JPH0791845B2 - バケット角度制御方法 - Google Patents
バケット角度制御方法Info
- Publication number
- JPH0791845B2 JPH0791845B2 JP263388A JP263388A JPH0791845B2 JP H0791845 B2 JPH0791845 B2 JP H0791845B2 JP 263388 A JP263388 A JP 263388A JP 263388 A JP263388 A JP 263388A JP H0791845 B2 JPH0791845 B2 JP H0791845B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- boom
- angle
- bucket angle
- control method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はショベルローダ等の産業車両に係り，特に上
下回動するブームにバケットを前傾・後傾自在に連結し
たバケットリンクのバケット姿勢を一定に保持する方法
に用いて好適なものである。
下回動するブームにバケットを前傾・後傾自在に連結し
たバケットリンクのバケット姿勢を一定に保持する方法
に用いて好適なものである。
（従来の技術） 上下回動するブームにバケットを前傾・後傾自在に連結
したバケットリンクを有するショベルローダ等の産業車
両においては，ブームを上下に回動するとバケットの地
面に対する姿勢が変化してバケット内の土砂等が落下し
たりするので，従来はブームとバケットリンクとで構成
するリンク機構によりバケット角度をある程度補正して
いるが，リンク機構だけではバケット角度を完全に一定
に保つことは困難であった。この問題の解決のためブー
ム角およびバケット角を電気的に検出し，バケット角の
絶対角度が一定となるような従来の制御方法の一例を図
を用いて説明する。
したバケットリンクを有するショベルローダ等の産業車
両においては，ブームを上下に回動するとバケットの地
面に対する姿勢が変化してバケット内の土砂等が落下し
たりするので，従来はブームとバケットリンクとで構成
するリンク機構によりバケット角度をある程度補正して
いるが，リンク機構だけではバケット角度を完全に一定
に保つことは困難であった。この問題の解決のためブー
ム角およびバケット角を電気的に検出し，バケット角の
絶対角度が一定となるような従来の制御方法の一例を図
を用いて説明する。
第１図はショベルローダの作業機のバケット角度制御方
法における検出部分の説明図であって，この発明と従来
の技術のものとの両者に共通なものである。図において
ブーム１はブームシリンダ３により上下に回動し，バケ
ット２はバケットシリンダ４により前傾・後傾し，ブー
ム１が回動して１′の位置に来たときバケット２は２′
の位置に来るものとする。そして６はブーム１が回動す
る時の角度を検出してブーム角度信号θ2を出力するブ
ーム角度センサであり,7はブーム１に対しバケット２が
回動する時のバケット角を，バケット２とブーム１との
相対角度，またはバケットシリンダ４のストローク，ま
たはリンク５とブーム１との相対角度により検出し，バ
ケット角度信号θ1を出力するバケット角度センサであ
る。
法における検出部分の説明図であって，この発明と従来
の技術のものとの両者に共通なものである。図において
ブーム１はブームシリンダ３により上下に回動し，バケ
ット２はバケットシリンダ４により前傾・後傾し，ブー
ム１が回動して１′の位置に来たときバケット２は２′
の位置に来るものとする。そして６はブーム１が回動す
る時の角度を検出してブーム角度信号θ2を出力するブ
ーム角度センサであり,7はブーム１に対しバケット２が
回動する時のバケット角を，バケット２とブーム１との
相対角度，またはバケットシリンダ４のストローク，ま
たはリンク５とブーム１との相対角度により検出し，バ
ケット角度信号θ1を出力するバケット角度センサであ
る。
第５図は従来のバケット角度制御方法の作動説明図であ
って,aはバケットシリンダ４（第１図参照）と油圧ポン
