JP4928901B2 - 電気掃除機 - Google Patents

Description

本発明は、風路を形成し、手動操作される連通管と、この連通管を取り付ける連通管取付部を有する掃除機本体とからなる電気掃除機に関する。

従来、連通管として風路を形成するホースを持ち、このホースを掃除機本体に取り付けた電気掃除機が知られている。この電気掃除機には、連通管に張力が加えられると閉じる機械的なスイッチと、このスイッチの閉成信号によりトリガーされて一定時間後にリセットされるワンショットマルチバイブレータとが設けられている。そして、ワンショットマルチバイブレータから出力される信号によって自走用の電動機を一定時間駆動する。すなわち、この電気掃除機は、連通管に張力が加わってスイッチが閉じると一定時間電動機が動作して掃除機本体が自走する（例えば、特許文献１参照）。
特開平２−７９２９号公報

しかしながら、上記の電気掃除機では、機械的なスイッチを使用してホースに加えられる張力を検出するため、ホースに加えられる張力の方向や大きさが一定ではない場合に、張力を安定して検出することが困難である。また、機械的なスイッチを使用しているので寿命が短い。

そこで本発明では、連通管の手動操作によって加えられる張力を安定して検出できるとともに検出部の長寿命化を図ることができる電気掃除機を提供することを目的とする。

本発明の一形態にかかる電気掃除機は、塵を吸い込む吸込口と連通する風路を形成する連通管と、吸引モータを有するとともに、前記連通管を前記吸引モータに連通するように支持する筒状の連通管取付部を有する掃除機本体と、を備え、前記掃除機本体は、前記連通管が操作されることによって前記連通管取付部の前記連通管を支持する支持部材に生じる歪みを検出するセンサと、前記掃除機本体を移動させる走行用の車輪を駆動する駆動手段と、前記センサの検出結果に基づいて前記駆動手段を制御する走行制御手段と、を備え、前記センサは、前記連通管の前記掃除機本体外部を上方かつ前方に引っ張るときに力が作用する前記支持部材の支持部分の外周面に取り付けられていることを特徴とする。

本発明によれば、連通管の手動操作によって加えられる張力を安定して検出できるとともに検出部の長寿命化を図ることができる。

［第１実施形態］
以下に本発明の一実施形態にかかる電気掃除機について、図１乃至図９を参照して説明する。なお、各図において適宜構成を拡大、縮小、省略して概略的に示している。各図中の矢印Ｘ、Ｙ、Ｚは互いに直交する三方向を示している。Ｘは掃除機本体の走行方向前方を示し、Ｙは上方向を示している。

図１は電気掃除機の全体構成を示す斜視図である。電気掃除機は、手動操作される連通管１と、連通管１を取り付ける連通管取付部２を有する掃除機本体３とで構成される。

前記連通管１は、第１の延長管４と、第２の延長管５と、一端に操作部６が取り付けられたホース７とからなる。第１の延長管４の一端には、床面を摺動して塵を吸い込む吸込口８が設けられている。第１の延長管４の他端側には、第２の延長管５がスライド自在に嵌合している。吸込口８は、第１の延長管４に対して着脱自在になっている。前記各延長管４，５、及びホース７によって、吸込口８と前記掃除機本体３を連通する風路が形成されている。

前記操作部６は、図２に示すように、手で握る把持部９を備えている。把持部９の上面側に、電源のオン、オフ、及び吸込みの強弱等を選択する複数の操作ボタン９ａが配置されている。また、把持部９のうち作業者の指がかかる下面側に、把持状態を検出する把持検出手段としてスイッチ９ｂが配置されている。操作部６から、ホース７が延出している。

図３に示すように、ホース７の接続端部７ａは、円筒状に構成され、内部に風路を形成する。接続端部７ａは連通管取付部２に着脱可能に取り付けられる。接続端部７ａの外面における上端部分には、後述する係合孔部２ｂに係合する係合爪部７ｂが設けられている。さらに係合爪部７ｂの近傍には、係合爪部７ｂを操作することでホース７を着脱可能とする爪操作部７ｃが設けられている。

図３に示す連通管取付部２は、円筒状の支持部材２ａを備え、この支持部材２ａの軸方向が前後方向に沿うように前記掃除機本体の前面に設けられている。この支持部材２ａの前後端部（支持部分）の内面（支持面）によって前記ホース７の接続端部７ａの外面が支持される。支持部材２ａの上端部には、前記係合爪部７ｂが係合可能な係合孔部２ｂが形成されている。

