JP4870824B2 - エンコーダを備えた主軸の制御装置 - Google Patents
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Description
速度指令と前記第1のモータ速度推定部によって得られた第1のモータ推定速度とに基づき前記誘導モータの制御を行うモータ速度制御部と、前記誘導モータの速度指令と前記誘導モータに流れるモータ電流から第2のモータ推定速度を算出する第2のモータ速度推定部と、前記第1のモータ推定速度と前記第2のモータ推定速度との差の変化量が第3の所定の値を超えた時に前記ベルトにスリップが発生したことを検出するスリップ検出部と、前記スリップ検出部からの前記ベルトのスリップ検出結果に基づき前記第1のモータ推定速度の前記モータ速度制御部への入力を制御するスイッチ部と、を備え、前記スリップ検出部により前記ベルトのスリップが検出された時に、前記第1のモータ推定速度を前記誘導モータの制御に用いないように前記スイッチ部を制御し、第2のモータ推定速度を速度制御に利用することを特徴とするエンコーダを備えた主軸の制御装置である。
図1は、本発明の第1の実施形態を説明する図である。速度を検出するセンサを備えないセンサレスの誘導モータ2は、ベルト5やギヤ(図示せず)を含む減速機構4を介してその駆動力を旋盤などの主軸6に伝える。主軸6には主軸の回転位置を検出するための帰還パルスPfbを出力するエンコーダ8が取り付けられている。主軸6に取り付けられたエンコーダ8から出力された帰還パルスPfbは、主軸の回転位置の管理に用いられ、主軸定位置停止機能などの機能を実現している。
モータ速度推定部21は、主軸速度検出部20で求められた主軸速度から誘導モータ2の速度を求める。誘導モータ2と主軸6とはベルト5を含む減速機構4を介して動力が伝達されていることから、減速比を加味することにより、誘導モータ2の推定速度Vest1を求めることができる。
第1のスリップ検出部22Aは、第1のモータ速度推定部21で推定した誘導モータ2の推定速度Vest1に基づいてスイッチ部23を制御し、推定速度Vest1の速度制御部11への入・断を行っている。
●[SA1]エンコーダ(主軸)速度を取得する。具体的には、制御周期当たりの帰還パルスを計数し、制御周期で除算することで主軸速度を取得できる。
●[SA2]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの推定速度を算出する。誘導モータの第1の推定速度Vest1=エンコーダ速度*(主軸とモータ間の減速比)により算出できる。減速比はパラメータとして制御装置内に予め格納しておく。
●[SA3]ステップSA2で算出した誘導モータの第1の推定速度Vest1を用いてスリップしているかどうか認識する。例えば、第1の推定速度Vest1が所定値以下であればスリップしていると判断する。
●[SA4]ステップSA3での認識結果がスリップであるか否か判断し、スリップしていない場合にはステップSA5へ移行し、スリップの場合にはステップSA6へ移行する。
●[SA5]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用し、この回の制御周期の処理を終了する。
●[SA6]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用しないでこの回の制御周期の処理を終了する。
●[SB1]エンコーダ(主軸)速度を取得する。具体的には、制御周期当たりの帰還パルスを計数し、制御周期で除算することで主軸速度を取得できる。
●[SB2]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの推定速度を算出する。誘導モータの第1の推定速度Vest1=エンコーダ速度*(主軸とモータ間の減速比)により算出できる。減速比はパラメータとして制御装置内に予め格納しておく。
●[SB3]ステップSB2で算出した誘導モータの第1の推定速度Vest1の変化量の絶対値がスリップと判断する閾値(第1の所定値)より大きい場合、スリップと認識する。変化量は、例えば、前回の制御周期での誘導モータの推定速度と今回の制御周期での誘導モータの第1の推定速度Vest2との差を求めることによって計算できる。
●[SB4]ステップSB3での認識結果がスリップであるか否か判断し、スリップしていない場合にはステップSB5へ移行し、スリップの場合にはステップSB6へ移行する。
●[SB5]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用し、この回の制御周期の処理を終了する。
●[SB6]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用しないでこの回の制御周期の処理を終了する。
●[SC1]エンコーダ(主軸)速度を取得する。具体的には、制御周期当たりの帰還パルスを計数し、制御周期で除算することで主軸速度を取得できる。
●[SC2]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの推定速度を算出する。誘導モータの第1の推定速度Vest1=エンコーダ速度*(主軸とモータ間の減速比)により算出できる。減速比はパラメータとして制御装置内に予め格納しておく。
●[SC3]誘導モータに流れる実電流Ireに基づく誘導モータの第2の推定速度Vest2を算出する。実電流Ireに基づく誘導モータの推定速度を算出する方法は従来公知の方法であるので詳細な説明を省略する。
●[SC4]第2の推定速度Vest2と第1の推定速度Vest1との差の絶対値がスリップと判断する閾値(第2の所定値)より大きい場合、スリップと認識する。