プｂとの間に設けられた手動操作弁で，バケット操作レ
バーｃにはバケット操作レバーｃの中立位置を検出する
バケット中立センサｄが設けられている。ｅはバケット
角補正用の電磁弁で，補助ポンプｆからの圧油をバケッ
トシリンダ４へ合流させるものである。ｇはバケット２
（第１図参照）とブーム１（第１図参照）との相対角度
信号θ1とブーム角度信号θ2とにより，バケット絶対角
θ0を演算する第１演算器,hはバケット操作レバーｃが
中立位置のときバケット中立センサｄの信号によりスイ
ッチｉがONされることによってバケット絶対角θ0がバ
ケットの目標保持角θ0Mとして記憶される記憶装置,jは
記憶装置ｈにより記憶されたバケット２の目標保持角θ
0Mとブーム１が回動中のバケット角θ0との差Δθ0を演
算する第２演算器である。そしてＫは第２演算器ｊによ
り演算されたバケット角偏差Δθ0をK1（定数）倍する
第３演算器,lはスイッチｉと連動しバケット操作レバー
ｃが中立のときに限りバケット角偏差信号K1・Δθ0を
出力するスイッチ,mはバケット角偏差信号K1・Δθ0を
増幅しバケット角補正用電磁弁ｅを作動させる信号Ｉ
（ｑ）を出力する増幅器である。そしてバケット操作レ
バーｃが中立になったとき，バケット中立センサｄから
の信号でスイッチｉがONになり，バケット絶対角θ0が
記憶装置ｈにより記憶され，ブーム１が回動するとこの
記憶装置ｈによって記憶されたバケット目標保持角θ0M
に対しバケット２の絶対角度θ0が変化して，第２演算
器ｊおよび第３演算器ｋによりバケット角偏差信号K1・
Δθ0が演算されると，バケット絶対角θ0を目標保持角
θ0Mとの差が無くなるよう適当なバケット角速度になる
ように増幅器ｍを介してバケット角補正用電磁弁ｅに出
力信号Ｉ（ｑ）が出力される。このように第５図に示す
従来の制御方法は，バケット２の角度をブーム１が回動
しても一定に保持するよう制御するため，バケット角偏
差Δθ0に比例した偏差信号K1・Δθ0によって制御を行
っている。
って,aはバケットシリンダ４（第１図参照）と油圧ポン
プｂとの間に設けられた手動操作弁で，バケット操作レ
バーｃにはバケット操作レバーｃの中立位置を検出する
バケット中立センサｄが設けられている。ｅはバケット
角補正用の電磁弁で，補助ポンプｆからの圧油をバケッ
トシリンダ４へ合流させるものである。ｇはバケット２
（第１図参照）とブーム１（第１図参照）との相対角度
信号θ1とブーム角度信号θ2とにより，バケット絶対角
θ0を演算する第１演算器,hはバケット操作レバーｃが
中立位置のときバケット中立センサｄの信号によりスイ
ッチｉがONされることによってバケット絶対角θ0がバ
ケットの目標保持角θ0Mとして記憶される記憶装置,jは
記憶装置ｈにより記憶されたバケット２の目標保持角θ
0Mとブーム１が回動中のバケット角θ0との差Δθ0を演
算する第２演算器である。そしてＫは第２演算器ｊによ
り演算されたバケット角偏差Δθ0をK1（定数）倍する
第３演算器,lはスイッチｉと連動しバケット操作レバー
ｃが中立のときに限りバケット角偏差信号K1・Δθ0を
出力するスイッチ,mはバケット角偏差信号K1・Δθ0を
増幅しバケット角補正用電磁弁ｅを作動させる信号Ｉ
（ｑ）を出力する増幅器である。そしてバケット操作レ
バーｃが中立になったとき，バケット中立センサｄから
の信号でスイッチｉがONになり，バケット絶対角θ0が
記憶装置ｈにより記憶され，ブーム１が回動するとこの
記憶装置ｈによって記憶されたバケット目標保持角θ0M
に対しバケット２の絶対角度θ0が変化して，第２演算
器ｊおよび第３演算器ｋによりバケット角偏差信号K1・
Δθ0が演算されると，バケット絶対角θ0を目標保持角
θ0Mとの差が無くなるよう適当なバケット角速度になる
ように増幅器ｍを介してバケット角補正用電磁弁ｅに出
力信号Ｉ（ｑ）が出力される。このように第５図に示す
従来の制御方法は，バケット２の角度をブーム１が回動
しても一定に保持するよう制御するため，バケット角偏
差Δθ0に比例した偏差信号K1・Δθ0によって制御を行
っている。
（発明が解決しようとする問題点） 上記第５図で示したような従来のバケット角度制御方法
