JP4954804B2 - 関節駆動型脚リンク機構及び歩行補助装置 - Google Patents
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Description
前記リンクは前記電装品が配置される内部空間を有し、前記電装品の配置部よりも重力方向上方に位置するリンクの部分に前記駆動源として電動モータが配置され、
前記リンクに、前記電装品の配置部より重力方向下方に位置して前記リンクの内部空間に連通する吸気口が設けられると共に、前記電動モータのステータを覆うモータカバーに、前記リンクの内部空間を通過した空気を前記電動モータを経由させて排気する排気口が設けられ、前記内部空間を通過した空気が前記ステータとモータカバーとの間の空間を経由して前記排気口から排気されることを特徴とする。
また、第1発明において、駆動源として電動モータが配置され、電動モータのステータを覆うモータカバーに排気口が設けられ、リンクの内部空間を通過した空気がステータとモータカバーとの間の空間を経由して排気口から排気されるようにすることにより、ステータとモータカバーとの間の空間に流れる空気で電動モータを空冷できる。
尚、電装品の配置部におけるリンク内部空間の断面積を大きくすれば、ファンを省略しても電装品の冷却不足は生じないが、これではリンクが大型化する。従って、リンクを大型化せずに電装品の空冷性能を確保するには、ファンを設けることが望ましい。
また、駆動源が利用者の脚よりも後方に配置されることになるため、駆動源に設けた排気口から排気される空気は利用者の進行方向と反対方向に流れる。従って、電装品及び駆動源の空冷で加温された空気が利用者に及んで不快感を与えることを防止できる。
Claims (8)
- 中間に関節部を有するリンクと、前記関節部を駆動する駆動源とを備え、前記リンクに前記駆動源と前記駆動源の制御に用いられる電装品とが搭載される関節駆動型リンク機構において、
前記リンクは前記電装品が配置される内部空間を有し、前記電装品の配置部よりも重力方向上方に位置するリンクの部分に前記駆動源として電動モータが配置され、
前記リンクに、前記電装品の配置部より重力方向下方に位置して前記リンクの内部空間に連通する吸気口が設けられると共に、前記電動モータのステータを覆うモータカバーに、前記リンクの内部空間を通過した空気を前記電動モータを経由させて排気する排気口が設けられ、前記内部空間を通過した空気が前記ステータとモータカバーとの間の空間を経由して前記排気口から排気されることを特徴とする関節駆動型リンク機構。 - 前記リンクの前記内部空間に、前記吸気口と前記電装品の配置部との間と電装品の配置部と前記駆動源の配置部との間との少なくとも一方に位置させて、ファンが設けられていることを特徴とする請求項1記載の関節駆動型リンク機構。
- 前記リンクの前記内部空間に、前記電装品の配置部と前記駆動源の配置部との間に位置させて、ヒートシンクが設けられていることを特徴とする請求項1又は2記載の関節駆動型リンク機構。
- 請求項1乃至3の何れか1項記載の関節駆動型リンク機構において、前記電動モータに連結される波動歯車型の減速機を備え、この減速機の内部空間に前記リンクの前記内部空間が連通すると共に、減速機のウェーブジェネレータに、前記電動モータに向けて空気を送風する羽根部が設けられていることを特徴とする関節駆動型リンク機構。
- 前記電動モータのコイルを配置する内部空間が前記減速機の内部空間に連通し、前記電動モータのステータを覆うモータカバーに、前記羽根部により送風される空気を前記電動モータの内部空間を経由させてから排気する前記排気口が開設されていることを特徴とする請求項4記載の関節駆動型リンク機構。
- 前記電動モータのステータに、前記羽根部により送風される空気が流れる空冷通路が形成され、前記モータカバーに、前記空冷通路を通過した空気を排気する前記排気口が開設されていることを特徴とする請求項4又は5記載の関節駆動型リンク機構。
- 荷重伝達部と、利用者の足平に装着される足平装着部と、前記荷重伝達部と前記足平装着部との間に設けられる脚リンク機構とで構成され、前記脚リンク機構は、中間に関節部を有する脚リンクと、前記関節部を駆動する駆動源とを備え、前記駆動源による前記関節部の駆動で前記荷重伝達部を押し上げる方向に前記脚リンクを動作させて、利用者の体重の少なくとも一部を前記荷重伝達部を介して前記脚リンクで支えるようにした歩行補助装置において、
前記脚リンクに、前記駆動源と前記駆動源の制御に用いられる電装品とが搭載され、
前記脚リンク機構は、請求項1〜6の何れか1項記載の関節駆動型リンク機構で構成されることを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項7記載の歩行補助装置において、
前記脚リンクは、前記荷重伝達部に上端部において前後方向に揺動自在に連結される第1リンク部材と、前記第1リンク部材の下端に前記関節部を介して連結される第2リンク部材とで構成され、該第2リンク部材の下端部に前記足平装着部が連結され、
前記第1リンク部材に、前記電装品を配置する内部空間と、前記内部空間に連通する吸気口とが設けられ、利用者の脚より後方に張り出す前記第1リンク部材の上部に前記駆動源としての電動モータが配置されることを特徴とする歩行補助装置。
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