JP4902011B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

この発明は、経路探索により得られた経由地を含む経路を誘導案内するナビゲーション装置に関し、特に経路上の経由地を経由することなく走行した場合にユーザに好適な情報を提供する技術に関するものである。

従来のナビゲーション装置においては、目的地とは別に複数の経由地を設定することが可能であり、これら複数の経由地を経由して目的地に至る経路を探索する。そして、経路探索により得られた経路を、目的地に到着するまで画面と音声で誘導案内する。これにより、ユーザは、誘導案内に従って走行することにより、所望の経由地を経由して目的地に向かうことができる。

ところで、ユーザは、複数の経由地を経由する経路上を目的地または経由地に向かって走行する時に、自己の意志に従って、または、自己の意志に反して、ある経由地を経由することなく、その経由地より先に存在する他の経由地または目的地に向かって経路上を走行する場合がある。この場合、ナビゲーション装置は、経由しなかった経由地に戻る経路、または、経由しなかった経由地が設定されなかったものとした経路を、ユーザの意志とは無関係に自動的に再探索し、新たな経路としてユーザに提供する。

このようなナビゲーション装置として、特許文献１は、経由地を通過する前に、当該経由地を通過した後の案内経路に入ってしまった場合、案内経路が経由地を通過した後の経路に切り替えられることを防止できるカーナビゲーション装置を開示している。このカーナビゲーション装置は、車両が経由地に至る案内経路を離脱して当該経由地を通過した後の案内経路に移動したとき、現在位置から経由地までの距離が所定値（例えば１Ｋｍ）を越えていれば、経由地を通過していないと判断して現在位置から当該経由地までの新たな経路を設定する。

特開２００３−１６６８３４号公報

上述した従来のナビゲーション装置においては、例えば、「経由地を通り過ごしたかった」または「経由地を必ず通りたかった」などといったユーザの意志に反して、経由地に戻る経路または経由地が設定されなかったものとした経路を自動的に再探索して新しい経路を提供するので、使い勝手に劣るという問題がある。

この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、経路上の経由しなかった経由地の取り扱いをユーザの意志で決定できる使い勝手に優れたナビゲーション装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、経由地および目的地を設定する設定手段と、設定手段で設定された経由地を経由して目的地に至る経路を探索する経路探索部と、経路探索部で探索された経路に沿って誘導案内を行う誘導案内部と、自車の位置と進行方向とを検出する自車位置検出部と、誘導案内部において自車が直近の経由地に至る経路から所定距離以上逸脱して直近の経由地より先に存在する経路上に位置していることが判断された場合、逸脱した旨を表すメッセージを出力する出力手段と、出力手段に出力された逸脱した旨を表すメッセージに応答して、直近の経由地を経由するかどうかの指示を入力する入力手段とを備え、経路探索部は、入力手段から直近の経由地を経由しない旨の指示が入力された場合、自車位置検出部が検出した自車の位置と地図データとを照合して次の経由地を設定し、当該設定した次の経由地を経由して目的地に至る新たな経路を再探索する。

この発明に係るナビゲーション装置によれば、出力手段に出力された逸脱した旨を表すメッセージに応答して、直近の経由地を経由するかどうかの指示を入力する入力手段と、入力手段から直近の経由地を経由しない旨の指示が入力された場合、自車位置検出部が検出した自車の位置と進行方向とに従って、直近の経由地の先に存在する経由地を経由して目的地に至る新たな経路を再探索する経路探索部を備えるように構成したので、経路から逸脱した場合の直近の経由地の取り扱いをユーザの意志で決定できる使い勝手に優れたナビゲーション装置を提供できる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の概要を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において行われるメイン処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において表示される目的地設定画面の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において表示される探索条件設定画面の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において行われる経路誘導案内処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において行われる経路誘導案内処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において行われる経路誘導案内処理で表示される経由地通過選択メッセージの例を示す図である。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、ナビゲーションユニット１、モニタ２、リモートコントローラ（以下、「リモコン」と略す）３、オーディオスピーカ４および外部メモリ５から構成されている。

