JP4884504B2 - 船舶用操縦装置 - Google Patents
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Description
また、船外機のスロットル開度については、操作レバーとスロットルバルブとを通信線で電気的に接続し、電気信号によってスロットルバルブを操作するものが知られている。
従来の操舵装置では、各種電気回路、センサ、通信線等、ハンドルからアクチュエータまでの何れか1つの機器のみに故障が生じた場合であっても、船外機を操舵することができなくなる。しかしながら、アクチュエータおよびアクチュエータの駆動回路の何れにも故障が生じていない場合に、故障していない他の回路やセンサ、通信線等を使用して船外機の操舵を継続することができれば、船舶を操縦して帰港させることができる。
すなわち、従来の操舵装置では、装置を構成する何れかの機器に故障が生じた場合に、故障していない他の機器を使用して船外機の操舵を継続することができないという問題があった。
そのため、操舵装置を構成する何れかの機器に故障が生じた場合であっても、故障していない他の機器を使用して船外機を操舵し、船舶を操縦することができる船舶用操縦装置を得ることができる。
なお、以下の実施の形態では、船外機およびリモコン操作レバーは、それぞれ2つ以上設けられていることを前提とする。
図1は、この発明の実施の形態1に係る船舶用操縦装置を搭載した船舶1を示す概略構成図である。なお、この実施の形態1では、2機の船外機3L、3Rが並置された船舶を例に挙げて説明するが、これに限定されず、3機以上の船外機が並置された船舶であってもよい。
また、船外機操舵コントローラ12L、12Rには、操船者の操作によってアクチュエータ11L、11Rを駆動するための非常スイッチ13L、13Rがそれぞれ接続されている。また、船外機操舵コントローラ12L、12Rは、通信線14を介してハンドルコントローラ7と接続されている。
なお、この実施の形態1では、船外機3L、3Rとリモコン操作レバー61L、61Rとの数が互いに一致しているが、必ずしも一致する必要はない。例えば、3機の船外機に対して2つのリモコン操作レバーを備える構成であってもよい。
船外機操舵コントローラ12L、12Rの駆動回路は、ハンドルコントローラ7の操舵角検出部からの操舵角信号に基づいて、アクチュエータ11L、11Rを駆動する。これにより、アクチュエータ11L、11Rが船外機3L、3Rを操舵し、船舶1の進行方向が変化する。
また、船外機操舵コントローラ12L、12Rの駆動回路は、リモートコントローラ6からのレバー位置偏差信号に基づいてアクチュエータ11L、11Rを駆動し、例えば図2に示すように、操船者が船舶1を旋回させたい方向に船外機3L、3Rを操舵(アシスト動作)する。
これにより、船舶1の旋回方向を自在にコントロールすることができ、リモコン操作レバー61L、61Rのレバー位置のコントロールのみによって船外機3L、3Rを操舵し、船舶1を操縦することができる。
そのため、操舵装置を構成する何れかの機器に故障が生じた場合であっても、故障していない他の機器を使用して船外機を操舵し、船舶を操縦することができる船舶用操縦装置を得ることができる。
そのため、船舶の旋回を容易に行うことができるとともに、多様な操舵方法を提供することができる。
そのため、船舶の速度を低下させて、旋回性を向上させることができる。
この場合には、操船者が操舵装置の故障発生に気付かない場合であっても、非常制御モードに入ることができ、故障していない他の機器を使用して船外機を操舵し、船舶を操縦することができる。
ここで、3機以上の船外機が並置された船舶では、例えば図5(a)〜(c)に示すように、内側の船外機の向きを真っ直ぐにする方法や、内側の船外機を外側の船外機と同じ向きとする方法等が考えられる。
そのため、リモコン操作レバー61L、61Rのレバー位置の偏差に基づいてアクチュエータ11L、11Rを駆動する場合と比較すると、自在な旋回は困難であるが、スロットル開度の調節のみで船舶1を操縦することができる。
