JP4837087B2 - スロットルバルブ制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、内燃機関のスロットルバルブをモータなどにより電気的に駆動制御する形式のスロットルバルブ制御装置に関するものであり、とくに、アクセルセンサ出力またはスロットルセンサ出力に対するノイズ処理に関するものである。

内燃機関のアクセルペダルの踏込値に応じてモータを駆動し、スロットルバルブの開度を制御するスロットルバルブ制御装置が知られている。このようなスロットルバルブ制御装置においては、アクセルペダルにはアクセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサが備えられ、このアクセルセンサは、アクセルペダルの踏込値を表わすアクセルセンサ出力を、ワイヤーハーネスでコントロールユニットに供給し、コントロールユニットは、アクセルセンサ出力に基づいてアクセルペダルの踏込値を表わすアクセル踏込値を算出する。このアクセル踏込値およびコントロールユニットが制御している内燃機関の運転状態等から、コントロールユニットはスロットルバルブに対する目標開度値を算出する。一方、スロットルバルブにはスロットルバルブの開度量を検出するスロットルセンサが備えられ、このスロットルセンサは、スロットル開度値を表わすスロットルセンサ出力を、ワイヤーハーネスでコントロールユニットに供給し、コントロールユニットは、スロットルバルブの実開度を表わすスロットル開度値を算出する。コントロールユニットは、スロットル開度値と、目標開度値の偏差がなくなるように、モータに対してフィードバック制御を実行する。

このように、アクセルセンサおよびスロットルセンサとコントロールユニットの間には、アクセルセンサ出力およびスロットルセンサ出力を供給するワイヤーハーネスが構成されているが、このワイヤーハーネスに電磁波や他の信号からの誘導電流が影響し、アクセルセンサ出力またはスロットルセンサ出力にノイズが重畳することがある。このため、このノイズを除去するため、コントロールユニット内に、ハードウエアでノイズフィルタを構成してノイズ除去を行なったり、コントロールユニット内のマイクロコンピュータがセンサ出力値を読み取ったのち、ソフトウエア処理によりノイズ除去を行なうことが一般に行なわれている。

先行技術文献である特開平１１−３０３６７２には、コントロールユニット内のマイクロコンピュータがソフトウエア処理でノイズ除去を行なうスロットルバルブ制御装置が開示されている。この先行技術では、ノイズ判定については、センサ出力の過去の出力値の変動幅が小さい場合に、その幅よりも大きな出力値であれば、その出力値をノイズと判定する。あるいは、前々回の処理サイクルにおける出力値から前回の処理サイクルにおける出力値への変化方向と、前回の処理サイクルにおける出力値から今回の処理サイクルにおける出力値への変化方向とが逆向きである場合に、前回の処理サイクルにおける出力値をノイズと判定するとしている。そして、ノイズと判定した出力値に対する処置としては、ノイズでない時よりも強い一次フィルタ処理を施し、出力値をなましてしまうとしている。

特開平１１−３０３６７２号公報

この特許文献１の先行技術に示されたスロットルバルブ制御装置を実際に製品化する場合に、次の問題点がある。コントロールユニットには、アクセルセンサ用電源、スロットルセンサ用電源および車体ボディにアースされるグランドＧＮＤが配置され、これらのアクセルセンサ用電源、スロットルセンサ用電源およびグランドＧＮＤは、電源ハーネス、およびグランドハーネスを用いて、アクセルセンサおよびスロットルセンサに接続される。アクセルセンサ用電源、スロットルセンサ用電源、その電源ハーネス、グランドハーネスに、ノイズが誘導されたとき、または電源ハーネス、グランドハーネスに短時間断線が発生したときに、スロットルバルブが異常な動作をし、内燃機関回転数の急変、車両の急加速、急減速を発生する問題を引き起こす。

具体的には、センサの電源ハーネスにノイズが重畳するなど、一時的に電源電圧が低下して、それがセンサの電源電圧異常の判定値を下回ると、センサが電源電圧と同じ電圧値のセンサ出力を出力する。また、一旦、電源電圧が前記判定値を下回ると、電源電圧が前記判定値を上回ってから所定時間、例えば１．７ミリ秒間には、センサが電源電圧と同じ電圧値のセンサ出力を出力する。すると、一般的なノイズとして扱う時間よりも長い時間、センサ出力は電源電圧に固定され、この期間はセンサ出力の出力値は変動が殆んどないため、先行技術ではノイズと判定されず、正常値として読み込まれる。この出力値は電源電圧と同じ、つまり、実際のアクセルペダルの踏込値またはスロットルバルブの開度値と異なる値であるため、目標開度値、あるいは、実開度が不正値となり、その結果、スロットルバルブが異常な動作をしてしまい、内燃機関の回転数の急変、車両の急加速、急減速を発生させてしまう。

前記問題は、センサの電源ハーネスにノイズが重畳した場合であるが、センサの電源ハーネスが接触不良などで短時間断線した場合も同様である。このような断線は、ハーネスやコネクタの経年劣化などで発生し、先行技術では、前記と同様に、正常値と読み込んでしまい、スロットルバルブの異常挙動を起こし、内燃機関回転数の急変、車両の急加速、急減速を発生させてしまう。

図１２は、短時間断線するなどの原因で、センサの電源が電圧低下し、電源電圧異常が発生した場合について、センサ出力値の時間変化を示したタイミングチャートである。図１２の縦軸は電圧値（Ｖ）を示し、その横軸は時間である。センサ出力は、センサ出力１とセンサ出力２を含むものとしている。ノイズにより電源電圧が低下する場合も同様である。この図１２の横軸に図示した全期間におけるアクセルペダルの踏込値またはスロットルバルブの開度値は、簡便のため、ある一定値のままであり、具体例として、センサ出力１＝３（Ｖ）、センサ出力２＝２（Ｖ）であるとする。また、センサの電源電圧は５（Ｖ）であるとする。

さて、図１２に示す電源電圧異常期間T1において、例えばセンサの電源の断線が発生すると、センサの電源電圧は、０（Ｖ）に向かって漸減する。なぜなら、センサの電源回路には、センサ内部の回路や電源ライン自体の静電容量があるため、電源ラインが断線しても、図１２に破線で示すように、直ちに０（Ｖ）とはならず、静電容量や回路時定数に応じて、電源電圧は実線に示すように、漸減してゆく。

センサの仕様として、電源電圧が所定電圧値を下回った場合、センサ出力１とセンサ出力２の電圧値を電源電圧にするものが一般に採用される。この状態をリセット状態と呼び、前記所定電圧値をリセット電圧Vrと呼ぶことにする。電源電圧が、リセット電圧Vr以下の期間をリセット期間T2と呼ぶ。図１２では、リセット電圧を４（Ｖ）としている。電源電圧異常期間T1が発生してから、電源電圧がリセット電圧Vrに低下するまでの暫定期間T3では、センサ出力１とセンサ出力２は、電源電圧に対する分圧比を保ったままの電圧値となる。この暫定期間T3がすぎると、センサ出力１、センサ出力２が、予測できない値になるのを防止するために、リセット期間T2となり、このリセット期間T2では、センサ出力１＝センサ出力２＝電源電圧の状態に強制的に規制される。

センサの電源の断線が解消し、電源電圧異常期間T1が終了すると、センサへの電源供給が開始される。しかし、この場合にも、上記と同様に、破線で示すようには、電源電圧は回復せず、５（Ｖ）に向けて漸増する。やがて、リセット電圧Vrの４（Ｖ）まで回復するが、センサの仕様として、電源電圧がリセット電圧Vrを超えた復帰ウエイト期間（復帰待ち時間）T4では、リセット状態が継続される。リセット期間T2と、これに続く復帰ウエイト期間T4は、強制規制期間T5とされ、この強制規制期間T5では、センサ出力１＝センサ出力２＝電源電圧となる。復帰ウエイト期間T4が終了すると、正常値である、センサ出力１＝３（Ｖ）、センサ出力２＝２（Ｖ）となる。

このようなセンサ出力１、センサ出力２の挙動に対し、先行技術では、センサ出力１、センサ出力２の変化速度が所定値以上になれば、ノイズ（不正値）と判定できても、センサ出力１或いはセンサ出力２の変化速度が小さい期間、すなわち、それらが余り変動しない期間、例えば復帰ウエイト期間T4では、正常値として読み込まれる結果となる。この復帰ウエイト期間T4は、例えば１．７ミリ秒であり、これはフィードバック制御の処理周期に匹敵するほどの時間であるため、１回は正常値として読み取ることになり、その結果、スロットルバルブが異常挙動を起こし、内燃機関回転数の急変、車両の急加速、急減速を発生させてしまう。

この発明は、このような問題を改善することのできる改良されたスロットルバルブ制御装置を提案するものである。

この発明の第１の観点によるスロットルバルブ制御装置は、アクセルペダルの踏込値に応じてスロットルバルブを電気的に駆動制御するスロットルバルブ制御装置であって、前記アクセルペダルの踏込値に対応するアクセルセンサ出力を出力するアクセルセンサと、前記スロットルバルブの開度値に対応するスロットルセンサ出力を出力するスロットルセンサと、繰返される各処理サイクルにおいて、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力とを取込み、前記スロットルバルブの開度を制御する制御信号を出力するコントロールユニットを備え、
前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の両方のセンサ出力は、それぞれセンサ出力１とセンサ出力２を含み、前記アクセルセンサ出力の前記センサ出力１とセンサ出力２および前記スロットルセンサ出力の前記センサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それぞれの出力値の差が、前記アクセルペダルの踏込値とスロットルバルブの開度値の全変化範囲において、それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上となるように設定され、
前記コントロールユニットは、前記アクセルセンサ出力および前記スロットルセンサ出力のそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上であるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記アクセルセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、その処理サイクルで得られた前記スロットルセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して前記制御信号を出力し、また、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記一方のセンサ出力に対応した所定値以上にありながら、その他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記他方のセンサ出力に対応した所定値未満となるときには、いくつかの処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、それ以前の処理サイクルで得られた前記他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して前記制御信号を出力することを特徴とする。

この発明の第２の観点によるスロットルバルブ制御装置は、アクセルペダルの踏込値に応じてスロットルバルブを電気的に駆動制御するスロットルバルブ制御装置であって、前記アクセルペダルの踏込値に対応するアクセルセンサ出力を出力するアクセルセンサと、前記スロットルバルブの開度値に対応するスロットルセンサ出力を出力するスロットルセンサと、繰返される各処理サイクルにおいて、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力とを取込み、前記スロットルバルブの開度を制御する制御信号を出力するコントロールユニットを備え、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の少なくとも一方のセンサ出力は、センサ出力１とセンサ出力２を含み、前記センサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それらの出力値の差が、前記アクセルペダルの踏込値またはスロットルバルブの開度値の全変化範囲の中の所定変化部分以外において、所定値以上となり、また、前記所定変化部分では、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、所定出力値の近傍値となるように設定され、
前記コントロールユニットは、前記センサ出力１と前記センサ出力２の出力値の差が、前記所定変化部分以外で前記所定値以上となるとき、および前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、前記所定変化部分における所定出力値の近傍値となるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して前記制御信号を出力し、また、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記所定値未満となり、かつ、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、ともに前記所定変化部分における前記所定出力値の近傍値でないときには、いくつかの制御サイクルにおいて、それ以前の処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して前記制御信号を出力することを特徴とする。