ナビゲーションユニット１は、このナビゲーション装置の中核をなすものであり、地図表示、経路探索、経路表示または誘導案内などの処理を実行する。このナビゲーションユニット１の詳細は後述する。

モニタ２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、ナビゲーションユニット１から送られてくる映像信号に応じて、地図、自車位置マーク、目的地までの経路、経路案内図、その他の種々のメッセージを表示する。このモニタ２にはリモコン受光部２１が設けられている。リモコン受光部２１は、リモコン３から送られてくる光信号を受信し、モニタ２を経由して入力信号としてナビゲーションユニット１に送る。

リモコン３は、ユーザがモニタ２に表示された地図をスクロールしたり、経由地および目的地を入力したり、操作を促すメッセージに応答したりするために使用される。なお、リモコン３の代わりに、または、リモコン３と併用して、タッチパネルを設けることもできる。タッチパネルは、モニタ２の画面に載置されたタッチセンサにより構成されており、ユーザは、このタッチセンサに直接に触れることにより、各種情報を入力する。

オーディオスピーカ４は、ナビゲーションユニット１から送られてくる音声信号に応じて、誘導案内メッセージを音声で出力する。外部メモリ５はオプションであり、例えばメモリカードまたはＵＳＢメモリなどから構成されている。この外部メモリ５には、後述するディスクドライブ装置１１に挿入される記録媒体１１ａに格納される地図データと同様の地図データが記憶される。この外部メモリ５を使用すれば、大量の地図データを記憶することができるとともに、地図データへのアクセスを高速に行うことができる。

次に、ナビゲーションユニット１の詳細を説明する。ナビゲーションユニット１は、制御部１０、ディスクドライブ装置１１、地図データ保管部１２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１３、車速センサ１４、ジャイロセンサ１５、道路情報受信機１６、入力部１７および出力部１８から構成されている。

制御部１０は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、ナビゲーションユニット１の全体を制御する。この制御部１０の詳細は後述する。

ディスクドライブ装置１１は、地図データが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）またはＣＤ（Compact Disc）といった記録媒体１１ａが挿入されることにより、その記録内容を再生する。地図データは、ノードおよび道路リンク情報、ならびに、レーンマーカなどといった地図情報などを含む。このディスクドライブ装置１１で再生された地図データは、地図データ保管部１２に送られる。

地図データ保管部１２は、ディスクドライブ装置１１または外部メモリ５から送られてきた地図データを一時的に保管する。この地図データ保管部１２に保管された地図データは、制御部１０によって参照される。なお、地図データ保管部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）から構成することもできる。この場合、ディスクドライブ装置１１および外部メモリ５は不要になる。

ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星からアンテナを介して受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１３で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御部１０に送られる。

車速センサ１４は、このナビゲーション装置が搭載された車両から送られてくる外部信号に基づいて車両の速度を検出する。この車速センサ１４で検出された車両の速度は、速度信号として制御部１０に送られる。

ジャイロセンサ１５は、車両の進行方位を検出する。このジャイロセンサ１５で検出された車両の進行方位は、方位信号として制御部１０に送られる。

道路情報受信機１６は、例えば、外部の道路交通データ通信システムから送信される道路情報信号を受信する。この道路情報受信機１６で受信された道路情報信号は、制御部１０に送られる。制御部１０は、この道路情報受信機１６から送られてくる道路情報信号に基づいて道路の渋滞状況を表すメッセージを作成し、モニタ２およびオーディオスピーカ４を介して出力することによりユーザに知らせる。

入力部１７は、リモコン３からリモコン受光部２１を介して送られてくる入力信号を受け取って解析し、この解析の結果を、操作指令として制御部１０に送る。この発明の設定手段および入力手段は、モニタ２の画面に形成されたボタン、このボタンをポイントするリモコン３、リモコン受光部２１および入力部１７から構成されている。なお、設定手段および入力手段としては、マイクロフォン、このマイクロフォンから送られてくる音声信号を認識する音声認識機能を備えた入力部１７から構成することもできる。

