JP4415631B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
図5により従来技術を説明する。図5で示されるように、機械は第1サーボドライバと第1モータからなる第1軸と第2サーボドライバと第2モータからなる第2軸で構成される。この機械の動作は、第2軸によってアームが伸縮し、第1軸によってアームが前後する。アームの前後によってアームは加振され、アームの伸縮によってアーム先端の振動周波数が変化する。この振動は、アーム先端からモータ間の機構によって吸収されてしまうため、モータを介してフィードバック信号を得ているサーボドライバには、振動していることが検出できない。しかし、この機械は、アーム先端が仕事をするので、アーム先端の振動が問題になる。この場合、図4のように、第1軸を駆動する第1サーボドライバ内で、あるアームの状態における振動周波数に対して設定した振動抑制制御を使用する必要がある。
また、特許文献1の従来技術では指令器から払い出される指令を通常の台形指令や三角波指令ではなく、アームの振動が発生しづらい指令を払い出す方法が開示されている。図7において、上は速度指令信号であり、加速時間の75%の時刻で加速度を最大とする。さらに減速時間の25%の時刻で減速の加速度を最大とする。つまり、アームの加速開始すなわち起動から加速終了すなわち所定速度に達するまでの加速時間において、加速開始時刻から起算して、加速時間の75%または約75%の時間が経過した時刻に、加速度のピークが来るよう、アーム駆動部への加速指令を行う。また、アームの減速開始から減速終了すなわち停止までの減速時間においては、減速開始時刻から起算して、減速時間の25%または約25%の時間が経過した時刻に、加速度の負のピークが来るように、アーム駆動部への減速指令を行うものである。
図5のような機械では、例えば1000mmから1500mmへアームが伸びると、振動周波数は20Hzから11Hzへと2倍程度変化する。サーボドライバによる従来の振動抑制制御は、設定した特定の周波数に対して振動をダンピングするものである。許容している振動周波数のずれは10%〜20%程度でしかない。
また特許文献1のように指令を変形して振動抑制効果を得る方法でも、図5のように振動周波数が変化する機械に対しては、常には制振効果を得ることができない。
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、従来技術では、サーボドライバのみで実行していた振動抑制制御の設定を、コントローラと連携することにより、振動周波数が変化する機械に対しても常に制振効果を得る制御装置を提供することを目的とする。
請求項2記載の本発明は、請求項1に記載の制御装置において、前記振動周波数演算部が、アーム先端の基本質量とアーム質量と初期状態のアームの基本長とを用いて計算した基本周波数に対して、アーム基本長とアーム長の変化分との比の1次式または2次式または3次式で演算した補正係数を前記基本周波数に掛けて計算したアームの振動周波数を前記振動抑制制御部に振動周波数パラメータとして設定することを特徴とするものである。
コントローラの第1軸の第1移動指令演算部32と第2軸の第2移動指令演算部33は、モーション指令解読部31で計算した第1軸と第2軸への移動量をもとに第1サーボドライバおよび第2サーボドライバへの移動指令を出力する。
ここで、図5に示すロボットアームでは、第1軸方向の振動の周波数はアーム長で変わることが分かっており、アーム長は第2軸の位置によって一意に決まるので、第2軸の位置に応じて、アームの振動周波数を出力する振動周波数演算部34を新たにモーションコントローラ内に追加する。振動周波数演算部34が出力する振動周波数パラメータ値を第1サーボドライバの振動抑制制御部11に入力する。コントローラと第1サーボドライバ間をシリアル通信等のデータ伝送部で接続する場合は、シリアル通信での通常のパラメータ伝送方式にて、容易に振動周波数を振動抑制制御部11に設定することができる。また、パルス列信号により移動距離を伝送する場合は、信号伝送路とは別にサーボドライバの外部接点信号をコントローラから駆動してサーボ内部の振動周波数パラメータを変更することにより実現できる。また、振動周波数演算部11は、例えば、第2軸の移動量とアームの振動周波数との関係をあらかじめ計測してテーブルを作成し、入力した第2軸の移動量からメモリテーブルを引いて周波数を出力する方式で構成する。モーション指令解読部31が移動指令演算部33へ出力した第2軸の移動指令をもとに振動周波数演算部34が第1軸方向の振動周波数を振動抑制制御部11の振動周波数パラメータとして設定するので、アーム長が変化しても、振動抑制制御部11が常に最適な動作をするため、常にアームの軸1方向への振動を抑制できる。
下記のように、第1軸および第2軸の機械モデルを作成する。
図45のような機械系を考える。このとき、第2軸の動作によってアーム長が変化し、第1軸の動作によってアーム先端が振動する。このとき、アーム先端の振動をモデル化した機械モデルは、図6のようになる。この機械モデルによって、第2軸に対する移動指令から、第1軸の振動周波数を計算する関数式を作成する。このとき、アームの振動周波数は式(1)から計算することができる。