この発明の第１の観点によるスロットルバルブ制御装置では、アクセルセンサ出力とスロットルセンサ出力の両方のセンサ出力は、それぞれセンサ出力１とセンサ出力２を含み、前記アクセルセンサ出力の前記センサ出力１とセンサ出力２および前記スロットルセンサ出力の前記センサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それぞれの出力値の差が、前記アクセルペダルの踏込値とスロットルバルブの開度値の全変化範囲において、それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上となるように設定され、前記コントロールユニットは、前記アクセルセンサ出力および前記スロットルセンサ出力のそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上であるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記アクセルセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、その処理サイクルで得られた前記スロットルセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して前記制御信号を出力し、また、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記一方のセンサ出力に対応した所定値以上にありながら、その他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記他方のセンサ出力に対応した所定値未満となるときには、いくつかの処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、それ以前の処理サイクルで得られた前記他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して前記制御信号を出力することにより、ノイズや一時的な断線などにより、センサの電源電圧が低下した場合に、センサ出力が不正値となる影響を排除することができる。

また、この発明の第２の観点によるスロットルバルブ制御装置では、アクセルセンサ出力とスロットルセンサ出力の少なくとも一方のセンサ出力は、センサ出力１とセンサ出力２を含み、前記センサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それらの出力値の差が、前記アクセルペダルの踏込値またはスロットルバルブの開度値の全変化範囲の中の所定変化部分以外において、所定値以上となり、また前記所定変化部分では、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、所定出力値の近傍値となるように設定され、コントロールユニットは、前記センサ出力１と前記センサ出力２の出力値の差が、前記所定変化部分以外で前記所定値以上となるとき、および前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、前記所定変化部分における所定出力値の近傍値となるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して前記制御信号を出力し、また、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記所定値未満となり、かつ、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、ともに前記所定変化部分における前記所定出力値の近傍値でないときには、いくつかの制御サイクルにおいて、それ以前の処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して前記制御信号を出力することにより、ノイズや一時的な断線などにより、センサの電源電圧が低下した場合に、前記所定変化部分における所定出力値の近傍値となる場合を除外して、センサ出力が不正値となる影響を排除することができる。

図１は、この発明によるスロットルバルブ制御装置の実施の形態１を示す全体構成図である。 図２は、実施の形態１におけるノイズ除去制御の処理動作を示すフローチャートである。 図３は、実施の形態１におけるセンサ電源電圧低下時のノイズ除去結果を示すタイミングチャートである。 図４は、実施の形態１と比較される比較例によるセンサ電源電圧低下時のノイズ除去結果を示すタイミングチャートである。 図５は、実施の形態１におけるアクセルセンサおよびスロットルセンサのセンサ出力特性を示す特性図である。 図６は、実施の形態１の効果を説明するタイミングチャートである。 図７は、この発明によるスロットルバルブ制御装置の実施の形態２におけるノイズ除去制御の処理動作を示すフローチャートである。 図８は、実施の形態２における所定値設定時に注意すべき現象を示すタイミングチャートである。 図９は、実施の形態２におけるアクセルセンサおよびスロットルセンサのセンサ出力特性を示す特性図である。 図１０は、実施の形態２におけるセンサ電源電圧低下時のノイズ除去結果を示すタイミングチャートである。 図１１は、実施の形態２と比較される比較例によるセンサ電源電圧低下時のノイズ除去結果を示すタイミングチャートである。 図１２は、先行技術における課題の１つの原因である、センサ電源電圧低下時のセンサ出力を示すタイミングチャートである。

以下この発明のいくつかの実施の形態について、図面を参照して説明する。

実施の形態１．
図１は、この発明によるスロットルバルブ制御装置の実施の形態１を示す全体構成図である。この実施の形態１に係るスロットルバルブ制御装置は、自動車などの各種車両に搭載され、車両に搭載された内燃機関のスロットルバルブを制御する。

実施の形態１に係るスロットルバルブ制御装置は、コントロールユニット１０を中心として構成され、このコントロールユニット１０の外部には、アクセルセンサ１と、電子制御スロットルボディ３と、内燃機関の運転に必要な各種センサ８が組み合わされている。電子制御スロットルボディ３は、スロットルバルブ４と、スロットルセンサ５と、スロットルバルブ駆動用モータ６を含む。コントロールユニット１０は、アクセルセンサ用電源１１と、スロットルセンサ用電源１５と、車体ボディにアースされるグランドＧＮＤと、モータ駆動回路１６と、マイクロコンピュータ２０を含む。

アクセルセンサ１は、図示しないアクセルペダルに付設され、アクセルペダルの踏込値に対応したアクセルセンサ出力ASを出力し、このアクセルセンサ出力ASをコントロールユニット１０へ供給する。アクセルセンサ１は、システムの安全性を高めるために、主アクセルセンサと副アクセルセンサを含むように構成される。アクセルセンサ出力ASは、センサ出力１とセンサ出力２を含み、センサ出力１は主アクセルセンサから、またセンサ出力２は副アクセルセンサからそれぞれ出力される。主アクセルセンサと副アクセルセンサは、その一方が故障したときに、その他方を使用して、コントロールユニット１０が、アクセルペダルの踏込値を表わすアクセル踏込値AFVを演算できるようにするために、配置される。アクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２は、ともにアクセルペダルの踏込値に対応するアナログ値である。

アクセルセンサ１は、コントロールユニット１０内のアクセルセンサ用電源１１とグランドＧＮＤに、それぞれ電源ハーネス１１ａとグランドハーネスＧＮＤａを用いて接続され、アクセルセンサ用電源１１から給電される。アクセルセンサ１の主アクセルセンサと副アクセルセンサは、ともにアクセルセンサ用電源１１とグランドＧＮＤに、それぞれ電源ハーネス１１ａとグランドハーネスＧＮＤａを用いて接続され、アクセルセンサ用電源１１から給電される。図１では、アクセルセンサ１に対し、アクセルセンサ用電源１１およびグランドＧＮＤを１つとしているが、主アクセルセンサと副アクセルセンサのそれぞれに、アクセルセンサ用電源１１とグランドＧＮＤを各１つずつ設けることもできる。

電子制御スロットルボディ３のスロットルバルブ４は、内燃機関の吸気管４１内に配置され、この吸気管４１に直交するスロットル軸４２に固定される。このスロットルバルブ４は、スロットル軸４２の回転により回動し、内燃機関に対する吸気量を制御する。駆動モータ６は、スロットル軸４２を介してスロットルバルブ４を回転駆動し、スロットルバルブ４の開度を調整し、内燃機関に対する吸気量を調整する。スロットルセンサ５は、スロットルバルブ４のスロットル軸４２に付設され、スロットルバルブ４の開度値に対応するスロットルセンサ出力TSを出力し、このスロットルセンサ出力TSをコントロールユニット１０へ供給する。スロットルセンサ５は、システムの安全性を高めるために、主スロットルセンサと副スロットルセンサを含むように構成される。スロットルセンサ出力TSは、センサ出力１とセンサ出力２を含み、センサ出力１は主スロットルセンサから、またセンサ出力２は副スロットルセンサからそれぞれ出力される。主スロットルセンサと副スロットルセンサは、その一方が故障したときに、その他方を使用して、コントロールユニット１０が、スロットルバルブ４の開度値を表わすスロットル開度値TOVを演算できるように
するために、配置される。スロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２は、ともにスロットルバルブ４の開度値に対応するアナログ量である。

スロットルセンサ５は、コントロールユニット１０内のスロットルセンサ用電源１５とグランドＧＮＤに、それぞれ電源ハーネス１５ｓとグランドハーネスＧＮＤｓを用いて接続され、スロットルセンサ用電源１５から給電される。スロットルセンサ５の主スロットルセンサと副スロットルセンサは、ともにスロットルセンサ用電源１５とグランドＧＮＤに、電源ハーネス１５ｓとグランドハーネスＧＮＤｓを用いて接続され、スロットルセンサ用電源１５から給電される。図１では、スロットルセンサ５に対し、スロットルセンサ用電源１５およびグランドＧＮＤを１つとしているが、主スロットルセンサと副スロットルセンサのそれぞれに、スロットルセンサ用電源１５とグランドＧＮＤを各１つずつ設けることもできる。

コントロールユニット１０のマイクロコンピュータ２０は、Ａ／Ｄ変換手段２１、２２と、アクセルセンサ出力ノイズ判定手段２３と、アクセルセンサ出力ノイズ除去手段２４と、アクセル踏込値演算手段２５を有する。Ａ／Ｄ変換手段２１、２２は、アクセル信号ハーネス２１ａ、２２ａを用いてアクセルセンサ１に接続される。Ａ／Ｄ変換手段２１、２２には、アクセル信号ハーネス２１ａ、２２ａを通じて、アクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２が入力される。これらのＡ／Ｄ変換手段２１、２２は、マイクロコンピュータ２０の各処理サイクルにおいて、アクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２の各出力値をサンプリングし、その各出力値をディジタル値に変換する。

アクセルセンサ出力ノイズ判定手段２３は、Ａ／Ｄ変換手段２１、２２からディジタル値に変換されたアクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値を受け、それぞれの出力値がノイズであるか否かを判定する。アクセルセンサ出力ノイズ除去手段２４は、アクセルセンサ出力ノイズ判定手段２３の出力を受け、アクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値がそれぞれノイズ（不正値）であるときには、その出力値を除去し、また、アクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値がそれぞれ正常値であるときには、それらをそのまま出力する。アクセルセンサ出力ノイズ除去手段２４は、アクセル対応のセンサ出力値out1、out2を出力する。アクセル対応のセンサ出力値out1、out2は、それぞれアクセルセンサ出力ASのセンサ出力１、センサ出力２に対応する。

アクセル踏込値演算手段２５は、アクセルセンサ出力ノイズ除去手段２４から出力されるアクセル対応のセンサ出力値out1、out2を受け、アクセルペダルの踏込値を表わすアクセル踏込値AFVを演算する。このアクセル踏込値演算手段２５は、アクセルセンサ出力ノ
イズ除去手段２４から出力されるアクセル対応のセンサ出力値out1、out2に基づいて、アクセルセンサ１の主アクセルセンサと副アクセルセンサの故障判定を行ない、この故障判定に基づいて、アクセル対応のセンサ出力値out1、out2の何れか一方、または両方を用い、アクセル踏込値AFVを演算する。