出力部１８は、制御部１０から送られてくる地図を描画するための描画データ、自車位置マークおよび経路を描画するための描画データおよび操作指令に基づき映像信号を生成するとともに、制御部１０から送られてくる音声データに基づき音声信号を生成する。この出力部１８で生成された映像信号はモニタ２に送られる。また、出力部１８で生成された音声信号はオーディオスピーカ４に送られる。この発明の出力手段は、出力部１８、モニタ２およびオーディオスピーカ４から構成されている。

次に、制御部１０の詳細を説明する。制御部１０は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、このナビゲーションユニット１の全体を制御する。この制御部１０は、自車位置検出部９０、ヒューマンマシンインタフェース（以下、「ＨＭＩ」と略す）部１００、地図表示部１１０、マップマッチング部１２０、経路探索部１３０および誘導案内部１４０から構成されている。これらの構成要素は、マイクロコンピュータの制御下で動作するアプリケーションプログラムから構成されている。

自車位置検出部９０は、ＧＰＳ受信機１３から送られてくる現在位置信号に基づき車両の現在位置を検出するとともに、車速センサ１４から送られてくる速度信号およびジャイロセンサ１５から送られてくる方位信号に基づいて自立航法により車両の現在位置を検出する。例えばトンネルなどによりＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ信号を受信できなくなっても、自立航法によって車両の現在位置を検出できるので、ナビゲーション装置は、常に正しく車両の現在位置を検出できるようになっている。この自車位置検出部９０で検出された自車の現在位置を表す現在位置データは、ＨＭＩ部１００、地図表示部１１０、マップマッチング部１２０、経路探索部１３０および誘導案内部１４０に送られる。

ＨＭＩ部１００は、地図データ保管部１２から送られてくる地図データおよび自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データを参照して、図示しない操作パネルまたは入力部１７から送られてくる操作指令を処理する。このＨＭＩ部１００により、ナビゲーション装置とユーザとの間のコミュニケーションがとられる。ＨＭＩ部１００において処理されたデータは、経路探索部１３０および出力部１８に送られる。

地図表示部１１０は、自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データによって示される地点の周辺の地図データを地図データ保管部１２から読み出し、この読み出した地図データに基づき、モニタ２の画面に地図を表示させるための描画データを生成する。この地図表示部１１０で生成された描画データは、出力部１８に送られる。

マップマッチング部１２０は、自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データによって示される自車位置を、地図データ保管部１２から読み出した地図データによって表される地図に対応させ、地図上に重畳する自車位置マークを形成する。マップマッチング部１２０により形成された自車位置マークを表すデータは、誘導案内部１４０に送られる。

経路探索部１３０は、自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データによって示される自車の現在位置から、リモコン３を用いて設定された目的地（リモコン３→リモコン受光部２１→入力部１７→ＨＭＩ部１００の経路で送られてくる）までの最適な経路を、地図データ保管部１２から読み出した地図データに基づいて、リモコン３を用いて設定された検索条件に従って探索する。この経路探索部１３０で探索された経路を表す経路データは、誘導案内部１４０に送られる。

誘導案内部１４０は、自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データ、マップマッチング部１２０から送られてくる自車位置マークを表すデータおよび経路探索部１３０において探索された経路データに基づいて、モニタ２の画面に誘導案内図を表示するための描画データおよび誘導案内メッセージを音声で出力するための音声データを生成し、出力部１８に送る。

