JPH0543034Y2

JPH0543034Y2 -

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Publication number: JPH0543034Y2
Application number: JP18808287U
Authority: JP
Priority date: 1987-12-09
Filing date: 1987-12-09
Publication date: 1993-10-28
Anticipated expiration: 2002-12-09
Also published as: JPH01103698U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、多段マスト付のフオークリフトの昇
降量を正確に検出し得る検出装置に関する。

（従来技術）倉庫内のラツク棚の揚高が高くなるに連れ、同
ラツク棚に対して荷物を入出庫するためのフオー
クリフトの昇降量は増大する。そこで、従来か
ら、リフト車の台車に設けた固定マスト（アウタ
マスト）と、このマストに案内されて昇降動する
昇降マスト（インナマスト）とからなる２段マス
トを備えたものが広く用いられている。そして、
このようにフオークリフトの昇降量が増大するに
つれ、オペレータが視覚でフオークリフトの昇降
制御を行うことは困難となるため、フオークリフ
トの昇降量を自動的に検出する手段を必要とす
る。

この種の検出手段としては、昇降マストに設け
たラツクまたはチエーンと、このラツクまたはチ
エーンに噛合する歯車により駆動され、その回転
数に応じてパルス信号を出力するエンコーダとか
らなる検出装置が一般的である。そして、かかる
検出装置を、２段マストを備えたリフト車に適用
したものが、例えば実公昭62−25520号公報に示
されるように提案されている。同公報に示される
検出装置は、該装置のチエーンの作動量とフオー
クリフトの上昇量とに相違があつても、エンコー
ダの信号量とフオークリフトの上昇量との換算を
換えることによつて、フオークリフトの正確な昇
降量を検出することができるようにしたものであ
る。

ところで、上記の例よりさらにマストの段数が
増加して、例えば１連３段マスト付のフオークリ
フトの場合には、昇降移動するマスト部位が多く
なることから、昇降量検出装置の各部品を取付け
る場所や、検出信号の取出ラインの配設処理が複
雑となり易く、正確な昇降量の検出と構成の簡素
化を図るためには、多くの工夫を必要とする。

（考案の目的）本考案は、上記要請に応えるもので、多段マス
ト付のフオークリフトの昇降量を、比較的簡単な
構成で正確に検出することが可能なフオークリフ
トの昇降量検出装置を提供することを目的とす
る。

（考案の構成）本考案は、車体に固定したアウタマストと、こ
のアウタマストに案内されて昇降動するミドルマ
ストと、このミドルマストに案内されて昇降動す
るインナマストと、このインナマストに案内され
て昇降動するフオークを備えたリフトブラケツト
とからなる多段マスト付フオークリフトの昇降量
検出装置において、インナマストに固定した第１
リフトシリンダのピストンロツトに設けたプーリ
を介在してリフトブラケツトとインナマストをチ
エーンで連結し、車体側に固定された第２リフト
シリンダのピストンロツドをミドルマストに結合
させるとともに、このミドルマストに設けたプー
リを介在して上記インナマストとアウタマストを
チエーンで連結して昇降駆動機構となし、また、
インナマストにその長さ方向にラツクまたはチエ
ーンを取付けるとともに、リフトブラケツトに上
記ラツクまたはチエーンと噛合する歯車と該歯車
により駆動される第１エンコーダを配設し、ミド
ルマストにその長さ方向にラツクまたはチエーン
を取付るとともに、アウタマストに上記ラツクま
たはチエーンと噛合する歯車と該歯車により駆動
される第２エンコーダを配設して昇降検出機構と
なし、上記ミドルマストの上昇開始とともに作動
する上昇動作開始検出手段と、上記第１または第
２エンコーダからの出力パルスを計数してリフト
ブラケツトの昇降量を演算する演算手段と、上記
上昇動作開始検出手段の作動信号により、上記演
算手段に対する出力を第１エンコーダから第２エ
ンコーダに切換える切換回路とを設け、上記出力
の切換えの前後における上記の計数される第１ま
たは第２エンコーダからの出力パルス数がリフト
ブラケツトの単位ストローク当り、同等となるよ
うに構成したものである。

