JP4839920B2 - 角速度検出システム及びその方法並びにプログラム - Google Patents
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Description
A1からA1’への縦方向(y方向)への移動量:Δy1
A2からA2’への横方向(x方向)への移動量:Δx2
A2からA2’への縦方向(y方向)への移動量:Δy2
ω=tan-1{(Δy2―Δy1)/(Δx2−Δx1)}
この式は短時間での変化のみに適用可能であり、長時間の変化、すなわち方向θを算出するには、このωを時間積分すれば良いことになる。
車両1から車両1’の移動量検出センサA1による縦方向移動量:Δy1
車両1から車両1’の移動量検出センサA2による横方向移動量:Δx2
車両1から車両1’の移動量検出センサA2による縦方向移動量:Δy2
ω=tan-1{(Δy2−Δy1)/(Δx2−Δx1)}
なる式により角速度を算出する(ステップS6)。そして、角速度を算出すると、移動量算出部31に蓄積されている移動量Δx1,Δy1,Δx2,Δy2を消去するよう指示する(ステップS7)。この算出された角速度は、外部機器へ送出されることになる(ステップS8)。外部機器では、上記のωを次式の如く時間積分することにより、角度θが算出される。
θ=∫(ω)dt (tの変化は任意)
車両1から車両1’の移動量検出センサA1による縦方向移動量:Δy1
車両1から車両1’の移動量検出センサA2による横方向移動量:Δx2
車両1から車両1’の移動量検出センサA2による縦方向移動量:Δy2
Δx3=(Δx1+Δx2)/2
Δy3=(Δy1+Δy2)/2
11 後輪
12 前輪
30,30’ 計算機
31 移動量算出部
32 タイマー部
33 角速度算出部
Claims (3)
- 車両の角速度を検出する角速度検出システムであって、
前記車両の車幅中心線と後輪の車軸との交差する位置と、前記車両の車幅中心線と前輪の車軸との交差する位置の2箇所の各々に設けられた光学式の移動量検出センサと、
前記移動量検出センサの出力に基づき前記2箇所の移動量を算出する移動量算出手段と、
算出された前記移動量に基づき前記車両の角速度を算出する手段と、
算出された前記移動量に基づき前記車両の中心位置の移動量を算出する手段と、
算出された前記車両の中心位置の移動量と前記車両の角速度とをカーナビゲーションシステムへ送出する手段とを含み、
前記移動量算出手段は、前記移動量検出センサの出力を蓄積して、周期的に生成される信号に応答してこの蓄積結果に基づいて前記移動量の算出をなし、前記信号の発生周期に応じて、求める角速度の精度が変更可能に構成されていることを特徴とする角速度検出システム。 - 車両の角速度を検出する角速度検出方法であって、
前記車両の車幅中心線と後輪の車軸との交差する位置と、前記車両の車幅中心線と前輪の車軸との交差する位置の2箇所の各々に設けられた光学式の移動量検出センサの出力を蓄積し、求める角速度の精度に応じた周期で生成される信号に応答してこの蓄積結果に基づいて前記2箇所の移動量を算出する移動量算出ステップと、
算出された前記移動量に基づき前記車両の角速度を算出するステップと、
算出された前記移動量に基づき前記車両の中心位置の移動量を算出するステップと、
算出された前記車両の中心位置の移動量と前記車両の角速度とをカーナビゲーションシステムへ送出するステップとを含むことを特徴とする角速度検出方法。 - 車両の角速度を検出する角速度検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記車両の車幅中心線と後輪の車軸との交差する位置と、前記車両の車幅中心線と前輪の車軸との交差する位置の2箇所の各々に設けられた光学式の移動量検出センサの出力を蓄積し、求める角速度の精度に応じた周期で生成される信号に応答してこの蓄積結果に基づいて前記2箇所の移動量を算出する移動量算出処理と、
算出された前記移動量に基づき前記車両の角速度を算出する処理と、
算出された前記移動量に基づき前記車両の中心位置の移動量を算出する処理と、
算出された前記車両の中心位置の移動量と前記車両の角速度とをカーナビゲーションシステムへ送出する処理とを含むことを特徴とするプログラム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006089793A JP4839920B2 (ja) | 2006-03-29 | 2006-03-29 | 角速度検出システム及びその方法並びにプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006089793A JP4839920B2 (ja) | 2006-03-29 | 2006-03-29 | 角速度検出システム及びその方法並びにプログラム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2007263779A JP2007263779A (ja) | 2007-10-11 |
JP4839920B2 true JP4839920B2 (ja) | 2011-12-21 |
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Family Applications (1)
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JP2006089793A Active JP4839920B2 (ja) | 2006-03-29 | 2006-03-29 | 角速度検出システム及びその方法並びにプログラム |
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- 2006-03-29 JP JP2006089793A patent/JP4839920B2/ja active Active
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