では，目標とするバケット保持角に対する実際のバケッ
ト角度の偏差によりバケット角を補正するためのバケッ
トの角速度を得ているため，目標とするバケット角度に
対して常に遅れて追従するものであり，例えばブーム下
降時など作業機および積荷の自重によりブーム降下速度
が増加し，さらにエンジン回転数が低く油圧ポンプの吐
出量が少ない状態でバケット角度の補正を行なわなけれ
ばならない時などは，ブーム降下中のバケット角度の追
従性が悪くなり，バケット角偏差が大きくなってしまう
ことがある。この問題点を第４図のグラフを用いて以下
説明する。第４図において，X0は従来のリンクのみのバ
ケット角の軌跡の一例であり,Xで示す理想のバケット角
軌跡から大きく外れていることがわかる。X1は第５図で
示した従来の制御方法によるバケット角軌跡の一例であ
り，このX1もＸから稍々大きく外れていると同時に，横
軸（ブーム角θ2を示す）の右半分（ブーム回動の後
半）の範囲においてはバケット角θ0は後傾から前傾へ
傾動していることを示している。このようにバケット刃
先が目標より前傾の場合には積荷が落下する可能性を生
ずるため危険である。また理想バケット角軌跡Ｘに対す
る偏差量を減少するため制御系のゲイン（第５図の定数
K1）を大きくするとショベルローダ等の作業機および積
荷の荷重が大きい車両では制御系の安定性が小さくなっ
てショックやハンチングを生ずるという大きい問題点が
ある。
では，目標とするバケット保持角に対する実際のバケッ
ト角度の偏差によりバケット角を補正するためのバケッ
トの角速度を得ているため，目標とするバケット角度に
対して常に遅れて追従するものであり，例えばブーム下
降時など作業機および積荷の自重によりブーム降下速度
が増加し，さらにエンジン回転数が低く油圧ポンプの吐
出量が少ない状態でバケット角度の補正を行なわなけれ
ばならない時などは，ブーム降下中のバケット角度の追
従性が悪くなり，バケット角偏差が大きくなってしまう
ことがある。この問題点を第４図のグラフを用いて以下
説明する。第４図において，X0は従来のリンクのみのバ
ケット角の軌跡の一例であり,Xで示す理想のバケット角
軌跡から大きく外れていることがわかる。X1は第５図で
示した従来の制御方法によるバケット角軌跡の一例であ
り，このX1もＸから稍々大きく外れていると同時に，横
軸（ブーム角θ2を示す）の右半分（ブーム回動の後
半）の範囲においてはバケット角θ0は後傾から前傾へ
傾動していることを示している。このようにバケット刃
先が目標より前傾の場合には積荷が落下する可能性を生
ずるため危険である。また理想バケット角軌跡Ｘに対す
る偏差量を減少するため制御系のゲイン（第５図の定数
K1）を大きくするとショベルローダ等の作業機および積
荷の荷重が大きい車両では制御系の安定性が小さくなっ
てショックやハンチングを生ずるという大きい問題点が
ある。
（問題点を解決するための手段及び作用） この発明は上記の点に鑑みなされたものであって，車体
に対し上下回動するブームと，該ブームの先端に前後傾
動するバケットと，ブームを回動させるブームシリンダ
と，バケットを傾動させるバケットシリンダとを備えた
車両の作業機装置において，ブーム角度及びバケット角
度を検出し，ブームの上下回動によってリンク機構によ
り生ずるバケット角度が変化する偏差量を演算し，その
偏差量に応じたバケット角度補正信号を出力する制御手
段を設けるとともに，ブームが上下回動中のブーム角速
度2に応じた補正角度ｋ・｜2｜だけ目標のバケット
角θ0Mに対し後傾側に制御目標をおくようにすることに
より，ブーム回動中のバケット角はブーム回動開始時の
目標角θ0Mよりも常に後傾側で変化するようになるもの
である。
に対し上下回動するブームと，該ブームの先端に前後傾
動するバケットと，ブームを回動させるブームシリンダ
と，バケットを傾動させるバケットシリンダとを備えた
車両の作業機装置において，ブーム角度及びバケット角
度を検出し，ブームの上下回動によってリンク機構によ
り生ずるバケット角度が変化する偏差量を演算し，その
偏差量に応じたバケット角度補正信号を出力する制御手
段を設けるとともに，ブームが上下回動中のブーム角速