この構成において、第１リフトシリンダの作動
により、フオークブラケツトが上昇し、その間は
第１エンコーダの出力パルスを演算手段にて計数
することにより昇降量が検出され、次に第２リフ
トシリンダの作動により、ミドルマストが上昇
し、このミドルマストの上昇開始により作動する
上昇動作開始検出手段の検出信号でもつて第１エ
ンコーダから第２エンコーダに切換えてこの第２
エンコーダの出力パルスを計数し、演算すること
により昇降量が検出され、上記切換えの前後にお
いてカウンタにてカウントされるリフトブラケツ
トの単位ストローク当りの第１，第２のエンコー
ダのパルス数が同等となり昇降量を連続して正確
に検出することができる。

（実施例）第１図〜第３図は本考案の昇降量検出装置を搭
載した１連３段マスト付のフオークリフトの構成
ならびに動作状態を示す。

第１図〜第３図において、１はフオークリフト
の車体、２は車体１に固定したアウタマスト、３
は上記アウタマスト２に案内されて昇降動するミ
ドルマスト、４は上記ミドルマスト３に案内され
て昇降動するインナマスト、５は上記インナマス
ト４に案内されて昇降動するフオークを備えたり
リフトブラケツトであり、これらの案内機構につ
いては、周知であるので図示を省略している。

上記インナマスト４に固定した第１リフトシリ
ンダ６のピストンロツド６ａの上端部に回動自在
なプーリ７を設け、一端をリフトブラケツト５に
固定し他端をインナマスト４に固定して両者を連
結したチエーン８の中間部を、上記プーリ７に架
けている。また、車体１に固定側を固定した第２
リフトシリンダ９のピストンロツド９ａの先端部
を上記ミドルマスト３に結合させ、かつ、このミ
ドルマスト３の上端部に回転自在にプーリ１０を
設け、一端をインナマスト４に固定し、他端をア
ウタマスト２に固定して両者を連結したチエーン
１１の中間部を、上記プーリ１０に架けている。
これらの各リフトシリンダ６，９、チエーン８，
１１および図外のリフトシリンダ駆動用の油圧回
路などでもつてフオークの昇降駆動機構が構成さ
れている。

さらに、インナマスト４の上下長さ方向のほぼ
両端間にラツクまたはチエーン（以下の説明では
ラツクとする）１２を設け、リフトブラケツト５
には、上記プーリ７と噛合する歯車および該歯車
により駆動される第１エンコーダ１３を配設して
いる。また、ミドルマスト３の上下長さ方向のほ
ぼ両端間にラツクまたはチエーン（以外の説明で
はラツクとする）１４を設け、かつ、アウタマス
ト２には、上記ラツク１４と噛合する歯車および
該歯車により駆動される第２エンコーダ１５を配
設している。これら第１，第２エンコーダ１３，
１５は、それを駆動する歯車の回転数および回転
方向に応じて所定の数および位相関係のパルスを
出力するものである。これらの部材によつて昇降
検出機構が構成されている。

また、インナマスト４の下部、中間部および上
部にはそれぞれ下部、中間点および上限リミツト
スイツチ１６，１７，１８が設けられ、かつ、リ
フトブラケツト５にはリミツトスイツチ１６，１
７，１８を作動させる作動片（ドグ）１９が設け
られている。また、アウタマスト２の下方部に
は、ミドルマスト３の上昇動作開始を検出する下
限リミツトスイツチ２０が設けられ、かつ、ミド
ルマスト３の下端部にはこのリミツトスイツチ２
０を作動させる作動片（ドグ）２１が設けられて
いる。