出力部１８は、上述したように、制御部１０の地図表示部１１０から送られてくる地図を描画するための描画データ、誘導案内部１４０から送られてくる自車位置マークおよび経路を描画するための描画データおよびＨＭＩ部１００から送られてくる操作指令に基づき映像信号を生成するとともに、制御部１０の誘導案内部１４０から送られてくる音声データに基づき音声信号を生成する。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明する。このナビゲーション装置では、図２に示すように、出発地Ｓ→経由地Ｗ１→経由地Ｗ２→経由地Ｗ３→目的地Ｄという経路を走行中に、自車が直近の経由地（経由地Ｗ１）に至る経路から所定距離Ｘｍ（Ｘは任意の数）以上外れ、且つ、経路上を走行している場合に、ユーザの選択に応じて、直近の経由地（経由地Ｗ１）を経由する（戻る）経路、または、直近の経由地（経由地Ｗ１）を経由しない経路を再探索するようにしたものである。

まず、このナビゲーション装置で行われるメイン処理を、図３に示すフローチャート、ならびに、図４および図５に示す画面例を参照しながら説明する。このメイン処理では、主に、出発地、目的地および経由地の設定、経路探索および誘導案内開始などの処理が行われる。以下、具体的に説明する。

メイン処理では、電源が投入されると、まず、現在位置データおよび地図データが取得される（ステップＳＴ１１）。すなわち、自車位置検出部９０は、ＧＰＳ受信機１３から送られてくる自車位置信号に基づいて検出した自車位置または車速センサ１４から送られてくる速度信号およびジャイロセンサ１５から送られてくる方位信号を用いて自律航法により検出した自車位置を、現在位置データとしてマップマッチング部１２０に送る。また、ディスクドライブ装置１１は、セットされた記録媒体１１ａから地図データを読み出して地図データ保管部１２に格納する。

自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データを受け取ったマップマッチング部１２０は、その現在位置データによって示される自車位置を、地図データ保管部１２から読み出した地図データによって表される地図に対応させるマッチング処理を実行する。このマッチング処理により、地図上に自車位置マークが形成される。このマッチング処理により得られた自車位置マークを表すデータは、誘導案内部１４０に送られる。

次いで、現在地画面表示が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、地図表示部１１０は、自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データによって示される地点の周辺の地図データを地図データ保管部１２から読み出し、この読み出した地図データに基づき、モニタ２の画面に地図を表示させるための描画データを生成し、出力部１８に送る。また、誘導案内部１４０は、マップマッチング部１２０から送られてくる自車位置マークを表すデータに基づいて、モニタ２の画面に自車位置マークを表示するための描画データを生成し、出力部１８に送る。出力部１８は、地図表示部１１０および誘導案内部１４０から受け取った描画データに基づき映像信号を生成し、モニタ２に送る。モニタ２は、出力部１８から送られてくる映像信号に基づき、自車の現在位置を中心とする地図上に自車位置マークが重畳された地図を、現在地画面として表示する。

次いで、目的地の設定が行われる（ステップＳＴ１３）。すなわち、ユーザがリモコン３を用いて目的地設定を指示する操作を行うと、図４に示すような目的地設定画面がモニタ２に表示される。なお、この目的地設定画面において、矩形で囲った部分はボタンであり、利用者は、リモコン３を用いて所望のボタンを押下することにより、そのボタンに割り当てられている機能を実行させることができる。以下に説明する各画面においても同様である。

ユーザは、リモコン３を使用して、住所検索、施設検索または電話番号検索などを選択することにより、モニタ２に表示されている地図上に目的地および経由地を設定する。この場合、ユーザは、複数の経由地を設定することができる。リモコン３により設定された目的地および経由地を示すデータは、ナビゲーションユニット１の入力部１７およびＨＭＩ部１００を経由して経路探索部１３０に送られる。

次いで、探索条件の設定が行われる（ステップＳＴ１４）。すなわち、ステップＳＴ１３における目的地設定が完了すると、図５に示すような探索条件設定画面がモニタ２に表示される。ユーザは、リモコン３を使用してモニタ２に表示されている経路探索の条件を設定する。具体的には、ユーザは、経路優先条件を表す「最速ルート」、「最短ルート」または「容易ルート」のいずれかのボタンを押すことにより探索優先条件を設定する。また、高速道路、有料道路、フェリー船、回避経路エリアおよび時間制限道路の各項目について、「使用する」ボタンまたは「使用しない」ボタンのいずれか押して、これらの使用可否を設定する。