度2に応じた補正角度ｋ・｜2｜だけ目標のバケット
角θ0Mに対し後傾側に制御目標をおくようにすることに
より，ブーム回動中のバケット角はブーム回動開始時の
目標角θ0Mよりも常に後傾側で変化するようになるもの
である。
（実施例） 次にこの発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図（ａ）はこの発明によるバケット角度制御方法の
一実施例の作動説明図であって，前記第５図で示した従
来のものと同様な作動をするものには同じ符号を付して
詳しい説明は省略する。また第１図も参照して以下説明
する。図において,21はブーム角度センサ６の出力信号
θ2を時間ｔで微分してブーム角速度ｄθ2/dt（＝2）
を演算する微分器,22は微分器21により演算されたブー
ム角速度信号2の絶対値｜2｜に係数k2を乗ずる第３
演算器,23は第２演算器ｊにより演算されたバケット角
偏差信号Δθ0と第３演算器22により演算された補正信
号K2・｜2｜とを加算する第４演算器,24は第４演算器
23により加算された補正信号（Δθ0＋K2・｜2｜）に
係数K3倍する第５演算器である。
一実施例の作動説明図であって，前記第５図で示した従
来のものと同様な作動をするものには同じ符号を付して
詳しい説明は省略する。また第１図も参照して以下説明
する。図において,21はブーム角度センサ６の出力信号
θ2を時間ｔで微分してブーム角速度ｄθ2/dt（＝2）
を演算する微分器,22は微分器21により演算されたブー
ム角速度信号2の絶対値｜2｜に係数k2を乗ずる第３
演算器,23は第２演算器ｊにより演算されたバケット角
偏差信号Δθ0と第３演算器22により演算された補正信
号K2・｜2｜とを加算する第４演算器,24は第４演算器
23により加算された補正信号（Δθ0＋K2・｜2｜）に
係数K3倍する第５演算器である。
この第２図（ａ）によるバケット角制御方法において
は，バケット操作レバーｃが中立になった時，バケット
中立センサｄからの信号でスイッチｉがONになりバケッ
ト角θ0が記憶装置ｈによってバケットの目標保持角θ
0Mとして記憶され，ブーム１が回動すると記憶装置ｈに
よって記憶されたバケット目標保持角θ0に対しバケッ
ト絶対角θ0が変化して第２演算器ｊによりバケット角
偏差信号Δθ0が演算される。同時に微分器21によりブ
ーム角θ2を微分してブーム角速度2を演算し，第３演
算器22によりブーム角速度2により決まるバケット角
補正信号K2・｜2｜を演算して前記バケット角偏差信
号Δθ0に第４演算器23において加算される。これによ
って目標とするバケット角θ0Mに対してブーム１が回動
している間は，補正信号K2・｜2｜だけ上向きの位置
をバケット角補正目標とすることになる。そしてブーム
１が停止すると当初の目標角θ0Mと実際のバケット絶対
角θ0との差が０になりバケット角度はθ0Mに保たれ
る。
は，バケット操作レバーｃが中立になった時，バケット
中立センサｄからの信号でスイッチｉがONになりバケッ
ト角θ0が記憶装置ｈによってバケットの目標保持角θ
0Mとして記憶され，ブーム１が回動すると記憶装置ｈに
よって記憶されたバケット目標保持角θ0に対しバケッ
ト絶対角θ0が変化して第２演算器ｊによりバケット角
偏差信号Δθ0が演算される。同時に微分器21によりブ
ーム角θ2を微分してブーム角速度2を演算し，第３演
算器22によりブーム角速度2により決まるバケット角
補正信号K2・｜2｜を演算して前記バケット角偏差信
号Δθ0に第４演算器23において加算される。これによ
って目標とするバケット角θ0Mに対してブーム１が回動
している間は，補正信号K2・｜2｜だけ上向きの位置
をバケット角補正目標とすることになる。そしてブーム
１が停止すると当初の目標角θ0Mと実際のバケット絶対
角θ0との差が０になりバケット角度はθ0Mに保たれ
る。
上記第２図（ａ）によるバケット角制御方法によるバケ
ット刃先軌跡を第４図においてX2で示す。このX2は図示
のようにブーム角速度2に応じた補正角度K2・｜2｜
だけ目標のバケット角θ0Mに対し後傾側に制御目標を置
いているため，ブーム１回動中のバケット軌跡X2はブー
