JPS60133126A - ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 - Google Patents
ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法Info
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- JPS60133126A JPS60133126A JP24086383A JP24086383A JPS60133126A JP S60133126 A JPS60133126 A JP S60133126A JP 24086383 A JP24086383 A JP 24086383A JP 24086383 A JP24086383 A JP 24086383A JP S60133126 A JPS60133126 A JP S60133126A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/308—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working outwardly
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はローディング油圧ショベルのパケットに積載さ
れた土砂の落下を防止するパケット角制御方法に関する
。
れた土砂の落下を防止するパケット角制御方法に関する
。
ローディング油圧ショベルのブーム上げ操作の際にパケ
ットに積載された土砂の落下を防止するためには、ブー
ムやアームの動作中にパケットの水平面からの角度すな
わちパケット絶対角度Ｖ 一定に保つ必要があり、この
ような操作には高度な技術と多大な労力が必要である。
ットに積載された土砂の落下を防止するためには、ブー
ムやアームの動作中にパケットの水平面からの角度すな
わちパケット絶対角度Ｖ 一定に保つ必要があり、この
ような操作には高度な技術と多大な労力が必要である。
この問題を解決するためには、パケット操作を行わなく
ともパケット絶対角度が自動的に一定になるようにすれ
ばよく、このための方法としては、リンクにＬる方法、
油圧による方法、電気的に行なう方法等が提案されてい
る。
ともパケット絶対角度が自動的に一定になるようにすれ
ばよく、このための方法としては、リンクにＬる方法、
油圧による方法、電気的に行なう方法等が提案されてい
る。
これ等の提案では、一定に保つパケット絶対角度の値と
して、常にあらかじめ与えられた一定値！取るもの、ブ
ームまたはアームの操作を開始した時点のパケット絶対
角度シ一定値として取るものとがある〇 しかし、前者の場合にはオペレータの意志トは無関係に
パケット絶対角度がある一定値となるので、パケットの
土砂積載状態に応じてバケット絶対角度を変更すること
ができず、またブーム上げ中にパケット操作を行って掻
き上げ掘削を行うことができない等の欠点があり、操作
性の上で好ましくない・ 後者の場合には、パケット操作な加えて、パケット絶対
角度を補正するようにすることができるので前者の欠点
を補うことができるが、パケットが地表面付近またはそ
れより下方で掘削が終了し、パケットｖ起こしたときに
、リンクの制約上充分にバケツ）Ｆ／起こしきれない。
して、常にあらかじめ与えられた一定値！取るもの、ブ
ームまたはアームの操作を開始した時点のパケット絶対
角度シ一定値として取るものとがある〇 しかし、前者の場合にはオペレータの意志トは無関係に
パケット絶対角度がある一定値となるので、パケットの
土砂積載状態に応じてバケット絶対角度を変更すること
ができず、またブーム上げ中にパケット操作を行って掻
き上げ掘削を行うことができない等の欠点があり、操作
性の上で好ましくない・ 後者の場合には、パケット操作な加えて、パケット絶対
角度を補正するようにすることができるので前者の欠点
を補うことができるが、パケットが地表面付近またはそ
れより下方で掘削が終了し、パケットｖ起こしたときに
、リンクの制約上充分にバケツ）Ｆ／起こしきれない。
したがってそのパケット絶対角度ケ保つのではパケット
が前方に傾きすぎろ欠点がある、また、掘削中に、ブー
ムまたはアームのみケ操作してもパケット角制御が行わ
れてしまうことは掘削のための操作性が悪化する。
が前方に傾きすぎろ欠点がある、また、掘削中に、ブー
