JP4895677B2 - 3軸工具ユニットおよび加工装置 - Google Patents
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Description
「光学ガラスの微細切削における加工モードのインプロセス認識に関する研究」、精密工学会誌、67巻、5号、2001年、P844〜849
以下、本発明の実施の形態1における3軸工具ユニットおよびその3軸工具ユニットを搭載した加工装置について、図面を参照しながら説明する。図1は本発明の実施の形態1における3軸工具ユニットの構成図である。
図11は本発明の実施の形態2における3軸工具ユニットを搭載した加工装置の構成図である。但し、前述の実施の形態1で説明した部材と同一の部材には同一符号を付して、説明を省略する。
2 支持体
3〜5 アクチュエータ
6 工具
7 工具ホルダ
8〜10 センサ
11〜13 センサターゲット
14〜16 センサホルダ
17 プリロードロッド
18 加算器
19 位相補償部
20 アンプ
21 X・Z軸テーブル
22 Y軸テーブル
23 回転テーブル
24 被加工物
25 リアルタイム目標値演算処理部
26 現在位置演算部
27 加工周波数演算部
28 アクチュエータ位相遅れ演算部
29 スピンドル回転遅れ角度演算部
30 目標値演算部
31 回転角度演算部
32 工具刃先の位置決め誤差演算部
100 ケーシング
101 円筒形圧電素子
102 工具ホルダ
103 ダイヤフラム
104 容量型変位センサ
105 ダイヤモンド工具
110 積分器
111 ノッチフィルタ
112 アンプおよびPZTの伝達関数
122 X軸サーボ装置
125 主軸モータ
126 パルスジェネレータ
127 X軸駆動モータ
128 X軸位置検出器
141 カウンタ
142 指令位置データ読出部
143 検出位置データ書込部
144 指令位置データ歪補正部
145 指令位置データ記憶部
146 検出位置データ記憶部
147 目標位置データ記憶部
148 指令位置データ振幅/位相/オフセット補正部
149 第2位相差検出部
150 弟2振幅比検出部
151 オフセット差検出部
152 第1振幅比検出部
153 第1位相差検出部
154 予測検出位置データ算出部
155 予測誤差位置データ算出部
Claims (6)
- 工具と、
前記工具が固定される工具ホルダと、
直交する3軸方向に動作して前記工具ホルダの位置を変位させる3つのアクチュエータと、
前記各アクチュエータの動作方向への変位量を示す信号を生成する3つのセンサと、
を備え、前記工具ホルダは、前記各アクチュエータの動作方向の軸線上の交点に設けられ、前記3つのセンサは、それぞれのセンシング方向の延長線が一点に交わるように配置され、前記3つのセンサのうちの少なくとも1つのセンサのセンシング方向の延長線上に前記工具の刃先が位置する
ことを特徴とする3軸工具ユニット。 - 工具と、
前記工具が固定される工具ホルダと、
直交する3軸方向に動作して前記工具ホルダの位置を変位させる3つのアクチュエータと、
前記各アクチュエータの動作方向への変位量を示す信号を生成する3つのセンサと、
を備え、前記工具ホルダは、前記各アクチュエータの動作方向の軸線上の交点に設けられ、前記3つのセンサは、それぞれのセンシング方向の延長線が一点に交わるように配置され、前記3つのセンサのセンシング方向の延長線上の交点に前記工具の刃先が位置する
ことを特徴とする3軸工具ユニット。 - 前記各センサは、前記各アクチュエータの動作方向の軸線上とは異なる位置に配置されていることを特徴とする請求項1もしくは2に記載の3軸工具ユニット。
- 前記3つのアクチュエータのうちの少なくとも1つは圧電素子で構成されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の3軸工具ユニット。
- 工具と、前記工具が固定される工具ホルダと、直交する3軸方向に動作して前記工具ホルダの位置を変位させる3つのアクチュエータと、前記各アクチュエータの動作方向への変位量を示す信号を生成する3つのセンサと、を備え、前記工具ホルダが、前記各アクチュエータの動作方向の軸線上の交点に設けられており、前記3つのセンサが、それぞれのセンシング方向の延長線が一点に交わるように配置されている3軸工具ユニットと、