各種センサ８は、内燃機関の冷却水温度、吸気温度などを検出する各種センサを含み、各種センサからのセンサ出力をコントロールユニット１０に供給する。各種センサ８からのセンサ出力は、アナログ値である。マイクロコンピュータ２０は、また、Ａ／Ｄ変換手段２６と、目標開度値演算手段２７を有する。Ａ／Ｄ変換手段２６は、各種センサ８からのセンサ出力を受け、それらのセンサ出力をディジタル値に変換する。目標開度値演算手段２７は、アクセル踏込値演算手段２５とＡ／Ｄ変換手段２６とに接続される。この目標開度値演算手段２７は、アクセル踏込値演算手段２５から出力されるアクセル踏込値AFV
と、Ａ／Ｄ変換手段２６でディジタル値に変換された各種センサ出力を受けて、スロットルバルブ４に対する目標開度値TAGを演算する。

マイクロコンピュータ２０は、さらに、Ａ／Ｄ変換手段３１、３２と、スロットルセンサ出力ノイズ判定手段３３と、スロットルセンサ出力ノイズ除去手段３４と、スロットル開度値演算手段３５と、フィードバック制御手段３６を有する。Ａ／Ｄ変換手段３１、３２は、スロットル信号ハーネス３１ｓ、３２ｓを用いてスロットルセンサ５に接続される。Ａ／Ｄ変換手段３１、３２には、スロットル信号ハーネス３１ｓ、３２ｓを通じてスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２が供給される。Ａ／Ｄ変換手段３１、３２は、マイクロコンピュータ２０の各処理サイクルにおいて、スロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値をサンプリングし、それらの出力値をディジタル値に変換する。

スロットルセンサ出力ノイズ判定手段３３は、Ａ／Ｄ変換手段３１、３２からディジタル値に変換されたスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力の出力値を受け、それぞれの出力値がノイズ（不正値）であるか否かを判定する。スロットルセンサ出力ノイズ除去手段３４は、スロットルセンサ出力ノイズ判定手段３３の出力を受け、スロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値がそれぞれノイズ（不正値）であるときには、その出力値を除去し、また、スロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値がそれぞれ正常値であるときには、それらをそのまま出力する。スロットルノイズ除去手段３４は、スロットル対応のセンサ出力値out1、out2を出力する。スロットル対応のセンサ出力値out1、out2は、それぞれスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１、センサ出力２に対応する。

スロットル開度値演算手段３５は、スロットルセンサ出力ノイズ除去手段３４から出力されるスロットル対応のセンサ出力値out1、out2を受け、スロットルバルブ４の実開度値を表わすスロットル開度値TOVを演算する。このスロットル開度値演算手段３５は、スロットルセンサ出力ノイズ除去手段３４から出力されるスロットル対応のセンサ出力値out1、out2に基づいて、スロットルセンサ５の主アクセルセンサと副アクセルセンサの故障判定を行ない、この故障判定に基づいて、スロットル対応のセンサ出力値out1、out2の何れか一方、または両方を用い、スロットル開度値TOVを演算する。

フィードバック制御手段３６は、目標開度値演算手段２７とスロットル開度値演算手段３５に接続される。このフィードバック制御手段３６は、目標開度値演算手段２７からの目標開度値TAGと、スロットル開度値演算手段３５からのスロットル開度値TOVを受け、これらに基づいて、ＰＩＤ制御などにより、制御信号CSを出力する。この制御信号CSは、目標開度値TAGとスロットル開度値TOVとの偏差DFなどに基づいて演算され、スロットル開度値TOVを目標開度値TAGに一致させるモータ駆動信号である。

制御信号CSは、コントロールユニット１０のモータ駆動回路１６に供給される。モータ駆動回路１６は、制御信号CSに基づいて、駆動モータ６の駆動電流を制御し、その駆動電流に従って、スロットルバルブ４が開閉駆動される。スロットルバルブ４の駆動結果は、スロットルセンサ５を介して再び前記コントロールユニット１０へ入力される。マイクロコンピュータ１０の各手段２１〜２７、３１〜３６は、繰返される各処理サイクルにおいて、前述の処理動作を実行し、スロットルバルブ４の目標開度値TAGへのフィードバック制御を行なう。

アクセルセンサ出力ASに対する一連の処理、すなわちＡ／Ｄ変換手段２１、２２とアクセルセンサ出力ノイズ判定手段２３とアクセルセンサ出力ノイズ除去手段２４による処理と、スロットルセンサ出力TSに対する一連の処理、すなわちＡ／Ｄ変換手段３１、３２とスロットルセンサ出力ノイズ判定手段３３とスロットルセンサ出力ノイズ除去手段３４による処理とは、各種定数の値は違うものの、同一の処理である。この同じ処理について、図２を用いて説明する。

図２は、実施の形態１において、マイクロコンピュータ２０により実行されるノイズ除去制御の処理動作を示すフローチャートである。この図２の処理動作は、初期化時処理Ａと、所定周期処理Ｂを含む。まず、マイクロコンピュータ２０に電源が投入された場合、各種ＲＡＭを初期化するため、マイコン初期化時処理スタートＡ１より処理を開始し、ステップＳ１にてＲＡＭの各セクションを設定し、エンドＡ２で処理を終了する。

初期化時処理Ａでは、次の通り、初期化される。矢印の左辺は、ＲＡＭの各セクションの名称であり、矢印の右辺は設定値または初期値である。out1は、アクセルセンサ出力ノイズ除去手段２４とスロットルセンサ出力ノイズ除去手段３４から出力されるセンサ出力値out1に対応するセクションであり、out2は、アクセルセンサ出力ノイズ除去手段２４とスロットルセンサ出力ノイズ除去手段３４から出力されるセンサ出力値out2に対応するセクションである。counterは、カウンタ値であり、timerはリセット期間T2が発生した回数に対応する回数値である。
real1←Ａ／Ｄ変換値（Ａ／Ｄ変換手段２１、３１により、ディジタル値に変換されたセ
ンサ出力１）
out1←real1
out1_pre←real1
real2←Ａ／Ｄ変換値（Ａ／Ｄ変換手段２２、３２により、ディジタル値に変換されたセ
ンサ出力２）
out2←real2
out2_pre←real2
counter←Kcnt（初期値）
timer←Ktim（初期値）

所定周期処理Ｂは、所定周期にて繰返される各処理サイクルにおいて、繰返し実行される。この所定周期処理Ｂは、所定周期処理スタートＢ１より処理を開始する。最初のステップＳ２では、前回の処理サイクルにおけるノイズ除去結果であるセンサ出力値out1、out2を、それぞれ前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preに保存する。次のステップＳ３では、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力１の出力値のＡ／Ｄ変換をＡ／Ｄ変換手段２１、３１で行ない、その結果をreal1に保存する。次のステップＳ４では、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力２の出力値のＡ／Ｄ変換をＡ／Ｄ変換手段２２、３２で行ない、その結果をreal2に保存する。

次のステップＳ５では、out1について、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_preと今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1との絶対差ABS(real1-out1_pre)が所定値Kadm1未満であるか否かを判定する。絶対差ABS(real1-out1_pre)が所定値Kamd1未満であるときには、ステップＳ５の判定結果はYESとなり、ステップＳ６へ進む。それ以外では、ステップＳ５の判定結果はNOとなり、ステップＳ７へ進む。ステップＳ６では、out2について、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out2_preと今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real2との絶対差ABS(real2-out2_pre)が所定値Kadm2未満であるか否かを判定する。絶対差ABS(real2-out2_pre)がKadm2未満であるときには、ステップＳ６の判定結果はYESとなり、ステップＳ８へ進む。それ以外では、ステップＳ６の判定結果はNOとなり、ステップＳ７へ進む。ステップＳ５、Ｓ６は、それぞれ判定手段を構成する。

ステップＳ７では、カウンタ値counterが０であるか否かを確認する。このカウンタ値counterは、絶対差ABS(real1-out1_pre)が所定値Kadm1以上となり、しかもカウンタ値counterが０以外であるとき、および絶対差ABS(real2-out2_pre)が所定値Kadm2以上となり、しかもカウンタ値counterが０以外であるときに、ステップＳ１５において、１づつ減算されるカウント値である。カウント値counterが０であれば、ステップＳ７の判定結果はYESとなり、ステップＳ８へ進み、カウンタ値counterを初期値Kcntに初期化する。カウンタ値counterが０以外であれば、ステップＳ７の判定結果はNOとなり、ステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1、out2を前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値に保持するため、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1に前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_preを代入し、また、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out2に前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out2_preを代入し、カウント値counterから１を減算する。

このカウンタ値counterは、初期値がKcntであるが、ステップＳ５、Ｓ６の判定結果がNOとなり、しかもステップＳ７の判定結果がNOとなる処理サイクルで、順次１が減算される。ステップＳ７の判定結果がNOとなる処理サイクルがKcntに等しい回数だけ繰返されると、カウンタ値counterが０となり、ステップＳ７の判定結果がYESとなる。ステップＳ８では、ステップＳ５、Ｓ６の判定結果がともにYESとなったとき、およびステップＳ７の判定結果がYESとなったときに、カウンタ値counterが初期値Kcntに初期化される。

ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ１５は、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1、real2が、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preと比較して、その変化量が大きい場合に、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1、out2を前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preに保持する第１の制御ブロックＣＢ１を構成する。

次のステップＳ９では、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1とreal2との絶対差ABS(real1-real2)が所定値Kdis未満であるか否かが判定される。絶対差ABS(real1-real2)が所定値Kdis未満であるときには、ステップＳ９の判定結果はYESとなり、ステップＳ１１に進む。絶対差ABS(real1-real2)が所定値Kdis以上であるときには、ステップＳ９の判定結果はNOとなり、ステップＳ１２へ進む。ステップＳ９は、判定手段を構成する。

ステップＳ１１では、回数値timerが０より大きいか否かを確認する。この回数値timerは、センサ出力値out1とセンサ出力値out2がほぼ等しい、すなわち、リセット状態と判定された処理サイクルの数を表だけ、所定値Ktimから１ずつ減算される。回数値timerの値が０より大きいときには、ステップＳ１１の判定結果はYESとなり、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1、out2がノイズ（不正値）であると判定し、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1に前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_preを代入し、また、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out2に前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out2_preを代入し、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1、out2を、ともに前回の処理サイクルにおける前回値に保持する。併せて、このステップＳ１３では、回数値timerから１を減算する。回数値timerが０であるときには、ステップＳ１１の判定結果はNOとなり、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ９の判定結果がNOとなったときには、ステップＳ１２において、回数値timerをKtimに初期化し、ステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1、out2は正常値と判定され、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1にＡ／Ｄ変換値real1を代入し、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out2にＡ／Ｄ変換値real2を代入する。ステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５の処理が終了すると、エンドＢ２へ進み、今回の処理サイクルを終了する。