ムまたはアームのみケ操作してもパケット角制御が行わ
れてしまうことは掘削のための操作性が悪化する。
本発明は、上記従来技術の欠点に鑑みなされたもので、
オペレータの意志に応じて、かつパケット絶対角度が所
定以上になったときパケット角制御を行うようにするこ
とを目的と′ｆ″る。
オペレータの意志に応じて、かつパケット絶対角度が所
定以上になったときパケット角制御を行うようにするこ
とを目的と′ｆ″る。
この目的を達成するため本発明は、パケット絶対角度信
号が設定値以上で且つブーム操作レバーとアーム操作レ
バーのうちの少くとも一方が操作され且つパケット操作
レバーが操作されない条件が成立したとき、そのときの
パケット絶対角度信号な目標値としてパケットシリンダ
を作動制御するようにしたものである。
号が設定値以上で且つブーム操作レバーとアーム操作レ
バーのうちの少くとも一方が操作され且つパケット操作
レバーが操作されない条件が成立したとき、そのときの
パケット絶対角度信号な目標値としてパケットシリンダ
を作動制御するようにしたものである。
以下本発明の一実施例を第１図および第２図を参照して
説明する。
説明する。
第１図ｖｚローディング油圧ショベルのフロント部を示
す図である。図において１は油圧ショベル本体、２は本
体ｌに枢着されたブーム、３はブーム２の先端に枢着さ
れたアーム、４はアーム３の先端に枢着されたパケット
、５はアーム２を俯仰するブームシリンダ、６はアーム
３を揺動するアームシリンダ、７はパケット４を回動す
るパケットシリンダ、８は本体１に対−ｆｂブーム２０
角度すなわちブーム角度を検出し、ブーム角度信号αを
出力する角度計、９はブーム２に対するアーム３０角度
すなわちアーム角度Ｖ検出し、アーム角度信号βを出力
する角度計、１０はアーム３１Ｃ対するパケット４の角
度すなわちパケット角度を検出し、パケット角度信号ｒ
ｖ出力する角度計である。
す図である。図において１は油圧ショベル本体、２は本
体ｌに枢着されたブーム、３はブーム２の先端に枢着さ
れたアーム、４はアーム３の先端に枢着されたパケット
、５はアーム２を俯仰するブームシリンダ、６はアーム
３を揺動するアームシリンダ、７はパケット４を回動す
るパケットシリンダ、８は本体１に対−ｆｂブーム２０
角度すなわちブーム角度を検出し、ブーム角度信号αを
出力する角度計、９はブーム２に対するアーム３０角度
すなわちアーム角度Ｖ検出し、アーム角度信号βを出力
する角度計、１０はアーム３１Ｃ対するパケット４の角
度すなわちパケット角度を検出し、パケット角度信号ｒ
ｖ出力する角度計である。
第２図は本発明のローディングショベルのパケット角制
御方法を笑施するための制御装置を示す図である。図に
おいて１１は油圧ポンプ、１２は油圧ポンプ１１とパケ
ットシリンダ７との間に設けられた電磁制御弁、１３，
１４．１５はそれぞれブーム操作１ツバ−、アーム操作
レバー、パケット操作レバー、１６は角度信号α、β、
γの合計値すなわちパケット絶対角度信号θをめる加算
器、１７はスイッチ１８がオンになったときの加算器１
６の出力信号θヶ目標絶対角度信号θ。とじて記憶する
記憶装置、１９は記憶装置１７の出力信号θ。と加算器
１６の出力信号θとσ）差すなわち角度偏差信号Δｒｖ
算出する加減算器、２０は加減算器１９の出力信号を係
数倍して信号にΔｒを出力する係数器、２１は係数器２
０と加減算器２５０間に設けられたスイッチ、２２はパ
ケット操作レバー１５の操作量に応じた手動操作信号を
出力する手動操作装置、２３はブーム角度信号αとアー
ム角度信号βとの和Ｖ求める加算器、２４は加算器２３
の出力信号α＋βを微分する微分器、２５は係数器２０
の出力信号にΔｒと微分器２４の出力信号＆＋）三−Ｐ
−７との差をめる加減算器、２６は加減算器２５の出力
信号と手動操作装置２２の出力信号との和Ｖ求めろ加算
器、２７は加減算器２５と加算器２６との間に設けられ
たスイッチ、２８Ｉ工加算器２６の出力信号を増巾およ
び補償し、パケットシリンダ７の速度を与えろべく電磁
制御弁１２を制御する増巾器、２９゜３０．３１はそれ
ぞれ操作レバー１３，１４゜１５が操作されているか否
かを検出するレバー操作検出器であり、それぞれ操作レ
バー１３，１４゜１５が操作されると操作検知信号ａ、
ｂ、ＣＶ出力する。３３はレバー操作検出器１３〜１５
の信号ａ、ｂ、ｃお工び加算器１６の出力信号であるパ
ケット絶対角信号θを入力し、スイッチ１８゜２１．２
７に対する制御信号Ｔ、３′％−出力する制御指令装置
である。
