JP4893676B2 - 運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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例えば、トンネル内を走行する場合や降雨時等において、ヘッドライトの点灯のみでは視界が悪い場合に、視界を良くする為にフォグランプを点灯させる場合がある。従って、霧が発生していない地点においても霧が発生していると誤認されてしまう虞があった。
また、車両の現在位置周辺に霧が発生していると判定されたリンク区間を霧が発生している霧区間として特定することにより、地図上で霧の発生している区間を正確に特定することが可能となる。更に、霧区間に基づいて霧が発生している霧エリアを特定することにより、地図上で霧の発生しているエリアを正確に特定することが可能となる。そして、特定した霧エリアに関する情報は、利便性の高い情報としてユーザに提供したり、車両制御に用いることが可能となる。
また、車両の現在位置周辺に霧が発生していると判定されたリンク区間を霧が発生している霧区間として特定することにより、地図上で霧の発生している区間を正確に特定することが可能となる。更に、霧区間に基づいて霧が発生している霧エリアを特定することにより、地図上で霧の発生しているエリアを正確に特定することが可能となる。そして、特定した霧エリアに関する情報は、利便性の高い情報としてユーザに提供したり、車両制御に用いることが可能となる。
また、車両の現在位置周辺に霧が発生していると判定されたリンク区間を霧が発生している霧区間として特定することにより、地図上で霧の発生している区間を正確に特定することが可能となる。更に、霧区間に基づいて霧が発生している霧エリアを特定することにより、地図上で霧の発生しているエリアを正確に特定することが可能となる。そして、特定した霧エリアに関する情報は、利便性の高い情報としてユーザに提供したり、車両制御に用いることが可能となる。
先ず、本実施形態に係る運転支援システム1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係る運転支援システム1を示した概略構成図である。
ここで、霧区間とは霧が発生していると予測されるリンク区間であり、後述のように車両3によって霧が発生していると判定されたリンク区間が相当する。また、霧エリアとは霧が発生していると予測されるエリアであり、後述のように各車両3から送信された霧区間に基づいてプローブセンタ2が特定する。
ここで、本実施形態に係る運転支援システム1において車両3が取得し、プローブセンタ2に対して送信するプローブ情報としては、特に、車両3によって判定された霧区間の始点の位置座標(即ち、車両3が霧が発生したと判定した地点の座標)と、霧区間の終点の位置座標(即ち、車両3が発生していた霧が晴れたと判定した地点の座標)とに関する情報が含まれる。そして、プローブセンタ2は車両3から送信された各情報に基づいて、地図上において霧区間や霧エリアを特定する。
図3に示すようにプローブ情報は、送信元の車両を識別する車両IDと、車両3が霧が発生したと判定した地点(霧区間の始点)の座標と、車両3が発生していた霧が晴れたと判定した地点(霧区間の終点)の座標と、それぞれの判定日時とから構成される。例えば、図3に示すプローブ情報は、「ID:310012」の車両3が2008年3月15日の15時2分20秒に座標(x1,y1)で霧が発生したと判定し、同日の15時3分46秒に座標(x2,y2)で発生していた霧が晴れたと判定したことが記憶されている。また、「ID:276933」の車両3が2008年3月15日の15時4分50秒に座標(x3,y3)で霧が発生したと判定し、同日の15時14分23秒に座標(x4,y4)で発生していた霧が晴れたと判定したことが記憶されている。そして、プローブ情報DB24には上記のプローブ情報が、各車両3から収集した数だけ累積的に記憶されている。
ここで、霧区間に関する情報としては、霧区間を識別する識別ID、その霧区間が特定された日時、霧区間の始点の位置座標、霧区間が含むリンクのリンク番号、霧区間の終点の位置座標等がある。
図4に示すように霧区間に関する情報は、霧区間を識別する識別IDと、その霧区間が特定された日時と、霧区間の始点の位置座標と、霧区間が含むリンクのリンク番号と、霧区間の終点の位置座標とから構成される。例えば、図4に示す霧区間に関する情報は、『1000』の霧区間について、『2008年3月15日の15時3分』に特定され、始点が(x1,y1)で、終点が(x2,y2)で、区間中にリンク[20011]を含むことを示している。また、図5は図4に示す霧区間に関する情報の内、特に『1000』の霧区間に関する情報によって特定される霧区間71を示している。図5に示すように霧区間71は、リンク[20011]上に形成され、始点72から終点73までの区間である。
ここで、霧エリアに関する情報としては、霧エリアを識別する識別ID、その霧エリアが特定された日時、霧エリアを構成する霧区間の始点及び終点の位置座標等がある。
図6に示すように霧エリアに関する情報は、霧エリアを識別する識別IDと、その霧エリアが特定された日時と、霧エリアを構成する霧区間の始点及び終点の位置座標とから構成される。例えば、図6に示す霧エリアに関する情報は、『1000』の霧エリアについて、『2008年3月15日の16時23分』に特定され、霧エリアを特定する為の各霧区間の始点及び終点が(x1,y1)〜(x6,y6)であることを示している。また、図7は図6に示す霧エリアに関する情報の内、特に『1001』の霧エリアに関する情報によって特定される霧エリア81を示している。図7に示すように霧エリア81は、霧区間82と霧区間83とが交差した場合に形成される霧エリアである。具体的には、霧区間82の始点84及び終点85と、霧区間83の始点86及び終点87とを結ぶ線によって囲まれたエリアとなる。