なお、図５に示す探索条件設定画面における「地図」ボタンはモニタ２の画面を現在地画面に戻すために使用され、「決定」ボタンは設定内容を確定するために使用され、「初期設定」ボタンは探索条件を初期値に戻すために使用され、「戻る」ボタンは前の画面に戻すために使用される。この探索条件設定画面の「決定」ボタンが押されると、設定された探索条件を表すデータは、ナビゲーションユニット１の入力部１７およびＨＭＩ部１００を経由して経路探索部１３０に送られる。

次いで、経路探索処理が実行される（ステップＳＴ１５）。すなわち、経路探索部１３０は、自車位置検出部９０から受け取った現在位置データによって示される現在位置から、ステップＳＴ１３で設定された経由地を通って目的地に至るまでの経路を、ステップＳＴ１４において設定された探索条件に従って探索する。この探索された経路を表す経路データは誘導案内部１４０に送られる。

次いで、経路誘導案内処理が実行される（ステップＳＴ１６）。すなわち、誘導案内部１４０は、自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データ、マップマッチング部１２０から送られてくる自車位置マークを表すデータおよび経路探索部１３０から送られてくる経路データに基づいて、モニタ２の画面に誘導案内図を表示するための描画データおよび誘導案内メッセージを音声で出力するための音声データを生成し、出力部１８に送る。

次いで、経路表示が行われる（ステップＳＴ１７）。すなわち、出力部１８は、制御部１０の地図表示部１１０から送られてくる地図を表す描画データおよび誘導案内部１４０から送られてくる経路および自車位置を表す描画データに基づき映像信号を生成する。この出力部１８で生成された映像信号はモニタ２に送られる。これにより、モニタ２に誘導経路および経路案内が表示される。この状態で、ユーザは、モニタ２に表示された経路が、意図していた経路であることを確認した後、モニタ２の画面に設けられたボタン（図示しない）の押下または音声などにより案内開始を指示する。

次いで、経路誘導案内が開始される（ステップＳＴ１８）。すなわち、ステップＳＴ１７において、案内開始が指示されると、経路誘導案内が開始される。具体的には、出力部１８は、制御部１０の地図表示部１１０から送られてくる地図を表す描画データおよび誘導案内部１４０から送られてくる経路および自車位置を表す描画データに基づき映像信号を生成するとともに、制御部１０の誘導案内部１４０から送られてくる音声データに基づき音声信号を生成する。この出力部１８で生成された映像信号はモニタ２に送られる。これにより、モニタ２に誘導経路および経路案内が表示される。また、出力部１８で生成された音声信号はオーディオスピーカ４に送られる。これにより、オーディオスピーカ４から誘導案内メッセージが出力される。以後は、車両の進行に連れて変化する環境に対応した誘導案内メッセージが順次出力されるので、ユーザは、誘導案内に沿って自車を走行させる。

次に、上述したメイン処理によって経路誘導案内が開始された後の経路誘導案内処理を、経由地に至る経路を逸脱した場合の処理を中心に、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。

経路誘導案内が開始されると、ユーザは、誘導案内に従って経路上を走行する。ナビゲーション装置は、経路誘導案内処理を実行する（ステップＳＴ２１）。この経路誘導案内処理は、上述したステップＳＴ１８における経路誘導案内を開始する場合の処理と同じである。

次いで、経由地に向かう経路をＸｍ以上逸脱したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２）。すなわち、誘導案内部１４０は、経路探索部１３０から送られてくる経路データによって示される経路と、マップマッチング部１２０から送られてくる自車位置マークを表すデータによって示される位置とがＸｍ以上離れたかどうかを調べる。ここで、Ｘは、任意の値とすることができる。