しかしながら、これに限定されず、船外機操舵コントローラ12L、12Rが、それぞれリモートコントローラ6からのレバー位置信号に基づいて、レバー位置の偏差を算出してもよい。また、リモートコントローラ6および船外機操舵コントローラ12L、12Rの両方でレバー位置の偏差を算出し、値を相互に比較することにより、信頼性を向上させることができる。
この場合も、上記実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
ここで、3つ以上のリモコン操作レバーを有する船舶については、最も左側のリモコン操作レバーのレバー位置と、最も右側のリモコン操作レバーのレバー位置との偏差に基づいて、アクチュエータを駆動することが考えられる。
Claims (6)
- 2機以上の船外機が並置された船舶に設けられる船舶用操縦装置であって、
前記船外機を操舵するために設けられたハンドルと、
前記ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
検出された前記操舵角を伝送する通信線と、
前記船外機のそれぞれに取り付けられて前記船外機を操舵するアクチュエータと、
伝送された前記操舵角に基づいて、前記アクチュエータを駆動する操舵制御手段と、
前記船外機のそれぞれのスロットル開度を調節するために設けられた2つ以上の操作レバーと、
前記操作レバーのそれぞれのレバー位置を検出するレバー位置検出手段と、を備えたものにおいて、
前記レバー位置検出手段で検出され、前記通信線を経由して伝送された前記レバー位置どうしの偏差を検出するレバー位置偏差検出手段と、
前記ハンドル、前記操舵角検出手段または前記通信線に発生した故障を検出する故障検出手段と、をさらに備え、
前記操舵制御手段は、前記故障検出手段が故障の発生を検出した場合に、前記レバー位置偏差検出手段で検出されたレバー位置偏差に基づいて、前記アクチュエータを駆動する非常制御モードを有する
ことを特徴とする船舶用操縦装置。 - 前記操舵制御手段は、前記故障検出手段が故障の発生を検出した場合に、前記非常制御モードに入り、最も左側の前記操作レバーのレバー位置と最も右側の前記操作レバーのレバー位置とのスロットル開度差に基づいて前記船舶の旋回方向および駆動量を設定し、前記旋回方向に前記アクチュエータを駆動する
ことを特徴とする請求項1に記載の船舶用操縦装置。 - 前記故障検出手段が故障の発生を検出したことを報知する報知手段と、
前記船舶の操船者によって操作される操作入力手段と、をさらに備え、
前記操舵制御手段は、前記報知手段によって故障の発生が報知され、前記操作入力手段への操作があった場合に、前記非常制御モードに入り、最も左側の前記操作レバーのレバー位置と最も右側の前記操作レバーのレバー位置とのうち、前記スロットル開度が全閉位置に近い方を前記船舶の旋回方向と判定し、前記旋回方向に前記アクチュエータを駆動する
ことを特徴とする請求項1に記載の船舶用操縦装置。 - 前記故障検出手段が故障の発生を検出した場合に、前記船舶の操船者の操作によって前記アクチュエータを駆動可能な非常スイッチをさらに備えた
ことを特徴とする請求項1から請求項3までの何れか1項に記載の船舶用操縦装置。 - 伝送された前記レバー位置に基づいて、前記船外機のスロットルバルブの開閉制御を行うスロットルバルブ制御手段をさらに備え、
前記スロットルバルブ制御手段は、前記故障検出手段が故障の発生を検出した場合に、前記船外機のエンジン回転数が所定の回転数以下になるように、前記スロットルバルブを駆動する
ことを特徴とする請求項1から請求項4までの何れか1項に記載の船舶用操縦装置。 - 前記操舵制御手段は、前記故障検出手段が故障の発生を検出しない場合に、最も左側の前記操作レバーのレバー位置と最も右側の前記操作レバーのレバー位置とのスロットル開度差に基づいて前記船舶の旋回方向、および前記故障検出手段が故障の発生を検出した場合よりも少ない駆動量を設定し、前記旋回方向に前記アクチュエータを駆動する
ことを特徴とする請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の船舶用操縦装置。
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