JP4936075B2 - 車両駆動用アクチュエータ - Google Patents
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Hr=H0+ΔLr ・・・(2)
R :タイヤ半径(mm)
r :リフト軸回転半径(mm)
θ :リフト軸回転角(rad)
L :バネストローク(mm)
ΔL:調整初期バネストローク変位量(mm)
尚、このステップS6に示された目標とする車高値Hrを算出する算出演算が、本発明の目標車高値算出手段として機能するものである。
Hr:目標車高値(mm)
ΔL:ストローク変位量(mm)
算出された目標車高補正値Hr´に基づいて、以下に示す、車高位置偏差ΔHの算出演算(4)を実行(ステップS13)する。尚、車高位置偏差ΔHは、前回調整完了時の車高からの変位量を表している。
Hr´:目標車高補正値(mm)
R:タイヤ半径(mm)
r:リフト軸回転半径(mm)
θ:リフト軸回転角(rad)
L:バネストローク(mm)
尚、このステップS13に示された車高位置偏差ΔHの算出演算が、本発明の車高位置偏差算出手段として機能するものである。
Kp:比例制御係数
ΔH:車高位置偏差(mm)
尚、このステップS16に示された車高速度指令Vrの算出演算が、本発明の車高速度指令演算手段として機能するものである。
Vr:車高速度指令
θ :リフト軸回転角(rad)
ここで、リングギア36の回転駆動に伴うリフト軸回転角情報θ(rad)に基づいて、以下に示す、単位時間当たりのリング回転角速度ωの算出演算(7)を実行(ステップS18)する。尚、単位時間とは1演算周期を表し、調整開始時では、未だ車両駆動用アクチュエータA1が作動していないため、算出値はω=0である。
θ(n) :n番目のリフト軸回転角(rad)
θ(n−1):n−1番目のリフト軸回転角(rad)
ts:演算周期(s)
尚、このステップS18に示されたリング回転角速度ωの算出演算が、本発明の回転角速度算出手段として機能するものである。
ωr:リフト軸回転角速度指令
ω :リング回転角速度
尚、このステップS19に示されたリング回転角速度偏差Δωの算出演算が、本発明の回転角速度偏差算出手段として機能するものである。
T=Kp×Δω+Ki×∫Δω ・・・(9)
Kp:比例制御係数
Δω:リング回転角速度偏差
Ki:積分制御係数
尚、このステップS20に示された演算式の第2項の、リング回転角速度偏差Δωを所定の時間に亘って加算した角速度偏差積分に積分制御係数Kiを掛け合わせたものを足し合わせる補正が、本発明の角度偏差積分補正手段として機能するものである。
1 車体
3 懸架バネ
3a 上側座面(懸架バネの固定端)
3b 下側座面(懸架バネの可動端)
4 ショックアブソーバ(懸架装置)
5 スライダ(座面支持部材)
6 ストロークセンサ
7 ピン
10 電動モータ
30 車輪駆動ユニット
32 遊星ギア減速機構(遊星ギア機構、動力分配機構)
33 車軸シャフト(車軸)
34 サンギア
35 プラネタリギア
36 リングギア
37 プラネタリキャリア
40 電磁クラッチ(切換え機構、動力分配機構)
Claims (7)
- 電動モータと、懸架バネの可動端に接続され且つ前記電動モータの回転を車軸に伝達して車輪を回転駆動する車輪駆動ユニットと、車体側に接続された固定端と前記車輪駆動ユニット側に接続された可動端とを有する前記懸架バネとを備えた車両駆動用アクチュエータであって、
前記車輪駆動ユニットは、前記電動モータからの動力を複数に分配可能な動力分配機構を備え、
前記懸架バネの固定端と可動端との間のストロークを検知するストロークセンサが設けられると共に、前記ストロークセンサの出力値に基づいて、前記動力分配機構を介して分配された動力により、前記懸架バネの前記可動端を上下に駆動可能に構成される、
ことを特徴とする車両駆動用アクチュエータ。 - 前記ストロークセンサの出力値に基づく車高位置と前回車高調整完了時点での車高位置との差分を算出するストローク変位量算出手段と、
前記車高位置と前記ストローク変位量とに基づいて目標とする車高値を算出する目標車高値算出手段と、を備え、
前記算出された目標車高値に基づいて生成された信号により、前記車輪駆動ユニットの駆動制御を行い、前記懸架バネの可動端を上下に駆動するように構成される、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両駆動用アクチュエータ。 - 前記目標車高値に基づいて生成された信号は、時間的に変化する複数の増加傾斜若しくは減少傾斜を持つ、
ことを特徴とする請求項2に記載の車両駆動用アクチュエータ。 - 前記車輪駆動ユニットの制御は、前記車高位置と前記ストローク変位量と前記目標車高値とに基づいて車高位置偏差を算出する車高位置偏差算出手段と、
前記懸架バネの可動端の上下駆動する速さを算出する車高速度指令演算手段と、を有する、ことを特徴とする請求項2又は3に記載の車両駆動用アクチュエータ。 - 前記車輪駆動ユニットの制御は、前記車軸と前記懸架バネの可動端とが成す相対角度の時間変化を算出する回転角速度算出手段と、
前記車高速度指令に基づいて前記懸架バネの可動端の上下駆動する速さを補正する回転角速度偏差算出手段と、を有する、ことを特徴とする請求項2〜4の何れか一項に記載の車両駆動用アクチュエータ。 - 前記車輪駆動ユニットの制御は、前記回転角速度偏差を所定の時間に亘って加算した角速度偏差積分に基づいて補正する角度偏差積分補正手段を有する、ことを特徴とする請求項5に記載の車両駆動用アクチュエータ。
- 車両搭乗者の特定の操作によって駆動制御が実行されるように構成される、ことを特徴とする請求項2〜6の何れか一項に記載の車両駆動用アクチュエータ。
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- 2008-04-15 JP JP2008106018A patent/JP4936075B2/ja not_active Expired - Fee Related
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