このステップＳＴ２２において、経路をＸｍ以上逸脱していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２１に戻り、誘導案内処理を継続する。一方、ステップＳＴ２２において、経路をＸｍ以上逸脱したことが判断されると、次いで、直近の経由地より先の経路上であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。すなわち、マップマッチング部１２０から送られてくる自車位置マークを表すデータによって示される位置が、経路探索部１３０から送られてくる経路データによって示される経路上にあるかどうかを調べる。

このステップＳＴ２３において、直近の経由地より先の経路上でないことが判断されると、直近の経由地に至る前に経路を逸脱したことが認識され、直近の経由地を含む経路が再探索される（ステップＳＴ２４）。すなわち、経路探索部１３０は、自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データによって示される現在位置から、直近の経由地を通って目的地に至るまでの経路を、既に設定されている探索条件に従って再探索する。この再探索された経路を表す経路データは誘導案内部１４０に送られる。その後、シーケンスはステップＳＴ２１に戻り、経路誘導案内処理が続行される。

一方、ステップＳＴ２３において、直近の経由地より先の経路上であることが判断されると、次いで、経由地通過選択メッセージが出力される（ステップＳＴ２５）。すなわち、誘導案内部１４０は、経由地通過選択メッセージを表す描画データを生成して出力部１８に送るとともに、音声データを生成して出力部１８に送る。これにより、モニタ２に、図７に示すような、「はい」ボタンと「いいえ」ボタンを含む経由地通過選択メッセージが表示されるとともに、「経路を外れました。経由地を経由しますか？」という音声がオーディオスピーカ４から出力される。経由地通過選択メッセージは、この発明の「メッセージ」に対応する。

次いで、経路を逸脱したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２６）。すなわち、誘導案内部１４０は、マップマッチング部１２０から送られてくる自車位置マークを表すデータによって示される位置が、経路探索部１３０から送られてくる経路データによって示される経路から離れたかどうかを調べる。このステップＳＴ２６において、経路を逸脱したことが判断されると、経由地通過選択メッセージが消去される（ステップＳＴ２７）。すなわち、誘導案内部１４０は、経由地通過選択メッセージを表す描画データを出力部１８に送る処理を停止する。これにより、モニタ２に表示されていた経由地通過選択メッセージが消去される。その後、シーケンスはステップＳＴ２４に進み、上述した直近の経由地を含む経路が再探索される。

一方、ステップＳＴ２６において、経路を逸脱していないことが判断されると、次いで、「はい」ボタンが押下されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２８）。すなわち、誘導案内部１４０は、リモコン３からリモコン受光部２１、入力部１７およびＨＭＩ部１００を介して、「はい」ボタンが押下されたことを示すデータが送られてきたかどうかを調べる。このステップＳＴ２８において、「はい」ボタンが押下されたことが判断されると、ユーザは、直近の経由地、つまり向かっている経由地を通ることを選択したことが認識され、シーケンスはステップＳＴ２４に進んで、上述した直近の経由地を含む経路が再探索される。

一方、ステップＳＴ２８において、「はい」ボタンが押下されていないことが判断されると、次いで、「いいえ」ボタンが押下されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２９）。すなわち、誘導案内部１４０は、リモコン３からリモコン受光部２１、入力部１７およびＨＭＩ部１００を介して、「いいえ」ボタンが押下されたことを示すデータが送られてきたかどうかを調べる。

このステップＳＴ２９において、「いいえ」ボタンが押下されたことが判断されると、ユーザは、直近の経由地、つまり向かっている経由地を通らないことを選択したことが認識され、経由地の自動変更が行われる（ステップＳＴ３０）。すなわち、経路探索部１３０は、自車位置検出部９０から送られてくる現在位置データによって示される現在位置と地図データ保管部１２から取得した地図データによって示される地図とを照合し、直近の経由地の先に存在する他の経由地を新たな経由地として設定する。