ここで、リフトブラケツトの昇降動作の概略を
説明すると、第１図の状態から、第１リフトシリ
ンダ６を作動させることにより、プーリ７が第１
図矢印方向に持ち上げられ、チエーン８を介して
リフトブラケツト５が上昇し第２図の状態とな
る。ここまでの昇降を第１（1st）ステージとす
る。次に、第２リフトシリンダ９を作動させるこ
とにより、ミドルマスト３と一体にプーリ１０が
第２図矢印方向に持ち上げられ、チエーン１１を
介して、インナマスト４が上昇し、第３図の状態
となる。第１ステージ以降のここまでの昇降を第
２（2nd）ステージとする。上記動作中における
昇降量検出機構の動作については後述する。第４
図は本実施例による昇降量検出装置の電気系統の
構成を示す。同図において、４１は第１または第
２エンコーダ１３，１５の出力パルス（Ａ相、Ｂ
相とがある）をアツプあるいはダウンカウント
（計数）するカウンタ、４２は昇降駆動機構の作
動制御やカウンタ４１による計数に基いた昇降量
の演算処理を行うCPU、４３は第１ステージの
昇降動作中は第１エンコーダ１３からの出力を、
第２ステージの昇降動作中は第２エンコーダ１５
からの出力を、それぞれ切換れてカウンタ４１へ
入力するためのエンコーダ切換回路である。

この切換回路４３には、第１ステージの終了時
点つまり上限リミツトスイツチ（LS）１８と、
これと同時もしくは極く僅かの時間遅れ内に得ら
れる第２ステージの開始時点つまりミドルマスト
の上昇開始とともに作動する下限リミツトスイツ
チ（LS）２０の作動信号が入力され、これらの
信号でもつて切換回路４３はカウンタ４１に対す
るエンコーダ出力の切換えを行つている。また、
カウンタ４１にはプリセツト機能手段を持ち、こ
れには、第１ステージの下限リミツトスイツチ１
６と中間点リミツトスイツチ１８の各作動信号
と、上限リミツトスイツチ１８の出力と第２ステ
ージの下限リミツトスイツチ２０のインバータ出
力のAND出力でなる信号とが入力され、それぞ
れカウンタ４１における昇降量検出値がH₀（＝
０），H₁，H₂にプリセツトされるようになつて
いる。

また、CPU４２による演算、制御の処理動作
はROM４４に記憶された所定のプログラムによ
り実行され、CPU４２は、オペレータによる操
作指令による出力データと後期の高さ検出データ
とに基いて、リフトブラケツトの支持高さまでの
昇降、停止などの制御を行うための信号を昇降駆
動機構に対して出力する。

第５図はリフトブラケツトの昇降動作と各リミ
ツタスイツチの状態を説明するためのものであ
る。同図からも判るように、矢印で示す昇降動作
における第１ステージではミドルマスト３は上昇
していないので、下限リミツトスイツチ２０は
ONのままであり、かつ、第１エンコーダ１３の
みが回転しており、一方、第１ステージの終了に
よる上限リミツトスイツチ１８のONと、ミドル
マスト３の上昇動作開始による下限リミツトスイ
ツチ２０のOFFのタイミングで、第２ステージ
となり、この第２ステージでは下限リミツトスイ
ツチ２０はOFFのままとなり、かつ、第２エン
コーダ１５のみが回転している状態となる。

ここに、昇降量検出機構の構成が、３段昇降駆
動機構の第１ステージと第２ステージを得るため
の構成上の相違から、異なつているために、第１
エンコーダ１３と第２エンコーダ１５の回転数
は、各歯車の歯数を同等とすると、リフトブラケ
ツト５の単位リフトストロークに対して相違す
る。よつて、第１ステージと第２ステージで連続
的に正しく昇降量を検出するために、切換回路４
３によるエンコーダ出力の切換の前後において、
カウンタ４１でカウントされるパルス数がリフト
ブラケツト５の単位ストローク当りで同等となる
ような構成としている。

具体的には、本構成においては、エンコーダ１
３，１５の回転数とリフトブラケツト５のリフト
ストロークとの関係は、第１ステージで（すなわ
ちエンコーダ１３の回転時）、１：１とすると、
第２ステージで（すなわちエンコーダ１５の回転
時）、１：２となる。したがつて、第１エンコー
ダ１３の１回転当りの発生パルス数ｘとすると、
第２エンコーダ１５のそれを2xとする。