ステップＳ９、Ｓ１１、Ｓ１３は、今回の処理サイクルにおけるアクセルセンサ１およびスロットルセンサ５のＡ／Ｄ変換値real1とreal2を比較し、それらのＡ／Ｄ変換値real1とreal2の差が所定値Kdis未満であるときに、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1、out2を、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preに保持する第２の制御ブロックＣＢ２を構成する。

さて、実施の形態１において、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５に対して、センサ用電源電圧に異常が発生した場合の動作について、図３を参照して説明する。図３は、実施の形態１におけるセンサ電源電圧低下時のノイズ除去結果を示すタイミングチャートである。図３（ａ）は、実施の形態１において、センサ用電源電圧の低下異常が発生した場合におけるセンサ出力１とセンサ出力２とセンサ出力値out1、out2の変化を示すタイミングチャートであり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に対応した偏差DFの変化を示すタイミングチャートである。図３（ａ）（ｂ）の縦軸は、電圧値（Ｖ）であり、その横軸は、共通な時間である。偏差DFは、スロットル開度値TOVと目標開度値TAGとの偏差であり、DF=TOV-TAGである。

この図３（ａ）（ｂ）について、具体的に説明する前に、実施の形態１に使用されるアクセルセンサ１およびスロットルセンサ５について、さらに具体的に説明する。先ず、これらのアクセルセンサ１およびスロットルセンサ５には、センサ用電源電圧の低下異常時に、図１２で説明したリセット期間T2と、暫定期間T3と、復帰ウエイト期間T4と、強制規制期間T5が与えられるタイプのセンサが使用される。このため、図３（ａ）には、図１２と同様に、センサ用電源の低下異常に伴なう電源電圧、センサ出力１、センサ出力２の変化を破線で示している。図３（ａ）には、電源電圧異常期間T1、リセット期間T2、暫定期間T3、復帰ウエイト期間T4、強制規制期間T5も、図１２と同様に図示している。電源電圧異常期間T1は、センサ用電源１１、１５に誘導されたノイズ、電源ハーネス１１ａ、１５ｓおよびグランドハーネスＧＮＤａ、ＧＮＤｓに発生した接触不良、または誘導されたノイズにより、センサ用電源電圧が低下する期間である。

図３（ａ）において、破線は、アクセルセンサ１、スロットルセンサ５に供給される電源電圧とセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の変化を示し、out1、out2は、アクセルセンサ出力ノイズ除去手段２４およびスロットルセンサ出力ノイズ除去手段３４から出力されるセンサ出力値out1、out2の変化を示す。

アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５は、具体的には、電源電圧５（Ｖ）で動作するものが使用される。センサ用電源電圧が正常状態にあり、電源電圧が正常値５（Ｖ）であるときには、アクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSは、この電源電圧５（Ｖ）に基づいて、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値の変化に対応したセンサ出力１とセンサ出力２を出力する。図１２と同様、それぞれ、３（Ｖ）、２（Ｖ）で図示している。電源電圧が低下する電源電圧異常期間T1が発生すると、暫定期間T3では、アクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２は、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値に対応しながら、電源電圧の低下に伴なって低下する。電源電圧がリセット電圧Vr（図１２と同様、４（Ｖ）で図示している）より小さくなった後の強制規制期間T5では、復帰ウエイト期間T4をも含めて、センサ出力１＝センサ出力２＝電源電圧とされる。

図５（ａ）（ｂ）は、実施の形態１において使用されるアクセルセンサ１およびスロットルセンサ５のセンサ出力特性を示す特性図である。実施の形態１では、図５（ａ）（ｂ）の何れかのセンサ出力特性を持ったアクセルセンサ１およびスロットルセンサ５が使用される。図５（ａ）（ｂ）は、センサ用電源１１、１５の電源電圧が正常状態にあるときのセンサ出力１とセンサ出力２の変化を例示する。図５（ａ）（ｂ）の縦軸は、センサ出力１とセンサ出力２の出力値（Ｖ）を示し、横軸は、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値を（％）で示す。

図５（ａ）では、横軸に示すアクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値が０〜１００（％）で変化する全変化範囲において、センサ出力１とセンサ２は互いに平行に所定の勾配で直線的に変化し、センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差Vdisは、前記全変化範囲において、常に一定である。この出力値の差Vdisは、前記全変化範囲に亘り、図２のステップＳ９において使用される所定値Kdis以上である。図５（ｂ）では、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値が１００（％）に近い所定値α以上でセンサ出力２が飽和するのに対し、センサ出力１は前記全変化範囲において、センサ出力２より小さく、所定の勾配で直線的に変化している。この図５（ｂ）では、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ５の開度値が１００（％）となる部分で、センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差は、最小値Vdisとなるが、この最小値Vdisは、図２のステップＳ９で使用される所定値Kdis以上である。したがって、図５（ｂ）でも、前記全変化範囲において、センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差は、図２のステップＳ９において使用される所定値Kdis以上である。このように、実施の形態１では、アクセルセンサ１、スロットルセンサ５の電源電圧が正常状態にあるときに、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５は、アクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記アクセルペダルの踏込値またはスロットルバルブの開度値の全変化範囲において、所定値Kdis以上となるように設定される。

アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５は、それらに対する電源電圧が５（Ｖ）である場合、例えば、０．５〜４．５（Ｖ）の範囲のセンサ出力値を持つセンサ出力１、センサ出力２を出力するように構成される。具体的には、図５（ａ）（ｂ）のセンサ特性において、縦軸に示すセンサ出力値の変化範囲は、センサ出力１とセンサ出力２との両方を含む範囲において、０．５〜４．５（Ｖ）となるように設定される。電源短絡またはグランド短絡が起これば、センサ出力値は５．０（Ｖ）または０（Ｖ）となるが、これらの電源短絡およびグランド短絡と区別するために、図５（ａ）（ｂ）のセンサ特性において、縦軸に示すセンサ出力値の変化範囲は、センサ出力１とセンサ出力２との両方を含む範囲において、０．５〜４．５（Ｖ）となるように設定される。

また、図３（ａ）（ｂ）について説明する前に、図２のフローチャートで使用した各所定値と初期値の設定について説明する。それぞれの所定値と初期値は相互に関係するため、下記を満たすように定める。

センサ用電源１１、１５にノイズが重畳した場合、または、電源ハーネス１１ａ、１５ｓ、グランドハーネスＧＮＤａ、ＧＮＤｓに断線が発生した場合であっても、図３（ａ）の暫定期間T3では、センサ出力値out1とout2が一致していない。この暫定期間T3において、初期値Kcntに等しい回数の処理サイクルが実行されないようにするため、
T3＜処理周期×Kcnt
となるように、各処理サイクルの処理周期と初期値Kcntを定める。実際には、この暫定期間T3は数十マイクロ秒のオーダであり、処理周期より十分短いことが多い。このため、具体的には、初期値Kcnt＝１とすれば十分である。

所定値Kadm1は、１つの処理サイクルの処理周期において、アクルペダルの踏込値およ
びスロットルバルブ４の開度値の変化量として、想定される値のKcnt倍を基準に設定する。例えば、アクセルセンサ１であれば、人がアクセルペダルを最大速度で踏み込む場合における出力値の最大変化速度が、変化量として想定される最大値であり、そのKcnt倍を基準に設定する。所定値Kadm2についても同様に設定する。

所定値Kdisは、センサ出力１とセンサ出力２の出力値が実質的に同じであっても、それらが時間に対し変化している場合、センサ出力１とセンサ出力２のＡ／Ｄ変換タイミングが若干異なるため、real1とreal2とが異なる場合がある。所定値Kdisは、このreal1とreal2との差の最大値を考慮し、この最大値を僅かに超える値を基準として設定する。

初期値Ktimは、センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差がKdis未満となる場合に、何回ノイズと判定し、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preを出力するかの回数として設定される。この初期値Ktimが大きすぎると、ソフトウエア処理の後段で行われるセンサ出力値の電圧異常判定を妨害してしまう。初期値Ktimが小さすぎると、ノイズ除去可能な電源電圧異常期間T1が短くなる。そのため、ノイズや一時的な断線などを除去したい強制規制期間T5＝リセット期間T2＋復帰ウエイト期間T4を基準に初期値Ktimを設定する。

初期値Kcnt、Ktimおよび所定値Kadm1、Kadm2、Kdisは、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSのそれぞれに対応して、互いに異なる値に設定することができる。しかし、それらが、互いに等しい値として設定される場合もある。

さて、図３（ａ）（ｂ）について説明する。実施の形態１において、図２のノイズ除去制御の処理動作を示すフローチャートは、第１、第２の制御ブロックＣＢ１、ＣＢ２を含むことを特徴としている。以下の説明では、スロットルセンサ５を例として、説明する。図３では、スロットルバルブ４に対する目標開度値TAGは３（Ｖ）で、フィードバックの対象となる実開度を表わすスロットル開度値TOVは、センサ出力１とセンサ出力２の中から選択されたセンサ出力１をノイズ除去したセンサ出力値out1としている。スロットル開度値TOVと目標開度値TAGとの偏差DFが０（Ｖ）となるように、モータ６が駆動される。また、図３では、偏差DFが０（Ｖ）で、スロットルバルブ４が開度を保持したまま動いていない、平衡状態から表示している。

時刻tでは、ノイズや一時的な断線などにより、センサの電源電圧が低下する前の正常状態におけるセンサ出力１とセンサ出力２をサンプリングする。これらのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値は、正常値と判定され、センサ出力値out1＝３(Ｖ)、センサ出力値out2＝２(Ｖ)となる。スロットル開度値TOVと目標開度値TAGとの偏差DFが０（Ｖ）であるため、スロットルバルブ４が開度を保持したままとなる。

次のサンプリング時刻t+1までの間に、電源電圧異常期間T1が発生し、ノイズや一時的な断線などにより、センサの電源電圧が低下し始める。時刻t+1は、電源電圧が低下しているリセット期間T2とされ、この時刻t+1において、センサ出力１とセンサ２がサンプリングされるものとする。この時刻t+1におけるセンサ出力１とセンサ２のＡ／Ｄ変換値real1、real2は、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preから、所定値Kadm1、Kadm2以上変化していて、ステップＳ５、Ｓ６の判定結果はNOとなり、ノイズ（不正値）と判定されるとする。あるいは、所定値Kadm1、Kadm2以上変化していないと判定されたとしても、センサ出力１＝センサ出力２であるため、ノイズ（不正値）と判定される。そのため、ステップＳ１５に進み、時刻t+1におけるセンサ出力１とセンサ出力２のサンプリング値（図の黒四角）は採用されず、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preが保持され、センサ出力値out1＝３(Ｖ)、センサ出力値out2＝２(Ｖ)となる。