次いで、直近の経由地より先に存在する経由地を含む経路が再探索される（ステップＳＴ３１）。すなわち、経路探索部１３０は、ステップＳＴ３０で設定された新たな経由地を通って目的地に至るまでの経路を、自車の位置および進行方向などといった自車の状態、および、既に設定されている探索条件に従って再探索する。この再探索された経路を表す経路データは誘導案内部１４０に送られる。その後、シーケンスはステップＳＴ２１に戻り、経路誘導案内処理が続行される。

なお、上述したステップＳＴ３０およびステップＳＴ３１の処理の代わりに、ステップＳＴ３２およびステップＳＴ３３の処理を実行するように構成できる。この場合の処理を以下に説明する。ステップＳＴ２９において、「いいえ」ボタンが押下されたことが判断されると、ユーザは、直近の経由地、つまり向かっている経由地を通らないことを選択したことが認識され、経由地リストの変更が行われる（ステップＳＴ３２）。すなわち、経路探索部１３０は、その時点で設定されているすべての経由地を表すデータを誘導案内部１４０に送る。誘導案内部１４０は、受け取った経由地を表すデータに基づき経由地の一覧である経由地リストを表示するための描画データを生成し、出力部１８に送る。これにより、モニタ２に、経由地リストが表示される。この状態で、ユーザは、リモコン３を用いて、経由を希望する経由地を選択、または、経由を希望しない経由地を消去する。これにより、新たな経由地が設定される。

次いで、変更後の経由地を含む経路が再探索される（ステップＳＴ３３）。すなわち、経路探索部１３０は、ステップＳＴ３２で設定された新たな経由地を通って目的地に至るまでの経路を、既に設定されている探索条件に従って再探索する。この再探索された経路を表す経路データは誘導案内部１４０に送られる。その後、シーケンスはステップＳＴ２１に戻り、経路誘導案内処理が続行される。

上記ステップＳＴ２９において、「いいえ」ボタンが押下されていないことが判断されると、ユーザは、選択操作を放置していることが認識され、次いで、経路に復帰したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。すなわち、誘導案内部１４０は、マップマッチング部１２０から送られてくる自車位置マークを表すデータによって示される位置が、経路探索部１３０から送られてくる経路データによって示される経路上に存在するかどうかを調べる。

このステップＳＴ３４において、経路に復帰していないことが判断されると、次いで、一定時間が経過したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３５）。すなわち、誘導案内部１４０は、図示しないタイマを参照することにより、ステップＳＴ２２において経路をＸｍ以上逸脱したことを判断してから一定時間が経過したかどうかを調べる。このステップＳＴ３５において、一定時間が経過していないことが判断されると、次いで、一定距離を走行したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３６）。すなわち、誘導案内部１４０は、自車位置検出部９０から送られてくる自車位置データによって示される位置が、ステップＳＴ２２において経路をＸｍ以上逸脱したことを判断してから一定距離だけ変化したかどうかを調べる。

このステップＳＴ３６において、一定距離を走行したことが判断された場合、上記ステップＳＴ３４において、経路に復帰したことが判断された場合、および、上記ステップＳＴ３５において、一定時間が経過したことが判断された場合は、経由地通過選択メッセージが消去される（ステップＳＴ３７）。このステップＳＴ３７の処理は、上述したステップＳＴ２７の処理と同じである。

次いで、経路再探索が実行される（ステップＳＴ３８）。このステップＳＴ３８においては、直近の経由地を経由する再探索を実行するか、直近の経由地を経由しない再探索を実行するかは、あらかじめナビゲーション装置で決定しておくように構成できるし、ユーザが選択するように構成することもできる。その後、シーケンスはステップＳＴ２１に戻り、経路誘導案内処理が続行される。