図8に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置5は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部31と、各種のデータが記録されたデータ記録部32と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU(現在位置取得手段、ヘッドライト状態取得手段、ワイパ状態取得手段、地点判定手段、霧発生判定手段、フォグランプ状態取得手段、車速取得手段、平均車速取得手段、霧区間案内手段、霧エリア案内手段)33と、操作者からの操作を受け付ける操作部34と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ35と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ36と、プログラムを記憶した記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ37と、プローブセンタ2やVICSセンタとの間で通信を行う通信モジュール4と、から構成されている。また、ナビゲーションECU33にはCAN(Controller Area Network)等の車内LANを介してワイパ制御ECU38やライト制御ECU39が接続される。
現在位置検出部31は、GPS41、地磁気センサ42、車速センサ43、ステアリングセンサ44、ジャイロセンサ45等からなり、現在の自車の位置、方位、自車の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ43は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置5が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置5が備える構成としても良い。
図11に示すように一般道路であるリンク91を走行する車両3が地点Aにおいて、ヘッドライトを点灯した場合であって、且つワイパが作動しておらず、更に霧の可能性があると判定された場合には、地点Aの座標が霧区間の始点として記憶される(S8)。
その後、車両3が地点Bにおいて、ヘッドライトを消灯した場合には、地点Bの座標が霧区間の終点として記憶される(S10)。
(1)S2ではロービームでヘッドライトが点灯されているか否かを判定する。
(2)S4では、自車の現在位置が現在時刻(即ち夜間)においてヘッドライトを常にハイビームで点灯して走行する地点(例えば、山間部の道路等)であるか否か判定する。
(3)S9ではハイビームでヘッドライトが点灯されたか否かを判定する。
(4)S21及びS23の判定処理は実行しない。
また、前記S64では霧区間や霧エリアの案内以外にも車両制御を実行するようにしても良い。例えば、霧区間や霧エリアに進入する前に、フォグランプの点灯制御や減速制御を行うようにしても良い。また、ハイビームでヘッドライトが点灯している場合にロービームに変更するようにしても良い。尚、上記S64が霧区間案内手段及び霧エリア案内手段の処理に相当する。
また、フォグランプの点灯状態や車速とリンクの平均車速を比較結果に基づいて、霧が発生している可能性を複数段階に区分して判定する(S25、S28、S29)ので、より詳細な霧の発生状況を把握することが可能となる。
また、プローブセンタ2は車両3の現在位置周辺に霧が発生していると判定されたリンク区間を霧が発生している霧区間として特定する(S41)ことにより、地図上で霧の発生している区間を正確に特定することが可能となる。そして、特定した霧区間に関する情報は、利便性の高い情報としてユーザに提供したり、車両制御に用いることが可能となる。更に、ユーザには特定された霧区間を案内する(S64)ことによって、ユーザに霧の発生している区間を予め把握させることが可能となる。その結果、速度を落として霧に備えた走行を行わせることや、霧の発生している区間を避けて走行させることが可能となる。
また、プローブセンタ2は霧区間に基づいて霧が発生している霧エリアを特定する(S44)ことにより、地図上で霧の発生しているエリアを正確に特定することが可能となる。そして、特定した霧エリアに関する情報は、利便性の高い情報としてユーザに提供したり、車両制御に用いることが可能となる。更に、特定された霧エリアを案内する(S64)ことによって、ユーザに霧の発生しているエリアを予め把握させることが可能となる。その結果、霧に備えて速度を落とした走行を行わせることや、霧の発生しているエリアを避けて走行させることが可能となる。
例えば、本実施形態では霧区間の特定処理(S41)や霧エリアの特定処理(S44)はプローブセンタ2が行う構成としているが、これらの処理はナビゲーション装置5が行うようにしても良い。そして、特定された霧区間や霧エリアの情報をプローブ情報としてプローブセンタ2へ送信するようにしても良い。尚、ナビゲーション装置5が霧エリアの特定処理を行う場合には、自車が特定した霧区間以外にプローブセンタ2から配信された霧区間に基づいて霧エリアを特定する構成とするのが望ましい。