御方法を笑施するための制御装置を示す図である。図に
おいて１１は油圧ポンプ、１２は油圧ポンプ１１とパケ
ットシリンダ７との間に設けられた電磁制御弁、１３，
１４．１５はそれぞれブーム操作１ツバ−、アーム操作
レバー、パケット操作レバー、１６は角度信号α、β、
γの合計値すなわちパケット絶対角度信号θをめる加算
器、１７はスイッチ１８がオンになったときの加算器１
６の出力信号θヶ目標絶対角度信号θ。とじて記憶する
記憶装置、１９は記憶装置１７の出力信号θ。と加算器
１６の出力信号θとσ）差すなわち角度偏差信号Δｒｖ
算出する加減算器、２０は加減算器１９の出力信号を係
数倍して信号にΔｒを出力する係数器、２１は係数器２
０と加減算器２５０間に設けられたスイッチ、２２はパ
ケット操作レバー１５の操作量に応じた手動操作信号を
出力する手動操作装置、２３はブーム角度信号αとアー
ム角度信号βとの和Ｖ求める加算器、２４は加算器２３
の出力信号α＋βを微分する微分器、２５は係数器２０
の出力信号にΔｒと微分器２４の出力信号＆＋）三−Ｐ
−７との差をめる加減算器、２６は加減算器２５の出力
信号と手動操作装置２２の出力信号との和Ｖ求めろ加算
器、２７は加減算器２５と加算器２６との間に設けられ
たスイッチ、２８Ｉ工加算器２６の出力信号を増巾およ
び補償し、パケットシリンダ７の速度を与えろべく電磁
制御弁１２を制御する増巾器、２９゜３０．３１はそれ
ぞれ操作レバー１３，１４゜１５が操作されているか否
かを検出するレバー操作検出器であり、それぞれ操作レ
バー１３，１４゜１５が操作されると操作検知信号ａ、
ｂ、ＣＶ出力する。３３はレバー操作検出器１３〜１５
の信号ａ、ｂ、ｃお工び加算器１６の出力信号であるパ
ケット絶対角信号θを入力し、スイッチ１８゜２１．２
７に対する制御信号Ｔ、３′％−出力する制御指令装置
である。
制御信号Ｔは、ブーム操作レバー１３と７−Ａ操作レバ
ー１４のうちの少くとも一方が操作され且つパケット絶
対角信号θが制御指令装置３３に設定された設定値θｅ
より太きいときに出力され、制御信号Ｓ（工、制御信号
Ｔが出力され且つパケット操作レバー１５が操作されて
いないときに出力されろ。すなわち論理式で表わせば、 Ｔ＝（ａ＋ｂ ）・（θ〉θ。） Ｓ ＝Ｔ １Ｉｃ＝（ａ＋ｂ ）・τ（θ〉θｅ）であ
る。
ー１４のうちの少くとも一方が操作され且つパケット絶
対角信号θが制御指令装置３３に設定された設定値θｅ
より太きいときに出力され、制御信号Ｓ（工、制御信号
Ｔが出力され且つパケット操作レバー１５が操作されて
いないときに出力されろ。すなわち論理式で表わせば、 Ｔ＝（ａ＋ｂ ）・（θ〉θ。） Ｓ ＝Ｔ １Ｉｃ＝（ａ＋ｂ ）・τ（θ〉θｅ）であ
る。
制御信号Ｔが出力されろと、スイッチ２７がオンになり
、制御信号Ｓが出力されろとスイッチ１８．２］がオン
になる。
、制御信号Ｓが出力されろとスイッチ１８．２］がオン
になる。
上述した制御装置においては、パケット操作レバーのみ
を操作しているかまたはパケット絶対角信号θが設定値
θ。以下で且つブーム操作レバーＩ３とアーム操作レバ
ー１４のうちの少くとも一方とパケット操作レバー１５
とを同時に操作しているときには、制御指令装置１３３
かもの制御信号Ｔ、８が出力されないから、スイッチ１
ｇ、２１゜２７は共にオフであり、電磁制御弁１２はパ
ケット操作レバー１５の手動操作信号に応じて切換えら
れ、パケットシリンダ７の速度すなわちパケット４０角
速度はパケット操作レバー１５の操作量に応じた値とな
る。
を操作しているかまたはパケット絶対角信号θが設定値
θ。以下で且つブーム操作レバーＩ３とアーム操作レバ
ー１４のうちの少くとも一方とパケット操作レバー１５
とを同時に操作しているときには、制御指令装置１３３
かもの制御信号Ｔ、８が出力されないから、スイッチ１
ｇ、２１゜２７は共にオフであり、電磁制御弁１２はパ
ケット操作レバー１５の手動操作信号に応じて切換えら
れ、パケットシリンダ７の速度すなわちパケット４０角
速度はパケット操作レバー１５の操作量に応じた値とな
る。
また、パケット絶対角信号θがθ。エリ大きく。
アーム操作レバー１３とアーム操作レバー１４のうちの
少くとも一方シ操作し、パケット操作レバー１５を操作
しなければ、制御指令装ｆ１１３３から制御信号Ｔ、８
が出力されるから、スイッチ１８゜２１．２７が共にオ
ンとなる。このため、パケットシリンダ７の速度すなわ
ちパケット４０角速度は加算器２６の出力信号”ｒｒ＋
にΔγに応じた値となる。