上記ステップＳＴ３６において、一定距離を走行していないことが判断された場合は、次いで、目的地に到着したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３９）。すなわち、誘導案内部１４０は、自車位置検出部９０から送られてくる自車位置データによって示される位置が、目的地として設定されている位置に一致するかどうかを調べる。このステップＳＴ３９において、目的地に到着していないことが判断されると、出力はステップＳＴ２６に戻り、上述した処理が繰り返される。

一方、ステップＳＴ３９において、目的地に到着したことが判断されると、経由地通過選択メッセージが消去される（ステップＳＴ４０）。このステップＳＴ４０の処理は、上述したステップＳＴ２７の処理と同じである。その後、経路誘導案内処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、直近の経由地に至る経路から所定距離以上逸脱して該直近の経由地より先に存在する経路を走行している場合に、逸脱した旨を表す経由地通過選択メッセージを出力し、この経由地通過選択メッセージに応答して、直近の経由地を経由するかどうかの指示できるように構成したので、経路から逸脱した場合の直近の経由地の取り扱いをユーザの意志で決定できる。したがって、使い勝手に優れたナビゲーション装置を提供できる。

以上のように、この発明に係るナビゲーション装置は、直近の経由地に至る経路から所定距離以上逸脱して該直近の経由地より先に存在する経路を走行している場合に、逸脱した旨を表すメッセージを出力し、このメッセージに応答して、直近の経由地を経由するかどうかの指示を入力できるように構成したので、経路から逸脱した場合の直近の経由地の取り扱いをユーザの意志で決定でき、経路探索により得られた経由地を含む経路を誘導案内するカーナビゲーション装置などに用いるのに適している。

１ ナビゲーションユニット、２ モニタ、３ リモートコントローラ、４ オーディオスピーカ、５ 外部メモリ、１０ 制御部、１１ ディスクドライブ装置、１２ 地図データ保管部、１３ ＧＰＳ受信機、１４ 車速センサ、１５ ジャイロセンサ、１６ 道路情報受信機、１７ 入力部、１８ 出力部、９０ 自車位置検出部、１００ ヒューマンマシンインタフェース部、１１０ 地図表示部、１２０ マップマッチング部、１３０ 経路探索部、１４０ 誘導案内部。

Claims (5)

1. 経由地および目的地を設定する設定手段と、
   前記設定手段で設定された経由地を経由して目的地に至る経路を探索する経路探索部と、
   前記経路探索部で探索された経路に沿って誘導案内を行う誘導案内部と、
   自車の位置と進行方向とを検出する自車位置検出部と、
   前記誘導案内部において前記自車が直近の経由地に至る経路から所定距離以上逸脱して前記直近の経由地より先に存在する経路上に位置していることが判断された場合、逸脱した旨を表すメッセージを出力する出力手段と、
   前記出力手段に出力された逸脱した旨を表すメッセージに応答して、前記直近の経由地を経由するかどうかの指示を入力する入力手段とを備え、
   前記経路探索部は、前記入力手段から前記直近の経由地を経由しない旨の指示が入力された場合、前記自車位置検出部が検出した自車の位置と地図データとを照合して次の経由地を設定し、当該設定した次の経由地を経由して目的地に至る新たな経路を再探索することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記経路探索部は、前記入力手段から前記直近の経由地を経由する旨の指示が入力された場合、前記直近の経由地を経由して目的地に至る新たな経路を再探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記経路探索部は、前記出力手段が逸脱した旨を表すメッセージを出力している状態で、前記探索された経路から逸脱した場合、前記直近の経由地を経由して目的地に至る新たな経路を再探索することを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記出力手段は、前記入力手段から指示が入力されない場合、出力しているメッセージを消去し、
   前記経路探索部は、新たな経路を再探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
5. 前記経路探索部は、前記誘導案内部において前記自車が前記直近の経由地に至る経路から所定距離以上逸脱して前記直近の経由地より先に存在する経路上に位置していないことが判断された場合、前記直近の経由地を経由して目的地に至る新たな経路を再探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。

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