2 プローブセンタ
3 車両
20 サーバ
21 CPU
22 RAM
23 ROM
33 ナビゲーションECU
51 CPU
52 RAM
53 ROM
61 ワイパ
62 ヘッドライト
63 フォグランプ
Claims (7)
- 車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
車両のヘッドライトの点灯状態を取得するヘッドライト状態取得手段と、
車両のワイパの作動状態を取得するワイパ状態取得手段と、
地図情報に基づいて前記車両の現在位置が現在時刻においてヘッドライトを点灯する地点か否かを判定する地点判定手段と、
前記地点判定手段によって前記車両の現在位置が現在時刻においてヘッドライトを点灯する地点でないと判定された場合であって、且つ車両のヘッドライトが点灯しているとともに車両のワイパが作動していない場合に、車両の現在位置周辺に霧が発生していると判定する霧発生判定手段と、
前記霧発生判定手段によって車両の現在位置周辺に霧が発生していると判定されたリンク区間を霧が発生している霧区間として特定する霧区間特定手段と、
前記霧区間特定手段によって特定された複数の霧区間が交差している場合に、交差する各霧区間の始点と終点を囲んだエリアを霧が発生している霧エリアとして特定する霧エリア特定手段と、を有することを特徴とする運転支援システム。 - 車両のフォグランプの点灯状態を取得するフォグランプ状態取得手段を有し、
前記霧発生判定手段は、
車両の現在位置周辺に霧が発生している可能性を複数段階に区分して判定し、
車両のフォグランプが点灯している場合は、車両のフォグランプが点灯していない場合より、車両の現在位置周辺に霧が発生している可能性が高いと判定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。 - 車両の車速を取得する車速取得手段と、
車両の現在走行するリンクの平均車速を取得する平均車速取得手段と、を有し、
前記霧発生判定手段は、
車両の現在位置周辺に霧が発生している可能性を複数段階に区分して判定し、
前記車速取得手段により取得した車両の車速が前記平均車速取得手段により取得した平均車速より所定値以上小さい場合は、それ以外の場合より車両の現在位置周辺に霧が発生している可能性が高いと判定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記霧区間特定手段によって特定された霧区間を案内する霧区間案内手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の運転支援システム。
- 前記霧エリア特定手段によって特定された霧エリアを案内する霧エリア案内手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の運転支援システム。
- CPUにより以下のステップが実行され、
車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
車両のヘッドライトの点灯状態を取得するヘッドライト状態取得ステップと、
車両のワイパの作動状態を取得するワイパ状態取得ステップと、
地図情報に基づいて前記車両の現在位置が現在時刻においてヘッドライトを点灯する地点か否かを判定する地点判定ステップと、
前記地点判定ステップによって前記車両の現在位置が現在時刻においてヘッドライトを点灯する地点でないと判定された場合であって、且つ車両のヘッドライトが点灯しているとともに車両のワイパが作動していない場合に、車両の現在位置周辺に霧が発生していると判定する霧発生判定ステップと、
前記霧発生判定ステップによって車両の現在位置周辺に霧が発生していると判定されたリンク区間を霧が発生している霧区間として特定する霧区間特定ステップと、
前記霧区間特定ステップによって特定された複数の霧区間が交差している場合に、交差する各霧区間の始点と終点を囲んだエリアを霧が発生している霧エリアとして特定する霧エリア特定ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。 - コンピュータに搭載され、
車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、
車両のヘッドライトの点灯状態を取得するヘッドライト状態取得機能と、
車両のワイパの作動状態を取得するワイパ状態取得機能と、
地図情報に基づいて前記車両の現在位置が現在時刻においてヘッドライトを点灯する地点か否かを判定する地点判定機能と、
前記地点判定機能によって前記車両の現在位置が現在時刻においてヘッドライトを点灯する地点でないと判定された場合であって、且つ車両のヘッドライトが点灯しているとともに車両のワイパが作動していない場合に、車両の現在位置周辺に霧が発生していると判定する霧発生判定機能と、
前記霧発生判定機能によって車両の現在位置周辺に霧が発生していると判定されたリンク区間を霧が発生している霧区間として特定する霧区間特定機能と、
前記霧区間特定機能によって特定された複数の霧区間が交差している場合に、交差する各霧区間の始点と終点を囲んだエリアを霧が発生している霧エリアとして特定する霧エリア特定機能と、を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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