●[SC5]ステップSC4での認識結果がスリップであるか否か判断し、スリップしていない場合にはステップSC6へ移行し、スリップの場合にはステップSC7へ移行する。
●[SC6]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用し、この回の制御周期の処理を終了する。
●[SC7]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用しないでこの回の制御周期の処理を終了する。
図8は、図7に示す第4の実施形態における制御のアルゴリズムを示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は制御周期毎になされる。以下、各ステップに従って説明する。
●[SD1]エンコーダ(主軸)速度を取得する。具体的には、制御周期当たりの帰還パルスを計数し、制御周期で除算することで主軸速度を取得できる。
●[SD2]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの推定速度を算出する。誘導モータの第1の推定速度Vest1=エンコーダ速度*(主軸とモータ間の減速比)により算出できる。減速比はパラメータとして制御装置内に予め格納しておく。
●[SD3]誘導モータに流れる実電流Ireに基づく誘導モータの第2の推定速度Vest2を算出する。実電流Ireに基づく誘導モータの推定速度を算出する方法は従来公知の方法であるので詳細な説明を省略する。
●[SD4]第2の推定速度Vest2と第1の推定速度Vest1との差の絶対値がスリップと判断する閾値(第3の所定値)より大きい場合、スリップと認識する。
●[SD5]ステップSD4での認識結果がスリップであるか否か判断し、スリップしていない場合にはステップSD6へ移行し、スリップの場合にはステップSD7へ移行する。
●[SD6]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用し、この回の制御周期の処理を終了する。
●[SD7]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用しないでこの回の制御周期の処理を終了する。
図10は、図9に示す第5の実施形態における制御のアルゴリズムを示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は制御周期毎になされる。以下、各ステップに従って説明する。
●[SE1]エンコーダ(主軸)速度を取得する。具体的には、制御周期当たりの帰還パルスを計数し、制御周期で除算することで主軸速度を取得できる。
●[SE2]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの推定速度を算出する。誘導モータの第1の推定速度Vest1=エンコーダ速度*(主軸とモータ間の減速比)により算出できる。減速比はパラメータとして制御装置内に予め格納しておく。
●[SE3]誘導モータに流れる実電流Ireに基づく誘導モータの第2の推定速度Vest2を算出する。実電流Ireに基づく誘導モータの推定速度を算出する方法は従来公知の方法であるので詳細な説明を省略する。
●[SE4]第2の推定速度Vest2/第1の推定速度Vest1の絶対値がスリップと判断する閾値(第4の所定値)より大きい場合、スリップと認識する。
●[SE5]ステップSE4での認識結果がスリップであるか否か判断し、スリップしていない場合にはステップSE6へ移行し、スリップの場合にはステップSE7へ移行する。
●[SE6]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用し、この回の制御周期の処理を終了する。
●[SE7]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用しないでこの回の制御周期の処理を終了する。
図13は、図11,図12に示す第6の実施形態における制御のアルゴリズムを示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は制御周期毎になされる。以下、各ステップに従って説明する。
●[SF1]エンコーダ(主軸)速度を取得する。具体的には、制御周期当たりの帰還パルスを計数し、制御周期で除算することで主軸速度を取得できる。
●[SF2]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの推定速度を算出する。誘導モータの第1の推定速度Vest1=エンコーダ速度*(主軸とモータ間の減速比)により算出できる。減速比はパラメータとして制御装置内に予め格納しておく。
●[SF3]ステップSF2で算出した誘導モータの第1の推定速度Vest1を用いてスリップしているかどうか認識する。例えば、第1の推定速度Vest1が所定値以下であればスリップしていると判断する。
●[SF4]ステップSF3での認識結果がスリップであるか否か判断し、スリップしていない場合にはステップSF5へ移行し、スリップの場合にはステップSF7へ移行する。
●[SF5]過去所定時間n秒内にスリップしていたか否か判断し、スリップしていない場合にはステップSF6へ移行し、スリップしていた場合にはステップSF7へ移行する。なお、タイマー機能を使うことによりこのステップを実現することができる。
●[SF6]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用し、この回の制御周期の処理を終了する。
●[SF7]エンコーダ(主軸)速度から換算した誘導モータの第1の推定速度Vest1を制御に利用しないでこの回の制御周期の処理を終了する。
