JP4969171B2 - 昇降装置の揚高検出装置 - Google Patents
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Description
ここで、上昇時用の係数とは可動台の上昇時における回転検出手段からの出力と揚高の関係を表すもの、下降時用の係数とは可動台の下降時における回転検出手段からの出力と揚高の関係を表すものであり、例えば1パルス当たりの可動台の揚高や、単位揚高だけ可動台が上昇又は下降する間に出力されるパルス信号の数である。
ここで、上昇時用の係数とは可動台の上昇時における回転検出手段からの出力と揚高の関係を表すもの、下降時用の係数とは可動台の下降時における回転検出手段からの出力と揚高の関係を表すものであり、例えば1パルス当たりの可動台の揚高や、単位揚高だけ可動台が上昇又は下降する間に出力されるパルス信号の数である。
更に、第1のシリンダで昇降する際に、同じ回転検出手段の出力を受けて、可動台の上昇中には上昇時用の係数を用いて、下降中には下降時用の係数を用いて揚高が算出される。従って、例えばポンプの容積効率など負荷状態が同じでも上昇時と下降時とで異なる値を考慮しそれぞれの係数を適切に設定して、揚高検出の正確性を高めることができる。
インナマスト11には作業者が搭乗する運転台14が昇降可能に支持され、図3に示すように、インナマスト11と運転台14とを連結するチェーンをファーストシリンダ12が支持する。これにより、ファーストシリンダ12が伸長するとインナマスト11に対し運転台14が上昇し、短縮すると運転台14が下降する。又、アウタマスト9とインナマスト11とを連結するチェーンはミドルマスト10に支持されており、セカンドシリンダ13が伸長するとアウタマスト9に対しミドルマスト10及びインナマスト11が上昇し、短縮するとミドルマスト10及びインナマスト11が下降する。尚、図1と図2に示すように、運転台14はマスト装置8の後方に配置されており、運転台14上の作業者から見て前方に各マストやシリンダ、チェーンが位置している。
又、バルブ24は、ポンプ21から両シリンダへの作動油の流れを許容し、逆向きの流れを禁止する上昇位置と、ポンプ21と両シリンダとの間の双方向の流れを許容する下降位置とに切換え可能な電磁弁である。制御装置5によりバルブ24が備えるソレノイドが励磁されると下降位置に切換えられ、励磁が止められるとバルブ24が備えるスプリングにより上昇位置に戻るようになっている。
続いて、判定部52Cは、昇降制御部51からの信号に基づいて上昇スイッチ17A又は下降スイッチ17Bが操作されてるか否かを判定し(S2)、何れかが操作されていれば、ファーストシリンダ12が動作中であるか否かを判定する(S3)。
選択された導出部52Aは、回転センサ23からのパルス信号をカウントし、運転台14が上昇中であるか否かを判定する(S4)。上昇中であれば、カウント総数C1uにその変化量ΔC1u(正の値)を加算してカウント総数C1uを更新し(S5)、このカウント総数C1uに係数K1uを乗算して揚高Hを算出する(S6)。こうして算出された揚高Hは記憶部52Dに記憶されると共に、昇降制御部51へ伝えられ、昇降制御部51でのモータ22及びバルブ24の制御に利用される。更に、導出部52Aは、算出された揚高Hを係数K1dで除算してカウント総数C1dを算出する(S7)。つまり、カウント総数C1uをカウント総数C1d(=H/K1d=C1u×K1u/K1d)に換算する。従って、次にファーストシリンダ12が短縮して運転台14が下降する際には、このカウント総数C1dからパルス信号のカウントが行われる。
S4において、上昇中でない、つまり下降中であれば、導出部52Aは、カウント総数C1dにその変化量ΔC1d(負の値)を加算してカウント総数C1dを更新し(S8)、このカウント総数C1dに係数K1dを乗算して揚高Hを算出する(S9)。こうして算出された揚高Hは記憶部52Dに記憶されると共に、昇降制御部51へ伝えられ、昇降制御部51でのモータ22及びバルブ24の制御に利用される。更に、導出部52Aは、算出された揚高Hを係数K1uで除算してカウント総数C1uを算出する(S10)。つまり、カウント総数C1dをカウント総数C1u(=H/K1u=C1d×K1d/K1u)に換算する。従って、次にファーストシリンダ12が伸長して運転台14が上昇する際には、このカウント総数C1uからパルス信号のカウントが行われる。
選択された導出部52Bは回転センサ19からのパルス信号をカウントし、図5に示すように、カウント総数C2にその変化量ΔC2(上昇時は正の値、下降時は負の値)を加算してカウント総数C2を更新する(S11)。そして、このカウント総数C2に係数K2を乗算して揚高Hを算出する(S12)。こうして算出された揚高Hは記憶部52Dに記憶されると共に、昇降制御部51へ伝えられ、昇降制御部51でのモータ22及びバルブ24の制御に利用される。
又、ファーストシリンダ12での運転台14の昇降に対応するよう運転台14と連結してインナマスト11に回転センサなどを設ける必要がないので、視界の悪化が抑えられる。従って、作業者はステアリングハンドル16やアクセル18に向き合った状態でも前方を確認しやすく、この実施例によって運転に係る負担が増すことはない。
又、導出部52Aによって、上昇時に更新されたカウント総数C1uはカウント総数C1dに換算されて次に下降する際にはこのカウント総数C1dからカウントが始められ、下降時に更新されたカウント総数C1dはカウント総数C1uに換算されて次に上昇する際にはこのカウント総数C1uからカウントが始められる。従って、係数K1uと係数K1dとが異なっていても、上昇と下降との切り替わりを気にすることなく、正確に運転台14の揚高Hを算出することができる。
又、上記の実施例では、その時点での揚高Hがファーストシリンダ12の伸縮による揚高範囲内にあるか否かによって、ファーストシリンダ12が動作中かセカンドシリンダ13が動作中かを判定している。しかし、本発明はこれに限られるものではなく、他の構成によって判定をして導出部52A,52Bの何れかを選択するようにしても良い。例えば、モータ22の回転中における回転センサ19の出力の有無によって判定することができ、モータ22が回転している時に、回転センサ19からパルス信号が出力されなければファーストシリンダ12が動作中と判定し、パルス信号が出力されればセカンドシリンダ13が動作中と判定することができる。もちろん、アウタマスト9やセカンドシリンダ13に別のセンサを設けて、その出力から判定することも可能である。
