JP4940839B2 - 操舵装置 - Google Patents
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Description
T=Na・S/(2π) … (1)
ここで、Sはピニオン軸2が1回転する間にラック軸10が移動する移動長さを表すラックストロークレシオである。ピニオン軸2に加えられるトルクTは、ステアリングホイール30の直進中立位置からの方向に応じて正負が定められており、例えば、直進中立位置から右方向を正、左方向を負としてある。
Na=N・cosθ … (2)
また、図3に示す面内において、ピニオン軸2がラック軸10の軸長方向と直交する方向に対してなす角度がθp°である場合、作用反作用の関係からN’=Nであるから、ラック14に作用する力Nと分力Paとの関係は、次式により表される。
N=Pa/sin(θ+θp) … (3)
T=S・Pa・cosθ/(2π・sin(θ+θp)) … (4)
以上より、ピニオン21に作用する反力N’の軸長方向の分力Paを検出して、検出した分力Paの値を(4)式に適用してピニオン軸2に加えられるトルクTを求めることができる。なお、本実施の形態において、ラック14に作用する力Nの軸長方向の分力Naは、右方向を正、左方向を負とし、またピニオン21に作用する反力N’の軸長方向の分力Paは、上向きを正、下向きを負としてある。
Pa=2(Sc−Sa) … (5)
なお、Scは、ステアリングホイール30に加えられる操舵トルクが0であるときにロードセル6により検出される値であり、前述した下蓋24のねじ込み量の増減により適正に調整されている予圧である。このように構成された操舵装置において、ステアリングホイール30が左又は右に回転操作されるとき、ピニオン21に下向き又は上向きの力が作用するから、ロードセル6により検出される力Saは増加又減少し、分力Paの値は負又は正となる。
Th=T−Tm・α … (6)
ここで、Tmはモータトルクであり、モータ電流Isとモータのトルク定数Ktの積により表される。αは、操舵補助用のモータの出力軸の回転をピニオン軸2に減速伝達するウォーム及びウォームホイールの減速比である。
Claims (4)
- 操舵部材の操作に応じたピニオンの回転を、該ピニオンに噛合するラックを有するラック軸の軸長方向の移動に変換して操舵を行わせる操舵装置において、
前記ピニオン及びラックは、はす歯に形成され、前記ピニオンは、ピニオンハウジングの内部に軸受を介して支持されたピニオン軸に一体形成されており、
前記ピニオンハウジングの一側開口部を塞ぐ下蓋と、
前記ピニオンハウジングの一部と前記ピニオン軸の一部とに当接させてあり、前記ピニオン及びラックの噛合部における作用力の反作用により前記ピニオンに軸長方向に加わる力を検出する力センサと、
該力センサにより検出された力に基づいて前記操舵部材に加えられる操舵トルクを演算する演算手段とを備えることを特徴とする操舵装置。 - 前記力センサは、所定の予圧を加えて前記ピニオンハウジング及びピニオン軸に当接させてあり、前記演算手段は、前記力センサにより検出される力と前記予圧との差を求め、求めた差から前記操舵トルクを演算するように構成してある請求項1記載の操舵装置。
- 前記ピニオン軸に固定された支持板を備え、前記力センサは、前記支持板に前記ピニオンの軸長方向の両側から夫々当接させてあり、前記演算手段は、前記力センサの一方による検出値と他方による検出値との差を求め、求めた差から前記操舵トルクを演算するように構成してある請求項1記載の操舵装置。
- 前記力センサは、前記ピニオンの両側で前記ピニオン軸を支持する軸受に夫々当接させてあり、前記演算手段は、前記力センサの一方による検出値と他方による検出値との差を求め、求めた差から前記操舵トルクを演算するように構成してある請求項1記載の操舵装置。
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