次のサンプリング時刻t+2までの間に、センサの電源電圧は５（Ｖ）に復帰するが、時刻t+2は、復帰ウエイト期間T4とされ、この時刻t+2において、センサ出力１とセンサ出力２がサンプリングされるものとする。このとき、時刻t+1でノイズ処理を行なったため、カウンタ値counterが０であったとしても、センサ出力１＝センサ出力２であり、ステップＳ９の判定結果はYESとなり、併せて回数値Ktimは、ノイズや一時的な断線などの除去したい強制規制期間T5=リセット期間T2＋復帰ウエイト期間T4に対応するため、ステップＳ１１の判定結果もYESとなるので、ステップＳ１３に進み、ここでもノイズ除去は有効で、時刻t+2におけるセンサ出力１とセンサ出力２のサンプリング値（図の黒四角）は採用されず、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preが保持され、センサ出力値out1＝３（Ｖ）、センサ出力値out2＝２（Ｖ）の実線で示す値となる。結果として、正常時の時刻tにおけるセンサ出力値out1およびout2が保持され、センサ出力値out1は目標開度値TAGと一致しており、偏差DFは０（Ｖ）となる。よって、制御信号CSも時刻tから変化せず、スロットルバルブ４は今の開度を保持したままとなる。

次のサンプリング時刻t+3までの間に、復帰ウエイト期間T4が終了し、センサ出力１＝３（Ｖ）、センサ出力２＝２（Ｖ）と正常値に戻る。この時刻t+3におけるセンサ出力１とセンサ出力２のＡ／Ｄ変換値real1、real2は、real1＝３（Ｖ）、real2＝２（Ｖ）であり、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preとの差はKadm1、Kadm2より小さく、ステップＳ５、Ｓ６の判定結果はYESとなり、併せて今回の処理サイクルおけるＡ／Ｄ変換値real1、real2の差も所定値Kdis以上であるため、ステップＳ９の判定結果はNOとなり、ノイズ（不正値）と判定されず、ステップＳ１４に進み、センサ出力値out1＝３（Ｖ）、センサ出力値out2＝２（Ｖ）となる。結果として、この時もまた、偏差DFは０（Ｖ）であり、制御信号CSも時刻tから変化せず、スロットルバルブ４は今の開度を保持したままとなる。次のサンプリング時刻t+4でも、時刻t+3と同じ処理が行なわれる。

このように、実施の形態１は、第１の制御ブロックＣＢ１と、第２の制御ブロックＣＢ２を含むので、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５の電源電圧に異常状態が発生した場合にも、良好にノイズ（不正値）を除去することができ、その結果、スロットルバルブ４に異常挙動は発生せず、内燃機関回転数の急変なども起こらない。

加えて、特許文献１の先行技術では、ノイズ判定時はフィルタ処理を行なっているが、このフィルタ処理はノイズを除外するものではなく、ノイズも一定の比率で受け入れる処理である。このため、その比率が例え小さくとも、ノイズが大きな場合には、フィルタ後に、このノイズの影響が出てしまうという問題がある。これに対し、実施の形態１では、第１、第２の制御ブロックＣＢ１、ＣＢ２におけるノイズ処理では、前回の処理サイクルにおける出力値に保持する処理を行なうので、ノイズが大きくとも、そのノイズの影響が残ることもない。

また、加えて、特許文献１の先行技術では、変化方向が逆向きであることによりノイズ判定を行なうので、次の問題点もある。例えば、図６に示すように、時刻t-1でインパルスノイズにより正常値と離れた出力値を読み取り、次の時刻tで正常値に戻った場合を考える。特許文献１の先行技術では、ノイズから復帰した時刻tの正常値もノイズと判定してしまうという問題がある。また、時刻tでは、時刻t-1の信号をノイズと判定するが、既に時刻t-1の出力値は正常値として扱われてしまっている問題もある。簡単のため、正常値はフィルタなしとして図６で示すと、時刻t-1のノイズ異常値は、正常値としてフィルタすることなく採用され、時刻tと時刻t+1での読み取り値をフィルタ処理するため、時刻t-1から時刻t+2までは太線のように処理され、正常値から大きく異なった出力値にしてしまう問題がある。

１処理サイクル前の出力値に対して判定するという遅れの問題を抑制するためには、フィードバック制御手段３６の処理周期の数倍の高周期で、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの読み取りとノイズ判定とノイズ処理を行なう必要があるが、これを実施すると、マイクロコンピュータ２０のＣＰＵ負荷が高くなり、その結果、その高い負荷に耐え得るような高速高価なマイクロコンピュータ２０が必要になり、コストアップとなる問題がある。また、一次フィルタで出力値をなましすぎると、応答性に悪影響が大きくでてしまい、ノイズと判定した時の応答性が悪化する問題もある。

これに対し、実施の形態１では、第１、第２の制御ブロックＣＢ１、ＣＢ２におけるノイズ処理では、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値に保持する処理を行なうので、変化方向が逆向きであることによりノイズ判定を行なうことに伴なう各問題を解消することができる。

さて、実施の形態１と対比される比較例について、センサの電源電圧に異常状態が発生した場合の動作を図４を参照して説明する。この比較例は、図２のフローチャートにおいて、第２の制御ブロックＣＢ２を削除したものである。図４は、この比較例において、センサ用電源電圧低下時のノイズ除去結果を示すタイミングチャートである。図４（ａ）（ｂ）は、図３（ａ）（ｂ）に対応する。図４（ａ）では、図３（ａ）との対比のために、電源電圧異常期間T1、オフセット期間T2、暫定期間T3、復帰ウエイト期間T4、強制規制期間T5は、図３（ａ）と同じに図示し、時刻t、t+1、t+2、t+3、t+4も図３と同じにしている。

図４の時刻t、t+1における動作は、図３と同じである。時刻t+1と時刻t+2の間で、センサの電源電圧は５（Ｖ）に復帰するが、時刻t+2は、復帰ウエイト期間T4とされ、この時刻t+2において、センサ出力１とセンサ出力２がサンプリングされるものとする。このとき、センサ出力１とセンサ出力２のＡ／Ｄ変換値real1、real2は、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preから、所定値Kadm1、Kadm2以上変化していたとしても、時刻t+1でノイズ除去しているので、カウント値counterは０となっており、また、第２の制御ブロックＣＢ２がないため、時刻t+2におけるセンサ出力１とセンサ出力２のサンプリング値である５（Ｖ）を正常値として受け付けてしまう。その結果、時刻t+2において、センサ出力値out1、out2は、実線で示す５（Ｖ）となる。目標開度値TAGが３（Ｖ）であるから、スロットル開度値TOVと目標開度値TAGとの偏差DFは２（Ｖ）となり、フィードバック制御手段３６は、この２（Ｖ）を解消しようと、スロットルバルブ４を例えば閉じ側へ駆動し始めることになる。

次のサンプリング時刻t+3までの間に、復帰ウエイト期間T4が終了し、センサ出力１＝３（Ｖ）、センサ出力２＝２（Ｖ）と正常値に戻る。この場合、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre=out2_pre=５（Ｖ）であるのに対し、時刻t+3においてサンプリングされたＡ／Ｄ変換値real1、real2は、real1=３（Ｖ）、real2=２（Ｖ）であり、また、カウンタ値counterは、初期値Kcntに初期化されている。このため、real1とout1_preの差およびreal2とout2_preとの差は所定値Kadm1、Kadm2以上となり、ステップＳ５、Ｓ６の判定結果はNOとなり、また、ステップＳ７の判定結果もNOとなるので、ノイズと判定され、ステップ１５に進む。結果として、時刻t+3におけるセンサ出力１とセンサ出力２のサンプリング値（図の黒四角）は採用されず、前回のセンサ出力値が保持され、センサ出力値out1=センサ出力値out2=５（Ｖ）となり、前時刻t+2と同じく、偏差DF＝２（Ｖ）となり、引き続きスロットルバルブ４を例えば閉じ側へ駆動し続けることになる。

次のサンプリング時刻t+4では、サンプリング値はセンサ出力１＝３（Ｖ）、センサ出力２＝２（Ｖ）であり、またカウンタ値counter=０であるため、センサ出力値out1=３（Ｖ）、センサ出力値out2=２（Ｖ）となる。この時刻t+4にて、ようやく正常値に戻ることなり、偏差DF＝０（Ｖ）となり、スロットルバルブ４の駆動は停止する。実際には、時刻t+2、t+3での駆動の影響でスロットルバルブ４の開度値は少し変化しており、例えば、センサ出力１＝３（Ｖ）より少し低く、センサ出力２＝２（Ｖ）より少し高くなる。この結果、偏差DFが少し発生するため、これを目標開度値TAG=３（Ｖ）へ収束させるように、スロットルバルブ４を駆動することになる。

このように、比較例は、実施の形態１における第２の制御ブロックＣＢ２を含まないので、この比較例では、センサ用電源電圧に異常状態が発生した場合に、センサ出力値の不正値を全て除去できず一部を受け付けてしまうため、目標開度値TAGとの偏差が生じ、それを解消するようフィードバック制御手段３６がスロットルバルブ４を駆動するため、結果として、異常挙動を起こしてしまう。目標開度値TAGが低いなど、場合によっては、この異常駆動が内燃機関回転数に影響し、車両の急加速、急減速を発生させてしまう。

以上は、スロットルセンサ５を例として、説明を行なったが、アクセルセンサ１についても同様である。アクセルセンサ１の場合は、ノイズにより、アクセル踏込値AFVが異常値となり、その結果、目標開度値TAGが異常値となるため、その値に追従するようにスロットルバルブ４が駆動され、前記と同様の異常挙動を起こしてしまう。

実施の形態１についてまとめると、実施の形態１では、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの両方のセンサ出力は、それぞれセンサ出力１とセンサ出力２を含み、アクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２およびスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それぞれの出力値の差が、アクセルペダルの踏込値とスロットルバルブの開度値の全変化範囲において、それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上となるように設定され、コントロールユニット１０は、アクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力差が、前記それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上であるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られたアクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、その処理サイクルで得られたスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して制御信号CSを出力し、また、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が前記一方のセンサ出力に対応した所定値以上でありながら、その他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記他方のセンサ出力に対応した所定値未満となるときには、いくつかの処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、それ以前の処理サイクルで得られた前記他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して制御信号CSを出力する。

また、実施の形態１では、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの両方のセンサ出力は、それぞれセンサ出力１とセンサ出力２を含み、アクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２およびスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それぞれの出力値の差が、アクセルペダルの踏込値とスロットルバルブの開度値の全変化範囲において、それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上となるように設定され、コントロールユニット１０は、アクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力差が、前記それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上であるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られたアクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、その処理サイクルで得られたスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して制御信号CSを出力し、また、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、それぞれのセンサ出力に対応した所定値未満となるときには、コントロールユニット１０は、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSのそれぞれについて、それ以前の処理サイクルで得られたセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して制御信号CSを出力する。