あるいは、第１，第２エンコーダ１３，１５と
して同等のものを用いた場合には、第１ステージ
での第１エンコーダ１３の出力については該出力
パルスを1/2分周する分周回路を用いて、その分
周出力をカウントするようにしてもよい。または
分周回路を用いないときには、第１エンコーダ１
３を駆動する。歯車の歯数が第２エンコーダ１５
のそれに比して、1/2のものを用いてもよい。

次に、CPU４２によるフオークリフトの昇降
検出動作を、上記分周回路を用いる場合について
第６図のフローチヤートとともに説明する。

まず、ステツプS₁で第１ステージの上限リミツ
トスイツチ１８がONかどうかを調べ、いま、リ
フトブラケツト５が第１図に示すように下方に位
置するとすれば、同スイツチ１８はOFFである
から、ステツプS₂に行き、第１ステージの下限リ
ミツトスイツチ１６がONかどうかを調べ、ON
であれば、ステツプS₈にてフオーク最下位置H₀
をプリセツトし、ステツプS₁₀にてカウンタ４１
をプリセツトし後記ステツプS₆へ進む。

第１リフトシリンダ６の作動によりリフトブラ
ケツト５が上昇すると、下限リミツトスイツチ１
６がOFFとなるので、上記ステツプS₂での判定
がNOとなり、ステツプS₃へ行き、第１ステージ
の中間点リミツトスイツチ１７がONになれば、
ステツプS₉にて中間点高さH₁をプリセツトし、
上記ステツプS₁₀へ進む。上記ステツプS₃での判
定がNOであればステツプS₄にて切換回路４３で
もつてカウンタ４１に対する出力を第１エンコー
ダ１３側に切換え、ついでステツプS₅にて該エン
コーダ１３の出力パルスを1/2分周し、ステツプ
S₆にてカウンタ４１のカウントアツプまたはカウ
ントダウンし、ステツプS₇にてフオークの高さ検
出が可能となる。

続いて、リフトブラケツト５が上昇して第２図
の状態になると、上記ステツプS₁での判定が
YESとなり、ステツプS₁₁ヘ行き、第２ステージ
の下限リミツトスイツチ２０がOFFがどうかを
調べ、ONであればステツプS₁₂へ行き、第１，
第２ステージ切換点高さH₂をプリセツトし、ス
テツプS₁₀へ進む。第２リフトシリンダ９の作動
によりミドルマスト３が上昇すると、下限リミツ
トスイツチ２０がOFFとなるので、上記ステツ
プS₁₁で判定がYESとなり、ステツプS₁₃へ進み、
切換回路４３でもつてカウンタ４１に対する出力
を第２エンコーダ１５側に切換え、ついで、ステ
ツプS₆，S₇にて上記と同様の処理が実行され、フ
オークの高さ検出が可能となる。

なお、上記のフローチヤートは、第１，第２エ
ンコーダ１３，１５が同等のものであるときであ
つて、第１エンコーダ１３の発生パルス数が第２
エンコーダ１５のそれに比し1/2のものを用いた
場合には、上記のステツプS₅は不要となる。

上記構成によれば、第２エンコーダ１５を固定
側のアウタマスト２に設けているが、エンコーダ
のような検出信号ライン（図示せず）を有する昇
降検出機構の部品は、できるだけ固定側に設けた
方が配線処理上の点で有利であつて、構成の簡素
化に寄与することができる。

なお、上記実施例では、中間点リミツトスイツ
チ１７を備えて、リフトブラケツト５がこの位置
を通過する毎に、カウンタ４１を中間点高さH₁
にプリセツトするようにしているため、検出値の
累積誤差が発生することが防止され、正確な昇降
量検出に寄与し得る。