図３及び図８（ａ）に示すように、支持部材２ａの前方上部端に位置する第１接触部分２ｃに、歪みを検出するセンサとしての歪ゲージ２２が配置されている。歪ゲージ２２は、係合孔部２ｂの周辺における、支持部材２ａの外周面（支持面と反対側の面）に管状部分の周方向の伸びを検出する方向で直接貼り付けられている。すなわち、歪ゲージ２２は、連通管取付部２の支持部材２ａのうち、掃除機本体３を前方に移動させるときに力が作用する方向である上方側であって、掃除機本体３の外部方向側となる前方側の端部において、支持面の裏側となる外周面に配置されている。この歪ゲージ２２で、ホース７を上方に引っ張る操作によって連通管取付部２に生じる歪みが検出される。

この連通管取付部２に形成された孔部２ｅにホース７の接続端部７ａが挿入され、かつ係合孔部２ｂに係合爪部７ｂが嵌合することにより、図１に示されるように、掃除機本体３の連通管取付部２に連通管１が、掃除機本体３の前面から外部側かつ前方に向かって延びるように接続される。

前記掃除機本体３は、図４及び図５に示すように、前記連通管取付部２の後端部に連通した集塵室１０、フィルタ１１及び吸引モータ１２を有するクリーナ機構を内蔵している。

前記クリーナ機構は、吸引モータ１２の駆動によって空気流を発生させ、図１に示す連通管１の吸込口８から空気を吸い込む。吸い込まれた塵と空気は、第１の延長管４、第２の延長管５、操作部６、ホース７を順次経由し、さらに、連通管取付部２を介して集塵室１０に入り込む。そして、塵は、集塵室１０に溜まり集められる。空気は、フィルタ１１、吸引モータ１２を経由して外部に排出される。

前記掃除機本体３に、後方の左右に床面１３を走行する走行用の車輪１４ａ，１４ｂが取付けられている。また、掃除機本体３には、前記各車輪１４ａ，１４ｂを回転駆動する駆動手段１６と、この駆動手段１６の駆動源として走行用の走行モータ１５とが設けられている。

前記駆動手段１６は、複数のギヤからなる動力伝達部１７及びディファレンシャルギア機構１８を備えている。この前記駆動手段１６は、前記走行モータ１５の回転を、動力伝達部１７を介してディファレンシャルギア機構１８に伝達する。このディファレンシャルギア機構１８は、回転を、車軸１９ａ、１９ｂを介して左右の車輪１４ａ，１４ｂに伝達するように構成されている。

図５に示すように、前記掃除機本体３の前方の中央底部には方向を自在に変更できるキャスタ車輪２０が取り付けられている。さらに、前記掃除機本体３は、前記吸引モータ１２、走行用の走行モータ１５及び後述する走行制御手段としての制御回路を駆動するための電源となる充電可能な二次電池２１を搭載している。二次電池２１は、＋Ｅ１電圧を出力する＋Ｅ１電源と、＋Ｅ２（＞＋Ｅ１）電源を出力するＥ２電源に、電力を供給する。

図６に示すように、前記ディファレンシャルギア機構１８は車軸１９ａ， １９ｂの周囲を回転する外輪ギヤ１８ａと、この外輪ギヤ１８ａの内側に固定された２個の遊星かさギヤ１８ｂ，１８ｃと、この遊星かさギヤ１８ｂ，１８ｃを介して前記外輪ギヤ１８ａの回転を、前記車軸１９ａ、１９ｂに伝達する２個のかさギヤ１８ｅ，１８ｄによって構成されている。前記各遊星かさギヤ１８ｂ，１８ｃは、左右の車輪１４ａ，１４ｂの回転差を吸収する機能を有し、これにより掃除機本体３は連通管１で引っ張られる方向にスムーズに向きを変えて走行することができる。

図７は前記走行用の走行モータ１５を駆動制御する制御回路（制御手段）を示している。この制御回路は例えば回路基板上に実装され、前記掃除機本体３内に組み込まれている。
前記走行用の走行モータ１５は、前記二次電池２１からの＋Ｅ２電源に、前記スイッチ９ｂ及びＰＮＰ型の第１のトランジスタ３１を直列に介して接続されている。そして、前記走行モータ１５に、コンデンサ３２が並列に接続されるとともに逆極性にしたダイオード３３が並列に接続されている。