しかし、実施の形態１では、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの少なくとも一方のセンサ出力は、センサ出力１とセンサ出力２を含み、前記センサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それらの出力値の差が、前記アクセルペダルの踏込値またはスロットルバルブの開度値の全変化範囲において、所定値以上となるように設定することも可能である。この場合、コントロールユニット１０は、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が前記所定値以上であるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して制御信号CSを出力し、また、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記所定値未満となるときには、いくつかの処理サイクルにおいて、それ以前の処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して制御信号CSを出力することになる。

実施の形態２．
この実施の形態２では、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５に対する電源電圧が正常状態にあるときに、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５が、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値の所定変化部分において、互いに所定出力値Kcoの近傍値となるセンサ出力１とセンサ出力２を出力するように構成され、コントロールユニット１０は、アクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのセンサ出力が、前記所定出力値Kcoの近傍値となるときに、そのセンサ出力をノイズと判定しないように、制御する。この実施の形態２に係るスロットルバルブ制御装置の全体構成は、図１に示す実施の形態１と同じとされる。

図７は、実施の形態２において、マイクロコンピュータ２０により実行されるノイズ除去制御の処理動作を示すフローチャートである。この図７に示すフローチャートは、図２のフローチャートに対して、ステップＳ１０を追加している。図７のフローチャートは、その他においては、図２のフローチャートと同じに構成される。ステップＳ１０は、ステップＳ９とステップＳ１１との間に配置される。このステップＳ１０は、判定手段を構成する。

図７のステップＳ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ１５は、それぞれ図２と同じであり、第１の制御ブロックＣＢ１を構成する。この第１の制御ブロックＣＢ１のステップＳ１５では、実施の形態１と同様に、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1、out2に、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preが代入され、カウンタ値counterから１が減算される。

図７のステップＳ９、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１３は、実施の形態２における第２の制御ブロックＣＢ３を構成する。この第２の制御ブロックＣＢ３におけるステップＳ９、Ｓ１１、Ｓ１３は、それぞれ図２と同じである。

図７において、ステップＳ１０は、ステップＳ９とともに、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1、real2をノイズ（不正値）と判定する条件を決定する。ステップＳ９は、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1とreal2の絶対差が所定値Kdis未満であることを第１条件として判定する。この第１条件が満足された場合に、ステップＳ９の判定結果はYESとなる。ステップＳ１０は、前記第１条件が満足された範囲の中で、さらに、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1、real2が、ともに所定出力値Kcoの近傍値でないことを第２条件として判定する。この第２条件が満足された場合に、ステップＳ１０の判定結果はYESとなる。

実施の形態２の第２の制御ブロックＣＢ３は、ステップＳ９による第１条件と、ステップＳ１０による第２条件がともに満足された場合に、ノイズ（不正値）と判定し、ステップＳ１１で回数値timerを確認した上で、ステップＳ１３に進み、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1、out2が、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preとされる。第１条件が満足されない場合には、ステップＳ９の判定結果はNOとなり、また第２条件が満足されない場合には、ステップＳ１０の判定結果はNOとなり、ノイズ判定はされず、それぞれステップＳ１２において、回数値timerを初期値Ktimにセットした上で、ステップＳ１４に進み、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1、real2を、今回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1、out2とする。

ステップＳ９による第１条件が満足される場合でも、ステップＳ１０による第２条件が満足されない場合には、ノイズ判定はされない。言換えれば、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1とreal2の絶対差が所定値Kdis未満であったとしても、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1、real2が、ともに所定出力値Kcoの近傍値であるならば、ノイズ判定はされない。

ステップＳ１０では、具体的には、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real1と所定出力値Kcoとの絶対差ABS(real1-Kco)が所定値Kcrs1以上であり、かつ、今回の処理サイクルにおけるＡ／Ｄ変換値real2と所定出力値Kcoとの絶対差ABS(real2-Kco)が所定値Kcrs2以上であるか否かが判定される。絶対差ABS(real1-Kco)が所定値Kcrs1以上であり、かつ、絶対差ABS(real2-Kco)が所定値Kcrs2以上である場合には、real1、real2は、所定出力値Kcoの近傍値でないとされ、ステップＳ１０の判定結果はYESとなる。絶対差ABS(real1-Kco)が所定値Kcrs1未満であり、または絶対差ABS(real2-Kco)が所定値Kcrs2未満である場合には、real1、real2が所定出力値Kcoの近傍値とされ、ステップＳ１０の判定結果はNOとされる。

図７でも、ステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５の処理が終了すると、エンドＢ２へ進み、この周期での処理が終わる。

所定値および初期値設定の考え方も、初期値Ktim以外は実施の形態１と同様である。初期値Ktimは、実施の形態１の考え方に加えて、次に示すように、偶然に所定出力値Kcoの近傍値を読み取ってノイズ除去が解除されないように配慮する必要がある。初期値Kcnt、Ktim、所定値Kadm1、Kadm2、Kdis、Kcrs1、Kcrs2、および所定出力値Kcoは、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSのそれぞれに対応して、互いに異なる値に設定することができる。しかし、それらが、互いに等しい値として設定される場合もある。

図８は、所定出力値Kco=２．５（Ｖ）であり、また、センサ出力１とセンサ２が、センサ出力１＝センサ出力２＝所定出力値Kcoと同一値である状態において、短時間断線することでセンサの電源電圧が低下した場合におけるセンサ１とセンサ２の出力値の時間変化を示したチャートである。図３と同じ電源電圧異常期間T1、リセット期間T2、暫定期間T3、復帰ウエイト期間T4、強制規制期間T5が図８にも示されている。ノイズにより電源電圧が低下する場合も同様である。この図８に示すように、センサ出力１＝センサ出力２＝電源電圧となっているリセット期間T2において、偶然に、図示する２箇所の何れか、或いは両方でＡ／Ｄ変換のタイミングとなると、センサ出力１＝センサ出力２＝電源電圧＝所定出力値Kcoの近傍値、となってしまい、本来ノイズとして除外されるべきサンプル値をノイズ（不正値）ではないと判定してしまう。

このため、複数回、所定出力値Kcoの近傍値を読み取らないように、電源電圧異常期間T1の開始から電源電圧が所定出力値Kco以上に復帰するまでの時間T6を、T6＜Ktim×処理周期とするか、または電源電圧が所定出力値Kcoと一致するかそれを横切る回数をKtimより小さくして、確実にノイズ除去する必要がある。

また、所定出力値Kcoおよび所定値Kcrs1、Kcrs2は、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５のセンサ出力特性との関係で、次のように設定する。

図９（ａ）（ｂ）（ｃ）は、実施の形態２において使用されるアクセルセンサ１およびスロットルセンサ５のセンサ出力特性を示す特性図である。実施の形態２では、図９（ａ）（ｂ）（ｃ）の何れかのセンサ出力特性を持ったアクセルセンサ１およびスロットルセンサ５が使用される。図９（ａ）（ｂ）（ｃ）は、アクセルセンサ１、スロットルセンサ５の電源電圧が正常状態にあるときにおけるセンサ出力１とセンサ出力２の変化を例示する。図９（ａ）（ｂ）（ｃ）の縦軸は、センサ出力１とセンサ出力２の出力値（Ｖ）を示し、横軸は、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値を（％）で示す。

図９（ａ）では、横軸に示すアクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値が０〜１００（％）で変化する全変化範囲において、センサ出力１は、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値の増加に対して、直線的にある勾配で増加し、また、センサ出力２は、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値の増加に対して、センサ出力１と同じ勾配で、直線的に減少している。センサ出力１とセンサ出力２の出力値の合計値は、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値の０〜１００（％）の全変化範囲において、一定値、例えば５（Ｖ）とされる。センサ出力１とセンサ出力２の出力値は、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値がβ（％）であるときに、互いに等しくなり、このときの出力値を所定出力値Kcoとする。βは、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値が、例えば５０（％）となる部分である。

図９（ｂ）では、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値がβ1（％）となる部分で、センサ出力１とセンサ出力２との出力値が互いに等しくなり、このときの出力値を所定出力値Kcoとする。センサ出力２は、図９（ａ）のセンサ出力２と同様に、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値が０〜１００（％）で変化する全変化範囲において、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値の増加に対して、直線的に減少している。これに対し、センサ出力１は、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値が０〜α1（％）の範囲では、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値の増加に対して急激に増加し、α1以上の範囲では、飽和している。

このように、図９（ａ）（ｂ）に示すセンサ出力特性では、アクセルセンサ１、スロットルセンサ５の電源電圧が正常状態にあるときに、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５は、アクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、前記アクセルペダルの踏込値またはスロットルバルブの開度値の所定変化部分β、β1において、互いに等しくなり、このときの出力値を所定出力値Kcoとする。絶対差ABS(real1-Kco)が所定値Kcrs1未満となる部分、および絶対差ABS(real2-Kco)が所定値Kcrs2未満となる部分では、ノイズとの判定が行なわれることがないように、所定値Kcrs1、Kcrs2が設定される。図９（ａ）（ｂ）では、Kcoを含む所定出力値Kcoの近傍値は、ノイズと判定されない。

図９（ｃ）に示すセンサ出力特性を有するアクセルセンサ１およびスロットルセンサ５も、実施の形態２で使用することができる。この図９（ｃ）に示すセンサ出力特性は、図５（ｂ）に示すセンサ出力特性に類似しているが、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブの開度値が１００（％）となったときにおけるセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の平均値が所定出力値Kcoとされ、絶対差ABS(real1-Kco)が所定値Kcrs1未満となる部分、および絶対差ABS(real2-Kco)が所定値Kcrs2未満となる部分では、ノイズとの判定が行なわれることがないように、所定値Kcrs1、Kcrs2が設定される。図９（ｃ）では、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブの開度値が１００（％）の近傍となったときにおけるセンサ出力１とセンサ出力２の出力値は、ともに所定出力値Kcoの近傍値とされ、ノイズと判定されない。

この実施の形態２でも、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５は、それらに対する電源電圧が５（Ｖ）である場合、例えば、０．５〜４．５（Ｖ）の範囲のセンサ出力値を持つセンサ出力１、センサ出力２を出力するように構成される。具体的には、図９（ａ）（ｂ）（ｃ）のセンサ特性において、縦軸に示すセンサ出力値の変化範囲は、センサ出力１とセンサ出力２との両方を含む範囲において、０．５〜４．５（Ｖ）となるように設定される。電源短絡またはグランド短絡が起これば、センサ出力値は５．０（Ｖ）または０（Ｖ）となるが、これらの電源短絡およびグランド短絡と区別するために、図９（ａ）（ｂ）（ｃ）のセンサ特性において、縦軸に示すセンサ出力値の変化範囲は、センサ出力１とセンサ出力２との両方を含む範囲において、０．５〜４．５（Ｖ）となるように設定される。したがって、所定出力値Kcoも、０．５〜４．５（Ｖ）となる。