少くとも一方シ操作し、パケット操作レバー１５を操作
しなければ、制御指令装ｆ１１３３から制御信号Ｔ、８
が出力されるから、スイッチ１８゜２１．２７が共にオ
ンとなる。このため、パケットシリンダ７の速度すなわ
ちパケット４０角速度は加算器２６の出力信号”ｒｒ＋
にΔγに応じた値となる。
ところで、パケット４の絶対角度θ（第１図参照）はブ
ーム角度、アーム角度、パケット角度をそれぞれＡ、Ｂ
、ｒとすると、次式で表わされるθ＝、４＋＃−１−７
’−１−に こで、Ｃはパケット４の形状等により定った一定値であ
る。したがって、絶対角度信号θ＝α十β＋γは絶対角
度θに応じた値となるから、絶対角塵θを一定に保つた
めには、絶対角度信号θを一定に保つようにすれば良い
。
ーム角度、アーム角度、パケット角度をそれぞれＡ、Ｂ
、ｒとすると、次式で表わされるθ＝、４＋＃−１−７
’−１−に こで、Ｃはパケット４の形状等により定った一定値であ
る。したがって、絶対角度信号θ＝α十β＋γは絶対角
度θに応じた値となるから、絶対角塵θを一定に保つた
めには、絶対角度信号θを一定に保つようにすれば良い
。
そして、絶対角度θを一定とした場合すなわち絶対角度
信号θを一定とした場合には、この式を微分すると次式
のよう１Ｃなる。
信号θを一定とした場合には、この式を微分すると次式
のよう１Ｃなる。
１＝−ａ−）ｊ
したがって、パケット４０角速度をパケット制御速度信
号−＆−λ三２７に応じた値とすれば、パケット絶対角
度θが一定の値となる。そして外乱の影響、例えばパケ
ット４が部外物に当ったり。
号−＆−λ三２７に応じた値とすれば、パケット絶対角
度θが一定の値となる。そして外乱の影響、例えばパケ
ット４が部外物に当ったり。
電磁制御弁１２の特性や圧油の粘度、温度、圧力の変化
等、ＩＣＪ：り絶対角度θが操作レバー１３また＋’ｉ
１４の操作開始時の絶対角度θから変動したときには、
その変動量に応じたにΔｒに応じた速度でパケット４０
角速度が修正され、パケット４の絶対角度θは一定に保
たれる。
等、ＩＣＪ：り絶対角度θが操作レバー１３また＋’ｉ
１４の操作開始時の絶対角度θから変動したときには、
その変動量に応じたにΔｒに応じた速度でパケット４０
角速度が修正され、パケット４の絶対角度θは一定に保
たれる。
つぎに、この状態でパケット操作レバー１５ＦＩ’も操
作すると、制御指令装置３３かも制御信号Ｔのみが出力
されるから、スイッチ１８．２１がオフになる。したが
って、パケット４は制御速度信号ｉｒに手動操作装置２
２の出力信号であるパケット手動操作信号を加算した信
号に応じた角速度で回動するから、パケット４の絶対角
度θをパケット操作レバー１５の操作量に対応した速度
で修正することができる。
作すると、制御指令装置３３かも制御信号Ｔのみが出力
されるから、スイッチ１８．２１がオフになる。したが
って、パケット４は制御速度信号ｉｒに手動操作装置２
２の出力信号であるパケット手動操作信号を加算した信
号に応じた角速度で回動するから、パケット４の絶対角
度θをパケット操作レバー１５の操作量に対応した速度
で修正することができる。
さらに、この状態でパケット操作し、＜−１５Ｖ中立位
置に戻すと、制御指令装置３３かも制御信号Ｓが出力さ
れ、スイッチ１８．２１がオンとなるので、記憶装置１
７にはその時点の絶対角信号θ０が記憶され、パケット
４はそれ以後θ。Ｋ対応する絶対角度θを保持する。
置に戻すと、制御指令装置３３かも制御信号Ｓが出力さ
れ、スイッチ１８．２１がオンとなるので、記憶装置１
７にはその時点の絶対角信号θ０が記憶され、パケット
４はそれ以後θ。Ｋ対応する絶対角度θを保持する。
一般に掘削時のパケット絶対角信号θは設定値θ。エリ
小さいため、制御指令装置３３から制御信号Ｔ、８は出
力されないので、パケット角の制御は行われず、掘削時
の操作性は良好となる。
小さいため、制御指令装置３３から制御信号Ｔ、８は出
力されないので、パケット角の制御は行われず、掘削時
の操作性は良好となる。
この状態で掘削？終了しパケット４を起こして土砂を積
載したとき、地表面より下方ではパケット絶対角信号θ
はまだ設定値θ。より小さい。そしてこの状態からブー
ム上げを行うに従ってバクット絶対角度θすなわちパケ
ット絶対角信号θは大きくなるので、θ〉θ。となった
時点で、パケット目標絶対角信号θ。が設定され、以後
パケット絶対角θが一定となるよう制御されろ。設定値
θ。はパケット４に積載された土砂の落下を防止する最