前記二次電池２１からの＋Ｅ１（＜＋Ｅ２）電源に、前記歪ゲージ２２を一辺に接続し、他の３辺に抵抗を接続した抵抗ブリッジ回路３４を接続している。前記抵抗ブリッジ回路３４は、前記歪ゲージ２２が歪みを受けてその抵抗が変化すると、出力端子間に歪みに応じた電圧を発生する。

前記抵抗ブリッジ回路３４の出力を差動増幅器３５で増幅し、その増幅した出力を抵抗３６及びコンデンサ３７を直列に介して反転増幅器３８に供給している。前記コンデンサ３７は微分手段を構成し、増幅した出力を微分して前記反転増幅器３８に供給している。前記反転増幅器３８の出力をコンパレータ３９の非反転入力端子（+）に供給している。前記コンパレータ３９の反転入力端子（−）には閾値設定器４０から閾値電圧が入力されている。

前記コンパレータ３９は、反転増幅器３８の出力が閾値電圧を超えると、出力をハイレベルからローレベルに反転し、これにより、ＰＮＰ型の第２のトランジスタ４１をオン動作するようになっている。すなわち、前記第２のトランジスタ４１のベースはコンパレータ３９の出力端子に接続されている。

第２のトランジスタ４１は、エミッタを、抵抗４２を介して第１のトランジスタ３１のベースに接続し、コレクタは接地されている。第１のトランジスタ３１のコレクタは走行モータ１５、コンデンサ３２、ダイオード３３の並列回路を介して接地されている。

次に本実施形態にかかる電気掃除機の動作について説明する。まず、上記構成の電気掃除機において、作業者が、図２に示される連通管１の把持部９を手で握ると、指でスイッチ９ｂが押圧され、スイッチ９ｂがオン状態となる。この状態で、把持部９にある操作ボタン９ａを操作すると、図４に示す吸引モータ１２が動作し、クリーナ機構が駆動する。これにより、図１に示す吸込口８から吸い込まれた塵は第１の延長管４、第２の延長管５、操作部６、ホース７を順次経由して掃除機本体３の集塵室１０に集められる。

作業者は連通管１を例えば前後に動かしながら少しずつ前方に移動して掃除を開始する。そして、作業者が連通管１を前方に動かすと、ホース７が上方かつ前方に引っ張られる。ホース７の接続端部７ａは、掃除機本体３の連通管取付部２に接続されているため、連通管取付部２はホース７によって前方に引っ張られる。これにより歪ゲージ２２に引っ張り方向の張力が作用し、歪みが生じる。

図８は、連通管取付部２とホースの接続端部７ａの位置関係の変化を示したものである。図８（ｂ）に示すように、掃除動作において、ホース７は水平よりも上の方向へ引っ張られると、ホース７の接続端部７ａの前方が上方に位置するように上向きに傾く。ここで、ホース７が一定量以上引っ張られると、係合爪部７ｂと、連通管取付部２の係合孔部２ｂの周縁が接触する。一方で、連通管取付部２の下端後部と接続端部７ａの後方側の部分とが接触する。このため、前方上端の第１接触部分２ｃ及び後方下端の第２接触部分２ｄで、大きな歪みが生じる。

ここで、係合爪部７ｂの配置や寸法構成によっては、図８（ｃ）に示されるように、係合爪部７ｂと係合孔部２ｂよりも先に、接続端部７ａの前端部分と連通管取付部２の前端部が先に接触する場合がある。また一方で、連通管取付部２の下端後部とホース７の後方側の部分とが接触する。この場合も、上記と同様に前記第１接触部分２ｃ及び第２接触部分２ｄで大きな歪みが生じる。

連通管取付部２に加えられた張力が歪ゲージ２２によって検知され、図７に示す抵抗ブリッジ回路３４の出力端子に歪みに応じた電圧信号が発生する。この電圧信号は差動増幅器３５によって増幅される。そして、増幅された電圧信号がコンデンサ３７によって微分され、その微分された電圧信号がコンパレータ３９に入力される。

図９は、第１接触部分２ｃにおいて連通管１を引っ張る方向、すなわち操作方向別に測定された歪みを示したグラフである。連通管１による引っ張り方向が異なると、連通管取付部２に加わる力も異なる。連通管取付部２を作業者が手前側、すなわち前方に引っ張った場合を基準とした場合、引っ張り方向が上方になるほど、連通管取付部２に加わる力が大きくなる。したがって、歪ゲージ２２は、連通管１が引っ張られる方向毎に異なる大きさの歪みを検出し、連通管１による引っ張り方向が真上であった場合には、通常の前方への引っ張り操作に比べて大きな歪みを検出することとなる。