さらに、また、上記説明では、１連２段マスト
付のフオークリフトについて示したが、４段以上
のマストを有するものにあつても同様に適用する
ことができる。

（考案の効果）以上のように本考案によれば、インナマストに
対するリフトブラケツトの昇降量を検出し得る第
１エンコーダからの出力と、インナマストとミド
ルマストのアウタマストに対する昇降量を検出し
得る第２エンコーダからの出力とを、昇降動作に
対応して切換え、この切換え前後で、計数される
第１エンコーダと第２エンコーダからの出力パル
ス数がリフトブラケツトの単位ストローク当り同
等となり、昇降量を連続的に正しく検出すること
ができ、しかも、多段マスト付にも拘らず、昇降
量検出機構の構成を、比較的、簡素化することが
できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本考案の一実施例による昇降
量検出装置を搭載した多段マスト付フオークリフ
トの構成ならびに動作の概略を示す図、第４図は
同昇降量検出装置の電気系の構成図、第５図は同
装置の作用を説明するための図、第６図は同装置
の動作手順を示すフローチヤートである。１……車体、２……アウタマスト、３……ミド
ルマスト、４……インナマスト、５……リフトブ
ラケツト、６……第１リフトシリンダ、６ａ……
ピストンロツド、７……プーリ、８……チエー
ン、９……第２リフトシリンダ、９ａ……ピスト
ンロツド、１０……プーリ、１１……チエーン、
１２……ラツクまたはチエーン、１３……第１エ
ンコーダ、１４……ラツクまたはチエーン、１５
……第２エンコーダ、２０……下限リミツトスイ
ツチ（ミドルマストの上昇動作開始検出手段）、
４１……カウンタ（演算手段）、４２……CPU
（演算手段）、４３……エンコーダ切換回路。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】１車体に固定したアウタマストと、このアウタ
マストに案内されて昇降動するミドルマスト
と、このミドルマストに案内されて昇降動する
インナマストと、このインナマストに案内され
て昇降動するフオークを備えたリフトブラケツ
トとからなる多段マスト付フオークリフトの昇
降量検出装置において、インナマストに固定し
た第１リフトシリンダのピストンロツドに設け
たプーリを介在してリフトブラケツトとインナ
マストをチエーンで連結し、車体側に固定され
た第２リフトシリンダのピストンロツドをミド
ルマストに結合させるとともに、このミドルマ
ストに設けたプーリを介在して上記インナマス
トとアウタマストをチエーンで連結して昇降駆
動機構となし、また、インナマストにその長さ
方向にラツクまたはチエーンを取付けるととも
に、リフトブラケツトに上記ラツクまたはチエ
ーンと噛合する歯車と該歯車により駆動される
第１エンコーダを配設し、ミドルマストにその
長さ方向にラツクまたはチエーンを取付るとと
もに、アウタマストに上記ラツクまたはチエー
ンと噛合する歯車と該歯車により駆動される第
２エンコーダを配設して昇降検出機構となし、
上記ミドルマストの上昇開始とともに作動する
上昇動作開始検出手段と、上記第１または第２
エンコーダからの出力パルスを計数してリフト
ブラケツトの昇降量を演算する演算手段と、上
記上昇動作開始検出手段の作動信号により、上
記演算手段に対する出力を第１エンコーダから
第２エンコーダに切換える切換回路とを設け、
上記出力の切換えの前後における上記の計数さ
れる第１または第２エンコーダからの出力パル
ス数がリフトブラケツトの単位ストローク当
り、同等となるように構成したことを特徴とす
る多段マスト付フオークリフトの昇降量検出装
置。２上記単位ストローク当りのパルス数を同等と
する構成として、第１エンコーダの単位回転数
当りの出力パルス数が第２エンコーダのそれに
比し、1/2であるものを用いたことを特徴とす
る実用新案登録請求の範囲第１項記載の多段マ
スト付フオークリフトの昇降量検出装置。３上記単位ストローク当りのパルス数を同等と
する構成として、第１，第２エンコーダが同等
のものであるとき、第１エンコーダからの出力
パルスを1/2分周する分周回路を有したことを
特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記載
の多段マスト付フオークリフトの昇降量検出装
置。４上記単位ストローク当りのパルス数を同等と
する構成として、第１，第２エンコーダが同等
のものであるとき、第１エンコーダを駆動する
歯車の歯数が第２エンコーダのそれに比し、1/
２のものを用いたことを特徴とする実用新案登
録請求の範囲第１項記載の多段マスト付フオー
クリフトの昇降量検出装置。