図９（ａ）（ｂ）（ｃ）では、所定出力値Kcoの近傍値をノイズ判定外とするための電圧幅を、所定値Kcrs1、Kcrs2で定める。図９（ａ）のように、センサ出力１とセンサ出力２の絶対値勾配が同じである場合は、Kcrs1=Kcrs2とすることで問題ないが、図９（ｂ）のように、センサ出力１とセンサ出力２の絶対値勾配が互いに異なる場合には、それらの勾配に対応して所定値Kcrs1、Kcrs2を設定する。図９（ｃ）において、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値が１００（％）である場合におけるセンサ出力１とセンサ出力２の差が、所定値Kdisにくらべて十分に小さくないため、実施の形態２で対応する場合には、アクセルペダルの踏込値およびスロットルバルブ４の開度値が１００（％）であるときにおけるセンサ出力１とセンサ出力２の電圧値の平均値を所定出力値Kcoとし、また、センサ出力１とセンサ出力２の勾配に対応して、所定値Kcrs1、Kcrs2を設定する。いずれも、所定値Kcrs1、Kcrs2は、できるだけ小さく設定し、図８に示すように、偶発的にノイズ解除される可能性を下げておく。

具体的には、所定値Kcrs1、Kcrs2は、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５に対する電源電圧が５（Ｖ）である場合、その電源電圧の１／１００以下、例えば１／５００、すなわち１０（ｍＶ）程度の小さな値に設定される。

さて、実施の形態２において、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５に対して、センサ用電源電圧に異常状態が発生した場合の動作について、図１０を参照して説明する。図１０は、実施の形態２におけるセンサ電源電圧低下時のノイズ除去結果を示すタイミングチャートであり、図１０（ａ）は、電源電圧とセンサ出力１とセンサ出力２とセンサ出力値out1、out2の変化を示すタイミングチャートであり、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）に対応した偏差DFの変化を示すタイミングチャートである。図１０（ａ）（ｂ）の横軸は、共通な時間を示す。この図１０にも、図３に示すと同じ電源電圧異常期間T1、リセット期間T2、暫定期間T3、復帰ウエイト期間T4、強制規制期間T5を示す。センサ出力１とセンサ出力２は、電源電圧とともに破線で示され、センサ出力値out1、out2は実線で示される。図１０（ａ）では、図８と同様に、所定出力値Kco=２．５(Ｖ)、強制規制期間T5におけるセンサ出力１＝センサ出力２＝所定出力値Kcoの一定値としている。また、このときの目標開度値TAGは２．５（Ｖ）で、フィードバックの対象となる実開度を表わすスロットル開度値TOVは、センサ出力１をノイズ除去したセンサ出力値out1とする。

時刻tでは、ノイズや一時的な断線などにより、センサの電源電圧が低下する前の正常状態のセンサ出力１とセンサ出力２をサンプリングする。これらのセンサ出力１とセンサ出力２は、正常値と判定され、センサ出力値out1＝センサ出力値out2＝２．５(Ｖ)となる。また、偏差DFは０（Ｖ）となる。

次のサンプリング時刻t+1までの間に、ノイズや一時的な断線などにより、センサの電源電圧が低下し始める。時刻t+1は、電源電圧が低下しているリセット期間T2とされ、この時刻t+1において、センサ出力１とセンサ出力２がサンプリングされるものとする。この時刻t+1におけるセンサ出力１、センサ出力２のＡ／Ｄ変換値real1、real2は、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preから、所定値Kadm1、Kadm2以上変化していて、ステップＳ５、Ｓ６の判定結果はNOとなり、ノイズ（不正値）と判定されるとする。あるいは、所定値Kadm1、Kadm2以上変化していないと判定されたとしても、センサ出力１＝センサ出力２であり、しかも所定出力値Kcoの近傍値でないと判定され、ノイズ（不正値）と判定される。そのため、ステップＳ１５に進み、時刻t+1におけるセンサ出力１とセンサ出力２のサンプリング値（図の黒四角）は採用されず、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値が保持され、センサ出力値out1＝センサ出力値out2＝２．５(Ｖ)となる。

なお、時刻t+1におけるセンサ出力１、センサ出力２のＡ／Ｄ変換値real1、real2と、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preとの変化量が所定値Kadm1、Kadm2未満で、ステップＳ５、Ｓ６の判定結果がYESとなり、しかも、時刻t+1におけるセンサ出力１、センサ出力２のＡ／Ｄ変換値real1、real2の絶対差が所定値Kdis未満で、ステップＳ９の判定結果がYESとなり、さらに、絶対差（real1-Kco）、絶対差（real2-Kco）が所定値Kcrs1、Kcrs2未満であって、ステップＳ１０の判定結果がNOとなる場合には、ステップＳ１４に進み、時刻t+1におけるセンサ出力１、センサ出力２のＡ／Ｄ変換値real1、real2がセンサ出力値out1、out2として出力されることになる。しかし、所定値Kcrs1、Kcrs2が、１０（ｍＶ）程度と小さくされるので、センサ出力値out1、out2の変動も１０（ｍＶ）以下であり、大きな出力変動は発生しない。そのため、実際にスロットルバルブ５が駆動されてしまう開度量は小さく、問題ない範囲である。

次のサンプリング時刻t+2までの間に、センサの電源電圧は５（Ｖ）に復帰するが、時刻t+2は、復帰ウエイト期間T4とされ、この時刻t+2において、センサ出力１とセンサ出力２がサンプリングされるものとする。このとき、時刻t+1でノイズ処理を行なったため、カウンタ値counterが０であったとしても、センサ出力１＝センサ出力２であり、ステップＳ９の判定結果はYESとなり、しかもセンサ出力１とセンサ出力２は所定出力値Kcoの近傍値でないので、ステップＳ１０の判定結果もYESとなり、さらに、回数値Ktimは、ノイズや一時的な断線などの除去したい強制規制期間T5=リセット期間T2＋復帰ウエイト期間T4に対応するため、ステップＳ１１の判定結果もYESとなるので、ステップＳ１３に進み、ここでもノイズ除去は有効で、時刻t+2におけるセンサ出力１とセンサ出力２のサンプリング値（図の黒四角）は採用されず、前回の処理サイクルにおける出力値が保持され、センサ出力値out1＝センサ出力値out2＝２．５（Ｖ）の実線で示す値となる。結果として、時刻tから時刻t+2まで、図１０（ｂ）に示すように偏差DF＝０（Ｖ）であり、スロットルバルブ４は今の開度を保持したままとなる。なお、時刻t+2におけるセンサ出力１とセンサ出力２のサンプリング値（図の黒四角）は、電源電圧５（Ｖ）に等しく、一方、所定出力値Kcoは、前述の通り、０．５〜４．５（Ｖ）の範囲に設定されるので、所定出力値Kcoの近傍値内となることはない。

次のサンプリング時刻t+3までの間に、復帰ウエイト期間T4が終了し、センサ出力１＝センサ出力２＝２．５（Ｖ）と正常値に戻る。この時刻t+3におけるセンサ出力１とセンサ出力２のＡ／Ｄ変換値real1、real2は、real1＝２．５（Ｖ）、real2＝２．５（Ｖ）であり、前回の処理サイクルにおける出力値out1_pre、out2_preとの差はKadm1、Kadm2より小さく、ステップＳ５、Ｓ６の判定結果はYESとなり、また、Ａ／Ｄ変換値real1とreal2の差も所定値Kdis未満であるため、ステップＳ９の判定結果はYESとなり、また、Ａ／Ｄ変換値real1、real2とも所定値Kcoの近傍値であり、ステップＳ１０の判定結果はNOとなり、ノイズ（不正値）と判定されず、ステップＳ１４に進み、センサ出力値out1＝センサ出力値out2＝２．５（Ｖ）となる。結果として、この時もまた、偏差DF＝０（Ｖ）であり、スロットルバルブ４は今の開度を保持したままとなる。次のサンプリング時刻t+4でも、時刻t+3と同じ処理が行なわれる。

このように、実施の形態２は、第１の制御ブロックＣＢ１と、第２の制御ブロックＣＢ３を含むので、アクセルセンサ１およびスロットルセンサ５の電源電圧に異常状態が発生した場合にも、センサ出力１とセンサ出力２が所定出力値Kcoの近傍値以外でほぼ同じ出力値となった場合も含め、良好にノイズ（不正値）を除去することができ、その結果、スロットルバルブ４に異常挙動は発生せず、内燃機関回転数の急変なども起こらない。

さて、実施の形態２と対比される比較例について、センサの電源電圧に異常状態が発生した場合の動作を図１１を参照して説明する。この比較例は、図７のフローチャートにおいて、第２の制御ブロックＣＢ３を削除したものである。図１１は、この比較例において、センサの電源電圧に異常状態が発生した場合におけるノイズ除去結果を示すタイミングチャートである。図１１（ａ）（ｂ）は、図１０（ａ）（ｂ）に対応する。図１１では、図１０との対比のために、電源電圧異常期間T1、オフセット期間T2、暫定期間T3、復帰ウエイト期間T4、強制規制期間T5は、図１０と同じに図示し、時刻t、t+1、t+2、t+3、t+4も図１０と同じにしている。

図１１の時刻t、t+1における動作は、図１０と同じである。時刻t+1と時刻t+2の間で、センサの電源電圧は５（Ｖ）に復帰するが、時刻t+2は、復帰ウエイト期間T4とされ、この時刻t+2において、センサ出力１とセンサ出力２がサンプリングされるものとする。このとき、センサ出力１とセンサ出力２のＡ／Ｄ変換値real1、real2は、前回の処理サイクルにおけるセンサ出力値out1_pre、out2_preから、所定値Kadm1、Kadm2以上変化していたとしても、時刻t+1でノイズ除去しているので、カウント値counterは０となっており、このため、時刻t+2におけるセンサ出力１とセンサ出力２のサンプリング値である５（Ｖ）を受け付けてしまう。その結果、時刻t+2において、センサ出力値out1、out2は、実線で示す５（Ｖ）となる。目標開度値TAGが２．５（Ｖ）であるから、偏差DFは２．５（Ｖ）となり、フィードバック制御は、この２．５（Ｖ）を解消しようと、スロットルバルブ４を例えば閉じ側へ駆動し始めることになる。

次のサンプリング時刻t+3までの間に、復帰ウエイト期間T4が終了し、センサ出力１＝センサ出力２＝２．５（Ｖ）と正常値に戻る。この場合、前回のセンサ出力値out1_pre=out2_pre=５（Ｖ）であるのに対し、時刻t+3においてサンプリングされたＡ／Ｄ変換値real1、real2は、real1=real2=２．５（Ｖ）であり、また、カウンタ値counterは、初期値Kcntに初期化されている。このため、real1とout1_preの差およびreal2とout2_preとの差は所定値Kadm1、Kadm2以上となり、ステップＳ５、Ｓ６の判定結果はNOとなり、また、ステップＳ７の判定結果もNOとなるので、ノイズ（不正値）と判定され、ステップ１５に進む。結果として、時刻t+3におけるセンサ出力１とセンサ出力２のサンプリング値（図の黒四角）は採用されず、前回のセンサ出力値が保持され、センサ出力値out1＝センサ出力値out2＝５（Ｖ）となり、前時刻t+2と同じく、偏差DF＝２．５（Ｖ）となり、引き続きスロットルバルブ４を例えば閉じ側へ駆動し続けることになる。