被加工物に対して前記3軸工具ユニットを直交する3軸方向に相対移動させるリニアステージと、
前記被加工物に対して前記3軸工具ユニットを相対的に円運動させる回転ステージと、
前記リニアステージの3軸座標と前記回転ステージの角度座標に応じた前記3軸工具ユニットの前記3つのアクチュエータそれぞれの変位量の目標値を求めて、前記各アクチュエータへの指令信号を生成する目標値演算処理部と、
前記3軸工具ユニットの前記3つのセンサからの信号と前記各指令信号との偏差を基に前記各アクチュエータの動作を制御する信号を生成する3つの位置制御ループ回路と、
を具備し、前記リニアステージにより前記3軸工具ユニットの前記被加工物に対する相対位置を調整しながら、前記回転ステージにより前記3軸工具ユニットを前記被加工物に対して相対的に円運動させるとともに、前記各位置制御ループ回路により前記各アクチュエータを駆動して、前記3軸工具ユニットが備える前記工具の刃先を前記被加工物に接触させて加工する加工装置であって、
前記目標値演算処理部が、
現在の前記リニアステージの3軸座標に対応する加工範囲における前記各アクチュエータの動作周波数を演算する加工周波数演算部と、
前記加工周波数演算部により演算された動作周波数と前記各位置制御ループ回路の周波数特性とを基に、前記各アクチュエータの動作を制御する信号の前記各指令信号に対する位相遅れを演算する位相遅れ演算部と、
前記各位相遅れと前記回転ステージの回転速度を基に、前記各アクチュエータの前記各指令信号に対する動作遅れ分の前記回転ステージの回転角度である回転遅れ角度を演算する回転遅れ角度演算部と、
前記加工範囲の前記回転ステージの角度座標よりも前記各回転遅れ角度分だけ前に前記各目標値の演算を開始する目標値演算部と、
を有することを特徴とする加工装置。 - 工具と、前記工具が固定される工具ホルダと、直交する3軸方向に動作して前記工具ホルダの位置を変位させる3つのアクチュエータと、前記各アクチュエータの動作方向への変位量を示す信号を生成する3つのセンサと、を備え、前記工具ホルダが、前記各アクチュエータの動作方向の軸線上の交点に設けられており、前記3つのセンサが、それぞれのセンシング方向の延長線が一点に交わるように配置されている3軸工具ユニットと、
被加工物に対して前記3軸工具ユニットを直交する3軸方向に相対移動させるリニアステージと、
前記被加工物に対して前記3軸工具ユニットを相対的に円運動させる回転ステージと、
前記リニアステージの3軸座標と前記回転ステージの角度座標に応じた前記3軸工具ユニットの前記3つのアクチュエータそれぞれの変位量の目標値を求めて、前記各アクチュエータへの指令信号を生成する目標値演算処理部と、
前記3軸工具ユニットの前記3つのセンサからの信号と前記各指令信号との偏差を基に前記各アクチュエータの動作を制御する信号を生成する3つの位置制御ループ回路と、
を具備し、前記リニアステージにより前記3軸工具ユニットの前記被加工物に対する相対位置を調整しながら、前記回転ステージにより前記3軸工具ユニットを前記被加工物に対して相対的に円運動させるとともに、前記各位置制御ループ回路により前記各アクチュエータを駆動して、前記3軸工具ユニットが備える前記工具の刃先を前記被加工物に接触させて加工する加工装置であって、
前記目標値演算処理部が求めた前記各目標値を基に、前記3軸工具ユニットの3軸の弾性ひずみによる力を求め、その求めた弾性ひずみによる力を基に、前記3軸工具ユニットが備える前記工具ホルダの3軸まわりの回転角度を演算する回転角度演算部と、
前記3つのセンサのセンシング方向の延長線上の交点と前記工具の刃先との間の距離と前記3軸まわりの回転角度とを基に、前記工具の刃先の位置決め誤差を演算する位置決め誤差演算部と、
をさらに具備し、前記目標値演算処理部が、前記位置決め誤差を基に前記各目標値を補正する機能をさらに有することを特徴とする加工装置。
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