なお、ステップSF4でのスリップの有無判別は、上述した本発明の各実施形態における判別方法を採用することができる。また、上記実施形態において、判別の閾値となる各所定の値は実験などによって適宜設定することができる。
4 減速機構
5 ベルト
6 主軸
8 エンコーダ
10 減算器
11 速度制御部
12 電流制御部
13 パワー増幅部
14 電流検出器
15 速度推定器
20 主軸速度検出部
21 第1のモータ速度推定部
22A 第1のスリップ検出部
22B 第2のスリップ検出器
22C 第3のスリップ検出器
22D 第4のスリップ検出部
22E 第5のスリップ検出器
22F 第6のスリップ検出器
23 スイッチ部
24 第2のモータ速度推定部
Vcmd 速度指令
Vest 推定速度
Ire 実電流
Pfb 帰還パルス
Claims (4)
- 主軸位置を検出するエンコーダを備えた主軸を、ベルトを介して速度検出器を有しない誘導モータによって駆動するエンコーダを備えた主軸の制御装置において、
前記エンコーダの一定時間内の帰還パルス数から主軸速度を検出する主軸速度検出部と、
前記主軸速度検出部により検出した主軸速度と前記主軸と前記誘導モータの減速比から前記誘導モータの第1のモータ推定速度を求める第1のモータ速度推定部と、
速度指令と前記第1のモータ速度推定部によって得られた第1のモータ推定速度とに基づき前記誘導モータの制御を行うモータ速度制御部と、
前記誘導モータの速度指令と前記誘導モータに流れるモータ電流から第2のモータ推定速度を算出する第2のモータ速度推定部と、
前記第1のモータ推定速度と前記第2のモータ推定速度との差が第2の所定の値を超えた時に前記ベルトにスリップが発生したことを検出するスリップ検出部と、
前記スリップ検出部からの前記ベルトのスリップ検出結果に基づき前記第1のモータ推定速度の前記モータ速度制御部への入力を制御するスイッチ部と、
を備え、
前記スリップ検出部により前記ベルトのスリップが検出された時に、前記第1のモータ推定速度を前記誘導モータの制御に用いないように前記スイッチ部を制御し、第2のモータ推定速度を速度制御に利用することを特徴とするエンコーダを備えた主軸の制御装置。 - 主軸位置を検出するエンコーダを備えた主軸を、ベルトを介して速度検出器を有しない誘導モータによって駆動するエンコーダを備えた主軸の制御装置において、
前記エンコーダの一定時間内の帰還パルス数から主軸速度を検出する主軸速度検出部と、
前記主軸速度検出部により検出した主軸速度と前記主軸と前記誘導モータの減速比から前記誘導モータの第1のモータ推定速度を求める第1のモータ速度推定部と、
速度指令と前記第1のモータ速度推定部によって得られた第1のモータ推定速度とに基づき前記誘導モータの制御を行うモータ速度制御部と、
前記誘導モータの速度指令と前記誘導モータに流れるモータ電流から第2のモータ推定速度を算出する第2のモータ速度推定部と、
前記第1のモータ推定速度と前記第2のモータ推定速度との差の変化量が第3の所定の値を超えた時に前記ベルトにスリップが発生したことを検出するスリップ検出部と、
前記スリップ検出部からの前記ベルトのスリップ検出結果に基づき前記第1のモータ推定速度の前記モータ速度制御部への入力を制御するスイッチ部と、
を備え、
前記スリップ検出部により前記ベルトのスリップが検出された時に、前記第1のモータ推定速度を前記誘導モータの制御に用いないように前記スイッチ部を制御し、第2のモータ推定速度を速度制御に利用することを特徴とするエンコーダを備えた主軸の制御装置。 - 主軸位置を検出するエンコーダを備えた主軸を、ベルトを介して速度検出器を有しない誘導モータによって駆動するエンコーダを備えた主軸の制御装置において、
前記エンコーダの一定時間内の帰還パルス数から主軸速度を検出する主軸速度検出部と、
前記主軸速度検出部により検出した主軸速度と前記主軸と前記誘導モータの減速比から前記誘導モータの第1のモータ推定速度を求める第1のモータ速度推定部と、
速度指令と前記第1のモータ速度推定部によって得られた第1のモータ推定速度とに基づき前記誘導モータの制御を行うモータ速度制御部と、
前記誘導モータの速度指令と前記誘導モータに流れるモータ電流から第2のモータ推定速度を算出する第2のモータ速度推定部と、
前記第1のモータ推定速度と前記第2のモータ推定速度の比が第4の所定の値を超えた時に前記ベルトにスリップが発生したことを検出するスリップ検出部と、
前記スリップ検出部からの前記ベルトのスリップ検出結果に基づき前記第1のモータ推定速度の前記モータ速度制御部への入力を制御するスイッチ部と、
を備え、
前記スリップ検出部により前記ベルトのスリップが検出された時に、前記第1のモータ推定速度を前記誘導モータの制御に用いないように前記スイッチ部を制御し、第2のモータ推定速度を速度制御に利用することを特徴とするエンコーダを備えた主軸の制御装置。 - 前記スリップ検出部は、過去一定時間内にスリップが発生していたか判別する判別手段を備え、
前記スリップ検出部は、前記スリップ検出部によりベルトのスリップを検出した後、前記ベルトがスリップしていないことを検出して一定時間経過後に、前記ベルトはスリップしていないとして検出し、
前記スリップ検出によりベルトのスリップを検出した後、前記スリップ検出部により前記ベルトがスリップしていないことを検出して一定時間経過後に、前記モータ速度制御部
へ前記第1のモータ推定速度の入力を再開し、
前記第1のモータ推定速度をモータの制御への使用を再開することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1つに記載のエンコーダを備えた主軸の制御装置。
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