ここで、歪ゲージ２２に加えられた張力がある程度大きく、微分された電圧信号が予め設定された閾値電圧を超えると、図７に示すコンパレータ３９は微分された電圧信号が閾値電圧を超えている期間だけ出力をローレベルに反転する。

これにより、第１、第２のトランジスタ３１、４１がオン状態となり、走行モータ１５への通電が開始され、走行モータ１５が回転動作する。この走行モータ１５の回転が、図４に示す動力伝達部１７、ディファレンシャルギア機構１８、車軸１９ａ、１９ｂを介して左右の車輪１４ａ，１４ｂに伝達され、掃除機本体３は前方に走行し、移動する。

微分された電圧信号が閾値電圧を超えている期間は短いので走行モータ１５の回転は長時間連続して動作することはなく、すぐに停止される。

しかし、作業者が連通管１を前後に動かして掃除を行っているときには歪ゲージ２２に引っ張り方向の張力が繰り返し頻繁に生じるので、コンデンサ３７で微分された電圧信号も間欠的ではあるが頻繁に発生する。従って、コンパレータ３９の出力は頻繁にローレベルを繰り返し、これにより、第２、第１のトランジスタ４１、３１が繰り返しオン動作し、走行モータ１５への通電が繰り返し行われる。こうして、走行モータ１５は動作と停止を頻繁に繰り返すようになる。

電気的には走行モータ１５は動作と停止を頻繁に繰り返しても、連通管１の動きは走行モータ１５の間欠動作に比べてゆっくりである。したがって、作業者は走行モータ１５の停止を繰り返しても気にならない。また、このような走行モータ１５の動作によって掃除機本体３は連通管１の前方への動きに追従してスムーズに走行するようになる。

作業者が連通管１の手動操作を止めると、歪ゲージ２２に引っ張り方向の張力が作用しなくなるので、走行モータ１５は直ちに動作を停止し、掃除機本体３の走行が停止される。

また、作業者が把持部９から手を離せば、スイッチ９ｂがオフするので、このときには走行モータ１５の動作は強制的に停止される。

本実施形態にかかる電気掃除機は以下に掲げる効果を奏する。すなわち、連通管１の手動操作による連通管１の動きに合わせて掃除機本体３を自走させるため、電気掃除機の利便性を向上できる。しかも、連通管１の手動操作によるホース７の引っ張りを歪ゲージ２２によって検出するため、機械的なスイッチを使用するものに比べて繰り返し動作に対する耐久性が高く、検出部の長寿命化を図ることができる。

連通管１が操作された際に歪みが生じやすい第１接触部分２ｃに歪ゲージ２２を設けたことにより、高い検出精度を得ることができる。また、第１接触部分２ｃは、応力集中しやすい係合孔部２ｂの周辺としたことにより、小さな歪みも確実に検知することができる。さらに、支持面の反対側である外周面に歪ゲージ２２を取り付けたため、ホース７の着脱等による損傷を防ぐことができる。この結果、歪みに応じた走行制御を適切に行うことが可能となる。

また、作業者が把持部９から手を離すと、スイッチ９ｂにより走行モータ１５の動作が強制的に停止されることとしたため、作業者が連通管１の手動操作を止めている間は、歪ゲージ２２が歪みを検知しても走行モータ１５が動作することは無い。したがって、安全性を向上できる。

さらに、差動増幅器３５によって増幅された電圧信号をコンデンサ３７で微分し、この微分した電圧信号をコンパレータ３９で閾値電圧と比較し、電圧信号が閾値電圧を超えている期間だけ走行モータ１５を動作する制御を行っているので、抵抗ブリッジ回路３４で吸収しきれない温度特性等の緩慢な変化については上記処理によってキャンセルすることができる。

［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る電気掃除機について図１０を参照して説明する。なお、歪ゲージ２３以外については上記第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

本実施形態においては、図１０（ａ）〜（ｃ）に示すように、支持部材２ａの後方下かつ下方の端部に位置する第２接触部分２ｄに、歪ゲージ２３が配置されている。歪ゲージ２３は、支持部材２ａの外周面に管状部分の周方向の伸びを検出する方向で直接貼り付けられている。すなわち、歪ゲージ２３は、連通管取付部２の支持部材２ａのうち、掃除機本体３を前方に移動させるときに力が作用する方向と反対側である下方側の端部であって、掃除機本体３の内部方向側となる後方側の端部において、支持面の裏側となる外周面に配置されている。歪ゲージ２３は、上記第１実施形態における歪ゲージ２２と同様に、ホース７を上方向に引っ張る操作によって連通管取付部２に生じる歪みを検出する。