ここで、
f アームの振動周波数
E アームのヤング率(材質から決定する)
I 断面2次モーメント(アームの断面形状から決定する)
M アーム先端に換算した総質量
l アーム長
Mは、レーリー法より式(2)から求めることができる。
M=m+33mb/140 ・・・(2)
式(1)、式(2)より、アームの振動周波数は式(3)で求めることができる。
f=(1/2π)√(3EI/(m+33mb/140)l3) ・・・(3)
f=(1/2π)√(3EI/(m+33mb/140)(l0+Δl)3))・・(4)
f=(1/2π)√(3EI/(m+33mb/140)l3)
×√(l3/(l+Δl)3)
=f0√(1/(1+(Δl/l))3) ・・・(5)
ここで、以下のような系を仮定する。
基本周波数
f0=(1/2π)√(3EI/(m+33mb/140)l3) ・・・(6)
アーム基本長 l
ヤング率 E=206×109 (Pa)
アームの断面2次モーメント I=3.50×107 (m4)
アーム先端の基本質量 m=5 (kg)
アームの質量 mb=30 (kg)
振動周波数演算部11を関数式(3)を用いて構成する本発明の実施例2によれば、数点の実際の機械でのデータのみで関数式のパラメータが決まり振動周波数を計算できるため、実施例1と比べ、実際の機械で取得するデータが少なく、手間がかからない効果がある。
振動周波数を求める式(5)の√(1/(l+Δl)3)をマクローリン展開すると式(7)になる。
f=f0(1−(3Δl/2l)+(15Δl2/8l2)−(35Δl3/16l3)+・・)
・・・(7)
このとき、アーム長が0.5〜1.5(m)の間で変化するものとし、式(5)に対する式(5)に対する式(7)の誤差が最小になるようにアーム基本長lを選択すると、l=1(m)の時に、誤差が最小になる。式(5)を1〜3次式で近似したものを式(8)、式(9)、式(10)に示す。
f=f0(1−3Δl/2l ) ・・・(8)
2次近似
f=f0(1−(3Δl/2l)+(15Δl2/8l2))) ・・・(9)
3次近似
f=f0(1−(3Δl/2l)+(15Δl2/8l2)−(35Δl3/16l3))
・・・(10)
式(7),(8)に誤差が小さくなるように補正係数βをかけると次式のようになる。
f=βf0(1−3Δl/2l ) ・・・(11)
2次近似
f=f0(1−β×(3Δl/2l)+(15Δl2/8l2)) ・・・(12)
このとき、補正係数はパラメータの変動範囲を考慮した値にとればよい。例えば、lが0.5〜1.5(m)まで変動するとき、補正係数の値を下記とした場合、最大誤差は下記のように小さくなる。
1次近似の場合β=1.3とすると、54[%]→40[%]
2次近似の場合β=1.25とすると、32[%]→15[%]
第6の実施例によると、1〜2次の近似式で、関数の計算ができるので、通常の部で求めれる関数式をそのまま使用する場合に比べて、平方根演算が不要となるため、計算負荷が非常に低減される。
2 第2サーボドライバ
3 コントローラ
4 第1モータ
5 第2モータ
6 第1エンコーダ
7 第2エンコーダ
11 振動抑制制御部
12,22 位置制御部
31 モーション指令解読部
32,33 移動指令演算部
34 振動周波数演算部
Claims (2)
- 先端で作業を行うアームを伸縮方向に移動する第2軸と、前記第2軸を前後に移動する第1軸からなる機械の制御装置であって、モーション指令を解読し第1移動指令を演算する第1移動指令演算部と、第2移動指令を演算する第2移動指令演算部とを備えたコントローラと、前記第1軸を駆動する第1モータと、前記第1移動指令に基づき前記第1モータを駆動する第1サーボドライバと、前記第2軸を駆動する第2モータと、前記第2移動指令に基づき前記第2モータを駆動する第2サーボドライバと、前記第1サーボドライバあるいは前記コントローラ内に備えた振動抑制制御部と、前記コントローラ内に前記第2軸の位置に応じて前記アームの振動周波数を演算する振動周波数演算部と、を備えた制御装置において、
前記振動周波数演算部が、アーム先端の基本質量とアーム質量と初期状態のアームの基本長とを用いて計算した基本周波数に対して、アーム基本長とアーム長の変化分との比を用い演算した結果の平方根をとった補正係数を前記基本周波数に掛けて計算したアームの振動周波数を前記振動抑制制御部に振動周波数パラメータとして設定することを特徴とする制御装置。 - 前記振動周波数演算部が、アーム先端の基本質量とアーム質量と初期状態のアームの基本長とを用いて計算した基本周波数に対して、アーム基本長とアーム長の変化分との比の1次式または2次式または3次式で演算した補正係数を前記基本周波数に掛けて計算したアームの振動周波数(f)を前記振動抑制制御部に振動周波数パラメータとして設定することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
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