傾斜角を検出し、対応するディッパスティックの傾斜角信号を発生し、前記制御装置が前記ブーム傾斜角信号、前記ディッパスティック傾斜角信号、および前記ツール傾斜角信号を使用して、前記ツールの前記フレームに対する絶対位置を計算することができる、請求項17に記載のツール制御システム。 - 前記フレームに取り付けられたフレーム傾斜センサをさらに備え、前記フレーム傾斜センサが、地面に対する前記フレームの傾斜角を検出し、対応するフレーム傾斜角信号を発生し、前記制御装置が、前記フレーム傾斜角信号、前記ブーム傾斜角信号、および前記ディッパスティック傾斜角信号、および前記ツール傾斜角信号に基づいて前記第2ツール制御信号を自動的に発生することができる、請求項18に記載のツール制御システム。
- フレームと、リンク機構と、作業者の本体とは別の位置で前記リンク機構に接続されるツールとを備える作業車のリンク機構の調整の方法であって、
前記ツール傾斜センサによって地面に対する前記ツールの角度を検出するステップと、
前記ツール傾斜センサによってツール角度信号を発生するステップであって、前記ツール角度信号が地面に対する前記ツールの角度に対応するステップと、
前記制御装置によってツール制御信号を自動的に発生するステップであって、前記ツール制御信号が前記ツール角度信号に基づいているステップとを含む方法。 - ツールと、自動保持コマンドスイッチと、ツールの傾斜センサと、制御装置とを備える作業車のリンク機構の調整の方法であって、該方法が
前記自動保持コマンドスイッチによって地面に対する前記ツールの設定角度を記録するステップと、
前記ツール傾斜センサによって地面に対する前記ツールの角度を検出するステップと、
前記ツール傾斜センサによって前記ツールの前記角度に対応したツール角度信号を発生するステップと、
前記制御装置によってツール制御信号を自動的に発生するステップであって、前記ツール制御信号が前記ツール角度信号に基づき、前記ツール制御信号が前記ツール・アクチュエータに前記ツール角度をほぼ前記ツールの前記設定角度に保つようにさせるステップとを含む、方法。
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