も好ましい値に選択されている。
載したとき、地表面より下方ではパケット絶対角信号θ
はまだ設定値θ。より小さい。そしてこの状態からブー
ム上げを行うに従ってバクット絶対角度θすなわちパケ
ット絶対角信号θは大きくなるので、θ〉θ。となった
時点で、パケット目標絶対角信号θ。が設定され、以後
パケット絶対角θが一定となるよう制御されろ。設定値
θ。はパケット４に積載された土砂の落下を防止する最
も好ましい値に選択されている。
以上説明した本発明によれば下記の効果を奏することが
できろ。
できろ。
（１１掘削径地表面より下でパケット角度こして土砂を
積載し、ブームまたはアーム上げ夕行った時にも、土砂
が落下しない好ましいパケット角度を保つことかできろ
。
積載し、ブームまたはアーム上げ夕行った時にも、土砂
が落下しない好ましいパケット角度を保つことかできろ
。
（２） ブームまたはアーム上げ時にもパケット操作レ
バーによるパケット角度の手動補正が容易で操作感覚が
良好である。
バーによるパケット角度の手動補正が容易で操作感覚が
良好である。
（３）通常の掘削時にはパケット角制御が行われず、掘
削時の操作性が良好となる。
削時の操作性が良好となる。
第１図および第２図は本発明の実施例に係り、第１図は
ローディング油圧ショベルのフロント部を示す図、第２
図はローディングショベルのパケット角制御方法を実施
するための制御装置を示す図である。 １・・・…ローディングショベル本体、２・・・・・・
ブーム、３・・団・アーム、４・・団・パケット、５・
旧・・ツームシリンダ、６・・・・・・アームシリンダ
、７・・団・パケットシリンダ、８．．９．１０・・・
・・・角度計、１２・・・・・・電磁制御弁、１３・・
・・・・ブーム操作レバー、１４・・・・・・アーム操
作レバー、１５・・・・・・パケット操作レバー、１６
・・・・・・パケット絶対角信号θをめろ加算器、Ｉ７
・・・・・・記憶装ｆｌｔ（パケット目標絶対角信号θ
。を記憶）、１８，２１．２７・・用スイッチ、２２・
・・・・・手動操作装置、２４・・・・・・微分器、３
３・・・・・・制御指令装置。 第１図 β 第２図 ？
ローディング油圧ショベルのフロント部を示す図、第２
図はローディングショベルのパケット角制御方法を実施
するための制御装置を示す図である。 １・・・…ローディングショベル本体、２・・・・・・
ブーム、３・・団・アーム、４・・団・パケット、５・
旧・・ツームシリンダ、６・・・・・・アームシリンダ
、７・・団・パケットシリンダ、８．．９．１０・・・
・・・角度計、１２・・・・・・電磁制御弁、１３・・
・・・・ブーム操作レバー、１４・・・・・・アーム操
作レバー、１５・・・・・・パケット操作レバー、１６
・・・・・・パケット絶対角信号θをめろ加算器、Ｉ７
・・・・・・記憶装ｆｌｔ（パケット目標絶対角信号θ
。を記憶）、１８，２１．２７・・用スイッチ、２２・
・・・・・手動操作装置、２４・・・・・・微分器、３
３・・・・・・制御指令装置。 第１図 β 第２図 ？
Claims (1)
- 本体に枢着されブームシリンダにより俯仰動されるブー
ムと、このブーム先端部に枢着されアームシリンダによ
り揺動されるアームと、このアーム先端部に枢着されパ
ケットシリンダに工り回動されるパケットとな有するロ
ーディングショベルのパケット角制御方法において、パ
ケット絶対角度信号が設定値以上で且つブーム操作レバ
ーとアーム操作レバーのうちの少くとも一方が操作され
パケット操作レバーが操作されない条件が成立したとぎ
、そのときのパケット絶対角度信号を目標値としてパケ
ットシリンダ４作動制御することを特徴トてるローディ
ングショベルのパケット角制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24086383A JPS60133126A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24086383A JPS60133126A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60133126A true JPS60133126A (ja) | 1985-07-16 |
| JPH0424493B2 JPH0424493B2 (ja) | 1992-04-27 |
Family