次のサンプリング時刻t+4では、サンプリング値はセンサ出力１＝センサ出力２＝２．
５（Ｖ）であり、またカウンタ値counter=０であり、所定出力値Kcoの近傍値であるため、センサ出力値out1＝センサ出力値out2＝２．５（Ｖ）となる。この時刻t+4にて、ようやく正常値に戻ることなり、偏差DF＝０（Ｖ）となり、スロットルバルブ４の駆動は停止する。実際には、時刻t+2、t+3での駆動の影響でスロットルバルブ４の開度値は少し変化しており、センサ出力１＝２．５（Ｖ）より少し低く、センサ出力２＝２．５（Ｖ）より少し高くなる。この結果、偏差DFが少し発生するため、これを目標開度値TAGへ収束させるように、スロットルバルブ４を駆動することになる。

このように、比較例は、実施の形態２における第２の制御ブロックＣＢ３を含まないの
で、この比較例では、センサ用電源電圧に異常状態が発生した場合に、センサ出力値の不正値を全て除去できず一部を受け付けてしまうため、目標開度値TAGとの偏差が生じ、それを解消するようフィードバック制御がスロットルバルブ４を駆動するため、結果として、異常挙動を起こしてしまう。目標開度値TAGが低いなど場合によっては、この異常駆動が内燃機関回転数に影響し、車両の急加速、急減速を発生させてしまう。

実施の形態２についてまとめると、実施の形態２では、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの両方のセンサ出力は、それぞれ２つのセンサ出力１とセンサ出力２を含み、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSは、正常状態では、それぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、アクセルペダルの踏込値とスロットルバルブ４の開度値のそれぞれの所定変化部分以外において、それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上となり、また、前記それぞれの所定変化部分では、前記それぞれのセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、それぞれのセンサ出力に対応した所定出力値Kcoの近傍値となるように設定される。コントロールユニット１０は、アクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、ともに前記それぞれの所定変化部分以外で前記それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上であるとき、およびアクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、前記それぞれの所定変化部分におけるそれぞれのセンサ出力に対応した所定出力値Kcoの近傍値であるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られたアクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、その処理サイクルで得られたスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２の何れかとに基づくセンサ出力値とを使用して制御信号CSを出力し、また、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記一方のセンサ出力に対応した所定値以上でありながら、その他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記他方のセンサ出力に対応した所定値未満となり、かつ、その他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、ともに前記他方のセンサ出力の所定変化部分における前記他方のセンサ出力に対応した所定出力値Kcoの近傍値でないときには、いくつかの処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、それ以前の処理サイクルで得られた前記他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して制御信号CSを出力することになる。

また、実施の形態２では、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの両方のセンサ出力は、それぞれ２つのセンサ出力１とセンサ出力２を含み、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSは、正常状態では、それぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、アクセルペダルの踏込値とスロットルバルブ４の開度値のそれぞれの所定変化部分以外において、それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上となり、また、前記それぞれの所定変化部分では、前記それぞれのセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、それぞれのセンサ出力に対応した所定出力値Kcoの近傍値となるように設定される。コントロールユニット１０は、アクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、ともに前記それぞれの所定変化部分以外で前記それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上であるとき、およびアクセルセンサ出力ASおよびスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、前記それぞれの所定変化部分におけるそれぞれのセンサ出力に対応した所定出力値Kcoの近傍値であるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られたアクセルセンサ出力ASのセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、その処理サイクルで得られたスロットルセンサ出力TSのセンサ出力１とセンサ出力２の何れかとに基づくセンサ出力値とを使用して制御信号CSを出力し、また、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記それぞれのセンサ出力に対応した所定値未満となり、かつ、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSのそれぞれのセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、ともに前記それぞれのセンサ出力の所定変化部分におけるそれぞれのセンサ出力に対応した所定出力値Kcoの近傍値でないときには、いくつかの処理サイクルにおいて、それ以前の処理サイクルで得られたアクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの両方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して制御信号CSを出力することになる。

しかし、実施の形態２では、アクセルセンサ出力ASとスロットルセンサ出力TSの少なくとも一方のセンサ出力は、センサ出力１とセンサ出力２を含み、前記センサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それらの出力値の差が、アクセルペダルの踏込値またはスロットルバルブ４の開度値の全変化範囲の中の所定変化部分以外において、所定値以上となり、また、前記所定変化部分では、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、所定出力値Kcoの近傍値となるように設定することもできる。この場合、コントロールユニット１０は、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記所定変化部分以外で前記所定値以上となるとき、および前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、前記所定変化部分における所定出力値Kcoの近傍値となるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して制御信号CSを出力し、また、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記所定値未満となり、かつ、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、ともに前記所定変化部分における所定出力値Kcoの近傍値でないときには、いくつかの処理サイクルにおいて、それ以前の処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して制御信号CSを出力する。

この発明によるスロットルバルブ制御装置は、自動車などの各種車両に搭載される内燃機関のスロットルバルブ制御装置と使用される。

１：アクセルセンサ、５：スロットルセンサ、１０：コントロールユニット、
２３：アクセルセンサ出力ノイズ判定手段、２４：アクセルセンサ出力ノイズ除去手段、３３：スロットルセンサ出力ノイズ判定手段、
３４：スロットルセンサ出力ノイズ除去手段、
Ｓ９：第１判定手段、Ｓ１０：第２判定手段。

Claims (5)

1. アクセルペダルの踏込値に応じてスロットルバルブを電気的に駆動制御するスロットルバルブ制御装置であって、
   前記アクセルペダルの踏込値に対応するアクセルセンサ出力を出力するアクセルセンサと、
   前記スロットルバルブの開度値に対応するスロットルセンサ出力を出力するスロットルセンサと、
   繰返される各処理サイクルにおいて、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力とを取込み、前記スロットルバルブの開度を制御する制御信号を出力するコントロールユニットを備え、
   前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の両方のセンサ出力は、それぞれセンサ出力１とセンサ出力２を含み、前記アクセルセンサ出力の前記センサ出力１とセンサ出力２および前記スロットルセンサ出力の前記センサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それぞれの出力値の差が、前記アクセルペダルの踏込値とスロットルバルブの開度値の全変化範囲において、それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上となるように設定され、
   前記コントロールユニットは、前記アクセルセンサ出力および前記スロットルセンサ出力のそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上であるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記アクセルセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、その処理サイクルで得られた前記スロットルセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して前記制御信号を出力し、また、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記一方のセンサ出力に対応した所定値以上にありながら、その他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記他方のセンサ出力に対応した所定値未満となるときには、いくつかの処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、それ以前の処理サイクルで得られた前記他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して前記制御信号を出力することを特徴とする前記スロットルバルブ制御装置。
2. 請求項１記載のスロットルバルブ制御装置であって、前記コントロールユニットは、判定手段を有し、この判定手段は、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の一方または両方のセンサ出力について、そのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が前記所定値未満であるか否かを判定することを特徴とするスロットルバルブ制御装置。
3. アクセルペダルの踏込値に応じてスロットルバルブを電気的に駆動制御するスロットルバルブ制御装置であって、
   前記アクセルペダルの踏込値に対応するアクセルセンサ出力を出力するアクセルセンサと、
   前記スロットルバルブの開度値に対応するスロットルセンサ出力を出力するスロットルセンサと、
   繰返される各処理サイクルにおいて、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力とを取込み、前記スロットルバルブの開度を制御する制御信号を出力するコントロールユニットを備え、
   前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の少なくとも一方のセンサ出力は、センサ出力１とセンサ出力２を含み、前記センサ出力１とセンサ出力２は、正常状態では、それらの出力値の差が、前記アクセルペダルの踏込値またはスロットルバルブの開度値の全変化範囲の中の所定変化部分以外において、所定値以上となり、前記所定変化部分では、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、所定出力値の近傍値となるように設定され、 前記コントロールユニットは、前記センサ出力１と前記センサ出力２の出力値の差が、前記所定変化部分以外で前記所定値以上となるとき、および前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、前記所定変化部分における所定出力値の近傍値となるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して前記制御信号を出力し、また、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記所定値未満となり、かつ、前記センサ出力１とセンサ出力２の出力値が、ともに前記所定変化部分における前記所定出力値の近傍値でないときには、いくつかの制御サイクルにおいて、それ以前の処理サイクルで得られた前記センサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値を使用して前記制御信号を出力することを特徴とする前記スロットルバルブ制御装置。
4. 請求項３記載のスロットルバルブ制御装置であって、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の両方のセンサ出力は、それぞれセンサ出力１とセンサ出力２を含み、前記アクセルセンサ出力とスロットルセンサ出力は、正常状態では、それぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記アクセルペダルの踏込値と前記スロットルバルブの開度値のそれぞれの所定変化部分以外において、それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上となり、また、前記それぞれの所定変化部分では、前記それぞれのセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、それぞれのセンサ出力に対応した所定出力値の近傍値となるように設定され、
   前記コントロールユニットは、前記アクセルセンサ出力および前記スロットルセンサ出力のそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、ともに前記それぞれの所定変化部分以外で前記それぞれのセンサ出力に対応した所定値以上であるとき、および前記アクセルセンサ出力および前記スロットルセンサ出力のそれぞれのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、前記それぞれの所定変化部分におけるそれぞれのセンサ出力に対応した所定出力値の近傍値であるときには、各処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記アクセルセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、その処理サイクルで得られた前記スロットルセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して前記制御信号を出力し、また、前記アクセルセンサ出力とスロットルセンサ出力の一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記一方のセンサ出力に対応した所定値以上でありながら、その他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が、前記他方のセンサ出力に対応した所定値未満となり、かつ、その他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、ともに前記他方のセンサ出力の所定変化部分における前記他方のセンサ出力の所定出力値の近傍値でないときには、いくつかの処理サイクルにおいて、その処理サイクルで得られた前記一方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値と、それ以前の処理サイクルで得られた前記他方のセンサ出力のセンサ出力１とセンサ出力２の何れかに基づくセンサ出力値とを使用して前記制御信号を出力することを特徴とする前記スロットルバルブ制御装置。
5. 請求項３または４記載のスロットルバルブ制御装置であって、前記コントロールユニットは、第１、第２判定手段を有し、前記第１判定手段は、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の一方または両方のセンサ出力について、そのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値の差が前記所定値未満であるか否かを判定し、また、前記第２判定手段は、前記アクセルセンサ出力と前記スロットルセンサ出力の一方または両方のセンサ出力について、そのセンサ出力１とセンサ出力２の出力値が、ともに前記所定変化部分における所定出力値の近傍値でないか否かを判定することを特徴とするスロットルバルブ制御装置。

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