ム回動開始点Ａにおける目標角θ0Mよりも常に後傾側に
あるのでバケット２の積荷が落下するような恐れがない
ものである。
ット刃先軌跡を第４図においてX2で示す。このX2は図示
のようにブーム角速度2に応じた補正角度K2・｜2｜
だけ目標のバケット角θ0Mに対し後傾側に制御目標を置
いているため，ブーム１回動中のバケット軌跡X2はブー
ム回動開始点Ａにおける目標角θ0Mよりも常に後傾側に
あるのでバケット２の積荷が落下するような恐れがない
ものである。
第２図（ｂ）は第２図（ａ）によるバケット制御方法の
フローチャートを示す。
フローチャートを示す。
第３図はこの発明によるバケット角制御方法の別の実施
例であって,25はバケットシリンダ４と油圧ポンプｂと
の間に設けられた電磁弁,26はバケット操作用電気レバ
ーでレバー操作量に比例した信号を出力する。27は電気
レバー26の出力信号を入力し増幅して電磁弁25に制御信
号を出力する増幅器である。バケット操作を行なわない
中立状態の時は第２図（ａ）と同様にスイッチｌがONに
なりバケット角補正信号に対応した出力信号を電磁弁25
に出力し，バケット操作中はスイッチｌはOFFとなり，
電気レバー26の出力信号に対応して電磁弁は作動する。
そしてこの実施例ではバケット２の操作が電気レバー26
による制御のため，第２図（ａ）の実施例のように補正
用の電磁弁ｅ及びバケット中立センサｄを設ける必要が
なく，増幅器27で電気レバー26からの出力信号と補正信
号K3（Δθ0＋K2・｜2｜）を加算するだけで第２図
（ａ）に示した実施例のものと同様の制御が可能になる
ものである。
例であって,25はバケットシリンダ４と油圧ポンプｂと
の間に設けられた電磁弁,26はバケット操作用電気レバ
ーでレバー操作量に比例した信号を出力する。27は電気
レバー26の出力信号を入力し増幅して電磁弁25に制御信
号を出力する増幅器である。バケット操作を行なわない
中立状態の時は第２図（ａ）と同様にスイッチｌがONに
なりバケット角補正信号に対応した出力信号を電磁弁25
に出力し，バケット操作中はスイッチｌはOFFとなり，
電気レバー26の出力信号に対応して電磁弁は作動する。
そしてこの実施例ではバケット２の操作が電気レバー26
による制御のため，第２図（ａ）の実施例のように補正
用の電磁弁ｅ及びバケット中立センサｄを設ける必要が
なく，増幅器27で電気レバー26からの出力信号と補正信
号K3（Δθ0＋K2・｜2｜）を加算するだけで第２図
（ａ）に示した実施例のものと同様の制御が可能になる
ものである。
（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので，ブーム回
動中のバケット角度が目標のバケット保持角に極めて近
い制御ができると同時に目標のバケット保持角よりも後
傾側で制御されるため制御系の応答遅れや油圧ポンプ吐
出量不足により制御の精度が低下する場合でもバケット
積荷を安全に上昇，下降ができるという大きい効果を奏
するものである。
動中のバケット角度が目標のバケット保持角に極めて近
い制御ができると同時に目標のバケット保持角よりも後
傾側で制御されるため制御系の応答遅れや油圧ポンプ吐
出量不足により制御の精度が低下する場合でもバケット
積荷を安全に上昇，下降ができるという大きい効果を奏
するものである。
第１図はこの発明に係るショベルローダの作業機のバケ
ット角度制御方法における検出部分の説明図，第２図
（ａ）はこの発明によるバケット角度制御方法の一実施
例の作動説明図，第２図（ｂ）は第２図（ａ）によるバ
ケット制御方法のフローチャート，第３図は別の実施例
の作動説明図，第４図はブーム角に対するバケット角の
軌跡を示す説明用グラフ，第５図は従来のものを示す。 １……ブーム,2……バケット,3……ブームシリンダ,4…
…バケットシリンダ,21……微分器,22……第３演算器,2
3……第４演算器,24……第５演算器,e……バケット角補
正用電磁弁。
ット角度制御方法における検出部分の説明図，第２図
（ａ）はこの発明によるバケット角度制御方法の一実施
例の作動説明図，第２図（ｂ）は第２図（ａ）によるバ
ケット制御方法のフローチャート，第３図は別の実施例
