JP4838520B2 - マイクロマニピュレータシステム、プログラム、及び結果確認支援方法 - Google Patents
マイクロマニピュレータシステム、プログラム、及び結果確認支援方法 Download PDFInfo
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Description
本発明は、自動的に行った操作が失敗した標本に対し、その操作を再度、自動的に行うことができるマイクロマニピュレータシステムを提供することを第2の目的とする。
なお、上記入力させる機能は、表示装置に表示させた画像毎に、該画像中の標本に対する器具を用いた操作が成功したか否かを示す成否データをユーザに入力させる、ことが望ましい。
なお、上記成否データは、表示装置に表示させた画像毎にユーザに入力させる、ことが望ましい。
<第1の実施の形態>
図1は、第1の実施の形態によるマイクロマニピュレータシステムの構成を示す図である。
<第2の実施の形態>
上記第1の実施の形態では、標本Mへの溶液の注入が成功したか否かを作業者に判定させるようにしている。第2の実施の形態は、その判定を自動的に行えるようにしたものである。
<第3の実施の形態>
上記第2の実施の形態では、標本Mへの溶液の注入が成功したか否かの自動判定を、針30aが標本Mに刺さったか否かにより行っている。注入する溶液、その量によっては、その溶液の注入に伴い、標本Mに視覚的変化が生じることがある。第3の実施の形態は、その視覚的変化を考慮して自動判定を行うようにしたものである。
<第4の実施の形態>
上記第3の実施の形態では、標本Mへの溶液の注入が成功したか否かの自動判定を、針30aが標本Mに刺さったか否かに加えて、溶液の注入による視覚的変化としてコントラスト変化を考慮して行っている。第4の実施の形態は、その視覚的変化としてカラー変化を考慮して自動判定を行うようにしたものである。
<第5の実施の形態>
上記第1〜第4の実施の形態では、溶液の注入の成否を標本M毎に容易に確認できるようにさせている。第5の実施の形態は、溶液の注入に失敗した標本Mに対して、その溶液の注入を再度、試みる再試行を自動的に行えるようにしたものである。
8 カメラヘッド
9 カメラ制御ユニット
19 顕微鏡制御ユニット
30 器具ホルダ
30a 器具(針)
31 アーム
32 マイクロマニピュレータ操作ユニット
33 器具駆動ユニット
100 コンピュータ(制御装置)
101 記憶装置
102 CPU
103 入力装置
104 通信装置
105 メモリ
110 A/D変換器
112 画像表示用メモリ
113 モニタ
S 標本容器
M 標本
Claims (11)
- 顕微鏡の視野下で標本に対してマイクロマニピュレータにより器具を用いた操作を行うためのマイクロマニピュレータシステムにおいて、
前記顕微鏡が形成する画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した画像中に存在する前記標本の位置を特定してマイクロマニピュレータに器具を用いた操作を自動的に行わせる自動制御手段と、
前記画像取得手段が取得する、前記自動制御手段が前記標本に対する器具を用いた操作を自動的に行わせる際の画像を保存するデータ管理手段と、
前記データ管理手段が保存した画像を表示装置に表示できる表示制御手段と、
前記表示装置に表示された画像中の標本に対する器具を用いた操作が、成功したか否かを示す成否データをユーザに入力させるためのデータ入力手段と、
を具備し、
前記データ管理手段は、前記データ入力手段により入力された成否データ、及び該成否データが入力された画像を保存する、
ことを特徴とするマイクロマニピュレータシステム。 - 前記データ管理手段は、前記データ入力手段により入力された成否データ、及び該成否データが入力された画像を前記標本毎に保存する、
ことを特徴とする請求項1記載のマイクロマニピュレータシステム。 - 顕微鏡の視野下で標本に対してマイクロマニピュレータにより器具を用いた操作を行うためのマイクロマニピュレータシステムにおいて、
前記顕微鏡が形成する画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した画像中に存在する前記標本の位置を特定してマイクロマニピュレータに器具を用いた操作を自動的に行わせる自動制御手段と、
前記画像取得手段が取得する、前記自動制御手段が前記標本に対する器具を用いた操作を自動的に行わせる際の画像を保存するデータ管理手段と、
前記データ管理手段が保存した画像を表示装置に表示できる表示制御手段と、
前記画像取得手段が取得する画像を基に、前記標本に対する器具を用いた操作が成功したか否かを自動的に判定し、該判定結果を成否データとして入力する自動判定手段と、
を具備し、
前記データ管理手段は、前記自動判定手段が入力した成否データ、及び該成否データが示す判定結果が得られた画像を保存する、