又、上記の実施例では、導出部52Aによって算出された揚高Hを用いてカウント総数C1uとカウント総数C1dとの換算を行うようにしているが、本発明の変換手段はこれに限られるものでない。例えば、係数Kn(=K1u/K1d)を予め設定しておき、図5のS7においてC1d=C1u×Knの演算で換算を行い、S10においてC1u=C1d/Knの演算で換算を行うようにしても構わない。
5 制御装置
51 昇降制御部
52 揚高算出部
52A 導出部
52B 導出部
52C 判定部
52D 記憶部
6 インバータ
8 マスト装置
9 アウタマスト
10 ミドルマスト
11 インナマスト
12 ファーストシリンダ
13 セカンドシリンダ
14 運転台
17 操作ボックス
17A 上昇スイッチ
17B 下降スイッチ
19 回転センサ
21 ポンプ
22 モータ
23 回転センサ
Claims (4)
- マストに昇降可能に支持される可動台と、該可動台を上記マストに対し昇降させるシリンダとを備え、上記シリンダへポンプで作動油を供給し該シリンダを伸長させ、上記シリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し該シリンダを短縮させるようにした昇降装置において、上記可動台の揚高を検出する揚高検出装置であって、
上記ポンプ又は該ポンプに連結されたモータに付設され、その回転数に対応するパルス信号を出力する回転検出手段と、該回転検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する揚高導出手段を備え、
上記揚高導出手段は、上記可動台の上昇時に上記回転検出手段から出力されるパルス信号をカウントする上昇時用計数手段と、上記可動台の下降時に出力される上記パルス信号をカウントする下降時用計数手段と、上記上昇時用計数手段による計数値、及び予め設定される上昇時用の係数に基づいて上記揚高を算出する上昇時用算出手段と、上記下降時用計数手段による計数値、及び予め設定される下降時用の係数に基づいて上記揚高を算出する下降時用算出手段とを備えることを特徴とする昇降装置の揚高検出装置。 - 上記揚高導出手段は、上記のうち一方の計数手段による計数値を他方の計数手段による計数値に換算する変換手段を備えており、上記上昇時用計数手段及び上記下降時用計数手段は、上記変換手段より与えられる換算された計数値からそれぞれカウントを始めることを特徴とする請求項1に記載の昇降装置の揚高検出装置。
- 固定マストに昇降可能に支持される可動マストと、該可動マストに昇降可能に支持される可動台と、該可動台を上記可動マストに対し昇降させる第1のシリンダと、上記可動マストを上記固定マストに対し昇降させる第2のシリンダとを備え、上記第1及び第2のシリンダへポンプで作動油を供給して各シリンダを伸長させ、上記第1及び第2のシリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し各シリンダを短縮させるようにした昇降装置であり、上記第1のシリンダへ優先的に作動油が供給され、上記第2のシリンダから優先的に作動油が回収されるようにした昇降装置において、上記可動台の揚高を検出する揚高検出装置であって、
上記ポンプ又は該ポンプに連結されたモータに付設され、その回転数に対応するパルス信号を出力する回転検出手段と、該回転検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第1の揚高導出手段と、上記可動マストと連結して設けられ、上記可動マストの昇降量に対応する信号を出力する昇降検出手段と、該昇降検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第2の揚高導出手段とを備え、
上記第1の揚高導出手段は、上記第1のシリンダが伸縮する際に、上記可動台の上昇時に出力される上記パルス信号をカウントする上昇時用計数手段と、上記可動台の下降時に出力される上記パルス信号をカウントする下降時用計数手段と、上記上昇時用計数手段による計数値、及び予め設定される上昇時用の係数に基づいて上記揚高を算出する上昇時用算出手段と、上記下降時用計数手段による計数値、及び予め設定される下降時用の係数に基づいて上記揚高を算出する下降時用算出手段とを備えるものであり、
上記第2の揚高導出手段は、上記第2のシリンダが伸縮する際に、上記昇降検出手段の出力と上記第1のシリンダが最伸長した状態での上記可動マストに対する上記可動台の高さとに基づいて上記可動台の揚高を算出するものであることを特徴とする昇降装置の揚高検出装置。 - 上記第1の揚高導出手段は、上記のうち一方の計数手段による計数値を他方の計数手段による計数値に換算する変換手段を備えており、上記上昇時用計数手段及び上記下降時用計数手段は、上記変換手段より与えられる換算された計数値からそれぞれカウントを始めることを特徴とする請求項3に記載の昇降装置の揚高検出装置。
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JPH0543034Y2 (ja) * | 1987-12-09 | 1993-10-28 | ||
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JP3075006B2 (ja) * | 1993-03-26 | 2000-08-07 | 神鋼電機株式会社 | フォークリフトの昇降制御方法 |
JPH09124296A (ja) * | 1995-11-06 | 1997-05-13 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 移動体の位置検出装置及び産業車両 |
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