ID=17065824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24086383A Granted JPS60133126A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | ロ−デイングシヨベルのバケツト角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60133126A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6282128A (ja) * | 1985-10-08 | 1987-04-15 | Komatsu Ltd | パワ−シヨベルのバケツト角度制御装置 |
| JPS63236827A (ja) * | 1987-03-23 | 1988-10-03 | Kobe Steel Ltd | 掘削機の制御装置 |
| EP0310674A1 (en) * | 1987-03-19 | 1989-04-12 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Operation speed controller of construction machine |
| FR2808817A1 (fr) * | 2000-05-15 | 2001-11-16 | Groupe Mecalac | Engin de travaux publics |
| FR2827320A1 (fr) * | 2001-05-15 | 2003-01-17 | Faucheux Ind Soc | Dispositif chargeur programmable |
| EP1362958A3 (de) * | 2002-05-14 | 2004-03-31 | Botschafter-Knopff, IIse | Fahrzeug mit einem Arbeitswerkzeug sowie Steuereinrichtung für ein Arbeitswerkzeug mit einer Parallelführung |
| JP2006125187A (ja) * | 2004-10-21 | 2006-05-18 | Deere & Co | 作業車用連係リンク機構システム |
| EP1889537A3 (en) * | 2006-08-16 | 2008-08-27 | John Deere Forestry Oy | Control of a boom construction and a tool articulated thereto |
| US8862340B2 (en) | 2012-12-20 | 2014-10-14 | Caterpillar Forest Products, Inc. | Linkage end effecter tracking mechanism for slopes |
-
1983
- 1983-12-22 JP JP24086383A patent/JPS60133126A/ja active Granted
Cited By (12)
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| JPS6282128A (ja) * | 1985-10-08 | 1987-04-15 | Komatsu Ltd | パワ−シヨベルのバケツト角度制御装置 |
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| US9345204B2 (en) | 2006-08-16 | 2016-05-24 | John Deere Forestry Oy | Control of a boom construction and a tool articulated thereto |
| US8862340B2 (en) | 2012-12-20 | 2014-10-14 | Caterpillar Forest Products, Inc. | Linkage end effecter tracking mechanism for slopes |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0424493B2 (ja) | 1992-04-27 |
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