ことを特徴とするマイクロマニピュレータシステム。 - 前記データ管理手段は、前記自動判定手段が入力した成否データ、及び該成否データが示す判定結果が得られた画像を前記標本毎に保存する、
ことを特徴とする請求項3記載のマイクロマニピュレータシステム。 - 前記自動判定手段は、前記器具が針であった場合、前記画像取得手段が取得した画像から該針を刺す対象とする前記標本の画像領域、及び該針の先端部の位置をそれぞれ特定し、該先端部が該画像領域内に存在するか否かにより、前記操作が成功したか否かを自動的に判定する、
ことを特徴とする請求項3または4記載のマイクロマニピュレータシステム。 - 前記自動判定手段は、前記器具を用いた操作が針を刺しての溶液の注入であった場合、前記画像取得手段が取得した画像から該針を刺す対象とする前記標本の画像領域、及び該針の先端部の位置をそれぞれ特定して、該画像領域内に位置する該先端部の周辺における色や輝度、或いはコントラスト等の特徴量の抽出を行い、予め設定の特徴量範囲内の特徴量を抽出できたか否かにより、前記操作が成功したか否かを自動的に判定する、
ことを特徴とする請求項3または4記載のマイクロマニピュレータシステム。 - 顕微鏡の視野下で標本に対してマイクロマニピュレータにより器具を用いた操作を行うためのマイクロマニピュレータシステムにおいて、
前記顕微鏡が形成する画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した画像中に存在する前記標本の位置を特定してマイクロマニピュレータに器具を用いた操作を自動的に行わせる自動制御手段と、
前記画像取得手段が取得する、前記自動制御手段が前記標本に対する器具を用いた操作を自動的に行わせる際の画像を保存するデータ管理手段と、
前記データ管理手段が保存した画像を表示装置に表示できる表示制御手段と、
を具備し、
前記データ管理手段は、前記標本毎に、前記自動制御手段が特定した該標本が存在する位置を示す位置データを併せて保存し、
前記自動制御手段は、前記データ管理手段が保存する位置データを基に、前記成否データが成功を示していない標本に対して前記マイクロマニピュレータによる器具を用いた操作を自動的に再度、行わせることができる、
ことを特徴とするマイクロマニピュレータシステム。 - 顕微鏡の視野下で標本に対してマイクロマニピュレータにより器具を用いた操作を行うためのマイクロマニピュレータシステムの制御装置に実行させるプログラムであって、
前記顕微鏡が形成する画像を取得する機能と、
前記取得する機能により取得した画像中に存在する前記標本の位置を特定して前記マイクロマニピュレータに器具を用いた操作を自動的に行わせる機能と、
前記取得する機能によって取得された、前記マニピュレータによる操作が行われた際の画像を記憶装置に保存する機能と、
前記保存する機能により記憶装置に保存した画像を表示装置に表示できる機能と、
前記表示装置に表示させた画像中の標本に対する器具を用いた操作が成功したか否かを示す成否データをユーザに入力させる機能と、
を実現させ、
前記保存する機能は、前記入力させる機能により入力された成否データ、及び該成否データが入力された画像を保存する、
ことを特徴とするプログラム。 - 前記入力させる機能は
前記表示装置に表示させた画像毎に、該画像中の標本に対する器具を用いた操作が成功したか否かを示す成否データをユーザに入力させる、
ことを特徴とする請求項8記載のプログラム。 - 顕微鏡の視野下で標本に対してマイクロマニピュレータにより器具を用いた操作を行うためのマイクロマニピュレータシステムで該操作の結果の確認を支援するための方法であって、
前記顕微鏡が形成する画像を取得させ、
該取得させた画像中に存在する前記標本の位置を特定させて前記マイクロマニピュレータに器具を用いた操作を自動的に行わせ、
前記マニピュレータによる操作が行われた際の画像を取得させて記憶装置に保存させ、
前記記憶装置に保存させた画像により、前記操作の結果を確認させ、
前記記憶装置に保存させた前記マニピュレータによる操作が行われた際の画像を表示装置に表示させ、
前記表示させた画像中の標本に対する器具を用いた操作が成功したか否かを示す成否データをユーザに入力させ、
前記ユーザに入力させた成否データ、及び該成否データが入力された画像を保存させる、
ことを特徴とする結果確認支援方法。 - 前記表示装置に表示させた画像毎に、該画像中の標本に対する器具を用いた操作が成功したか否かを示す成否データをユーザに入力させる、
ことを特徴とする請求項10記載の結果確認支援方法。
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JP2005070054A JP4838520B2 (ja) | 2005-03-11 | 2005-03-11 | マイクロマニピュレータシステム、プログラム、及び結果確認支援方法 |
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