図１１は、第2接触部分２ｄにおいて連通管１を引っ張る方向、すなわち操作方向別に、歪みゲージ２３で測定された歪みを示したグラフである。第１実施形態と同様に、連通管１による引っ張り方向が異なると、連通管取付部２に加わる力も異なる。連通管取付部２を作業者が手前側、すなわち前方に引っ張った場合を基準とした場合、引っ張り方向が上方になるほど、連通管取付部２に加わる力が大きくなる。

本実施形態においても上記第１実施形態と同様の効果を得られる。すなわち、連通管１が操作された際に歪みが生じやすい第２接触部分２ｄに歪ゲージ２３を設けたことにより、高い検出精度を得ることができる。

［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態に係る電気掃除機について図１２を参照して説明する。なお、連通管取付部２に突起部２ｆが形成されている点以外については上記第２１実施形態と同様であるため、同符号を付して説明を省略する。

図１２（ａ）に示すように、本実施形態における連通管取付部２の第２接触部分２ｄには突起部２ｆが形成されている。この突起部２ｆあるいは突起部２ｆ付近に、前記連通管１の引っ張りによって生じる歪みを検出するためのセンサである歪ゲージ２３が、支持部材２ａの外周面に管状部分の周方向の伸びを検出する方向で、直接貼り付けられている。本実施形態においては、ホース７の接続端部７ａの下部は、連通管取付部２の突起部２ｆと接触することにより支持されている。

本実施形態においても、上記第１実施形態にと同様に、掃除動作において、ホース７は前方、かつ、水平よりも上の方向へ引っ張られる。これにより、図１２（ｂ）及び図１０（ｃ）に示すように、ホース７の接続端部７ａは、前方が上方に位置するように上向きに傾く。このとき、いずれの場合にも、連通管取付部２のうち、接続端部７ａの下方側を支持する支持部分が、突起部２ｆの先端となっている。このため、操作に応じて連通管取付部２にかかる力が突起部２ｆに集中する。

本実施形態においても上記第２実施形態と同様の効果を得られる。すなわち、連通管１が操作された際に歪みが生じやすい第２接触部分２ｄに歪ゲージ２３を設けたことにより、高い検出精度を得ることができる。さらに、本実施形態にかかる電気掃除機によれば、突起部２ｆの先端に応力が集中することにより、操作に応じて生じる歪みを検知しやすくなる。したがって、より高い検知精度が得られる。

［第４実施形態］
次に本発明の第４実施形態に係る電気掃除機について図１３を参照して説明する。なお、ホース７に突起部７ｆが形成されている点以外については上記第２実施形態と同様であるため、同符号を付して説明を省略する。

図１３（ａ）に示すように、本実施形態における第２接触部分２ｄにおけるホース７の接続端部７ａにおける外周面に、突起部７ｆが形成されている。この突起部７ｆが連通管取付部２に当接する当接部分の近傍に、前記連通管１の引っ張りによって生じる歪みを検出するためのセンサである歪ゲージ２３が直接貼り付けられている。本実施形態においては、図１３（ｂ）及び図１３（ｃ）に示すように、連通管１を引っ張ると、突起部７ｆの先端が支持部分となる。このため、連通管１の操作に応じて連通管取付部２にかかる力は突起部７ｆに集中する。

本実施形態においても上記第３実施形態と同様の効果を得られる。

なお、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、本発明を実施するにあたり、各構成部材の具体的な形状など、本発明の構成要素を発明の要旨を逸脱しない範囲で種々に変更して実施できることは言うまでもない。
例えば上述した例では、ホース７が掃除機本体３の前面から前方に延出する場合について説明したが、これに限られるものではなく、例えば上面から上方へ延出する場合などにも適用可能である。すなわち、他の方向に向いている場合には、第１接触部分及び第２接触部分の位置を、掃除機本体３を前方に移動させる際に力がかかる方向及び連通管１の延出方向に応じて適宜変更することにより、上記と同様の効果を得ることができる。

本発明の構成をとることによって、スイッチ等を含みホース取り付け部の歪検出に特殊な機構を用いることなく、基本的に存在する部材の形状に影響を与えない検出部を得ることが出来る。したがって、複雑な機構部材を増やすことなく機能を実装できるとともに、デザインの自由度を確保し、本機能を搭載しない機種との部品の共通化も可能になるため、コストアップ分が極小に抑えられるという効果もある。