の作動説明図，第４図はブーム角に対するバケット角の
軌跡を示す説明用グラフ，第５図は従来のものを示す。 １……ブーム,2……バケット,3……ブームシリンダ,4…
…バケットシリンダ,21……微分器,22……第３演算器,2
3……第４演算器,24……第５演算器,e……バケット角補
正用電磁弁。
Claims (1)
- 【請求項１】車体に対し上下回動するブームと，該ブー
ムの先端に前後傾動するバケットと，ブームを回動させ
るブームシリンダと，バケットを傾動させるバケットシ
リンダとを備えた車両の作業機装置において，ブーム角
度及びバケット角度を検出し，ブームの上下回動によっ
てリンク機構により生ずるバケット角度が変化する偏差
量を演算し，その偏差量に応じたバケット角度補正信号
を出力する制御手段を設けるとともに，ブームが上下回
動中のブーム角速度に応じて前記バケット角度補正信号
に実際の偏差量よりもバケットが上向きになるような制
御信号を加算することを特徴とするバケット角度制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP263388A JPH0791845B2 (ja) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | バケット角度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP263388A JPH0791845B2 (ja) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | バケット角度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01178622A JPH01178622A (ja) | 1989-07-14 |
| JPH0791845B2 true JPH0791845B2 (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=11534792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP263388A Expired - Lifetime JPH0791845B2 (ja) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | バケット角度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0791845B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6609315B1 (en) * | 2002-10-31 | 2003-08-26 | Deere & Company | Automatic backhoe tool orientation control |
| US7222444B2 (en) | 2004-10-21 | 2007-05-29 | Deere & Company | Coordinated linkage system for a work vehicle |
| JP5843728B2 (ja) | 2011-09-07 | 2016-01-13 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| CN109610537A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-04-12 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 一种工程车辆铲斗调平机构 |
-
1988
- 1988-01-11 JP JP263388A patent/JPH0791845B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01178622A (ja) | 1989-07-14 |
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