上記各実施形態においては、歪ゲージ２２または２３を設けた場合について例示したが、これに限られるものではなく、これら２つの歪みゲージ２２，２３を両方とも連通管取付部２に取り付けることも可能である。

また、上記各実施形態では把持状態を検出する把持検出手段としてスイッチ９ｂを使用したが、これに限定されるものではなく、例えば、２枚の金属板を離して配置したものを使用し、指がその２枚の金属板に接することで流れる電流を検知して把持検出するものであってもよい。さらに、指がその２枚の金属板に接することで２枚の金属板間の静電容量の変化を検知して把持検出するものであってもよい。
本実施例では歪ゲージを貼り付けていたが、あらかじめ抵抗線を埋め込んで成型する等の方法も考えられ必ずしも貼り付け構造に縛られるものではない。

また、回路についても増幅された出力をＡ／Ｄ変換してマイコンで閾値等を制御することによっても同様の動作を実現することは言うまでも無い。
この他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であるのは勿論である。

本発明の第１実施形態に係る電気掃除機の外観を示す斜視図。 同実施形態における連通管の操作部の構成を拡大して示す側面図。 同実施形態における連通管取付部及び接続端部を示す斜視図。 同実施の形態における掃除機本体の内部構成を概略的に示す平面図。 同実施形態における掃除機本体内の構成を概略的に示す側面図。 同実施形態におけるディファレンシャルギア機構を示す断面図。 同実施形態における走行用モータを駆動する制御回路を示す回路図。 同実施形態における連通管取付部とホースの接続端部の位置関係を示す概略図。 同実施形態における連通管の操作方向別に測定された歪みを示したグラフ。 本発明の第２実施形態における連通管取付部とホースの接続端部の位置関係を示す概略図。 同実施形態における連通管の操作方向別に測定された歪みを示したグラフ。 本発明の第３実施形態における連通管取付部とホースの接続端部の位置関係を示す概略図。 本発明の第４実施形態における連通管取付部とホースの接続端部の位置関係を示す概略図。

符号の説明

１…連通管、２…連通管取付部、２ｂ…係合孔部、２ａ…支持部材、２ｃ…第１接触部分、２ｄ…第２接触部分、２ｅ…孔部、２ｆ…突起部、３…掃除機本体、７…ホース、７ａ…接続端部、７ｂ…係合爪部、７ｆ…突起部、８…吸込口、１２…吸引モータ、１５…走行モータ、１６…駆動手段、２２、２３…歪ゲージ。

Claims (6)

1. 塵を吸い込む吸込口と連通する風路を形成する連通管と、
   吸引モータを有するとともに、前記連通管を前記吸引モータに連通するように支持する筒状の連通管取付部を有する掃除機本体と、を備え、
   前記掃除機本体は、
   前記連通管が操作されることによって前記連通管取付部の前記連通管を支持する支持部材に生じる歪みを検出するセンサと、
   前記掃除機本体を移動させる走行用の車輪を駆動する駆動手段と、
   前記センサの検出結果に基づいて前記駆動手段を制御する走行制御手段と、
   を備え、
   前記センサは、前記連通管の前記掃除機本体外部を上方かつ前方に引っ張るときに力が作用する前記支持部材の支持部分の外周面に取り付けられていることを特徴とする電気掃除機。
2. 前記筒状の連通管取付部は、軸方向が前後方向に沿うように前記掃除機本体の前面部に設けられ、
   前記センサは、前記支持部材の前方上端部に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の電気掃除機。
3. 前記筒状の連通管取付部は、軸方向が前後方向に沿うように前記掃除機本体の前面部に設けられ、
   前記センサは、前記支持部材の後方下端部に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の電気掃除機。
4. 前記連通管は、前記連通管取付部の前記支持部材に係合可能な爪部を有するとともに、
   前記連通管取付部の前記支持部材は前記爪部と係合する孔部を有し、
   前記センサは、前記孔部の周辺に設けられていることを特徴とする請求項１記載の電気掃除機。
5. 前記連通管取付部は、前記連通管を支持する支持面に、前記連通管側に突出する突起部を有し、
   前記センサは、前記突起部先端の近傍に設けられていることを特徴とする請求項１記載の電気掃除機。
6. 前記連通管は、その外面に、前記連通管取付部側に突出する突起部を有し、
   前記センサは、前記連通管取付部の前記支持部材の、前記突起部先端が当接する当接部分の近傍に設けられていることを特徴とする請求項１記載の電気掃除機。

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