JP4836601B2 - アクティブサスペンションシステムおよび車両状態量検出装置 - Google Patents
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Description
図1は実施形態に係る自動車の概略構成図であり、図2は実施形態に係る車両状態量検出装置の概略構成を示すブロック図である。
<自動車の装置構成>
先ず、図1を参照して、実施形態に係る自動車の装置構成について説明する。説明にあたり、4本のホイールやそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤや姿勢調整用のアクチュエータ等については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して、例えば、ホイール3fl(左前)、ホイール3fr(右前)、ホイール3rl(左後)、ホイール3rr(右後)と記すとともに、総称する場合には、例えば、ホイール3と記す。
次に、図2を参照して、車両状態量検出装置の構成を説明する。
車両状態量検出装置31は、上述した各センサ10〜13,25の他、ECU7に内装された各種の信号処理回路から構成されている。
<車両状態量検出制御>
自動車1が走行を開始すると、ECU7は、図3のフローチャートにその手順を示す車両状態量検出制御を所定の処理インターバル(例えば、10ms)で実行する。本実施形態の場合、ECU7が車両状態量検出制御を横加速度とヨーレイトとに対して個別に行うが、その手順が同一であるため、説明が煩雑になることを防ぐべく横加速度に対する制御についてのみ説明する。
ECU7は、上述した車両状態量検出制御と並行して、図5のフローチャートにその手順を示すアクティブサスペンション制御を所定の処理インターバル(例えば、10ms)で実行する。
3 ホイール
5 アクチュエータ
6 サスペンション
7 ECU
8 油圧ユニット
10 横Gセンサ(状態量検出センサ)
11 ヨーレイトセンサ(状態量検出センサ)
12 ストロークセンサ
13 上下Gセンサ
25 操舵角センサ(操舵速度検出手段)
31 車両状態量検出装置
32 第1LPF(第1のローパスフィルタ)
33 第2LPF(第2のローパスフィルタ)
36 第1LPF(第1のローパスフィルタ)
37 第2LPF(第2のローパスフィルタ)
Claims (3)
- 左右のサスペンションに対してそれぞれ設置され、当該サスペンションに懸架された車輪を上方または下方に付勢するアクチュエータと、
車両の旋回運動状態量を検出する旋回運動状態量検出センサと、
車両の上下運動に対応する上下運動状態量を検出する上下運動状態量検出センサと、
第1のカットオフ周波数をもって前記旋回運動状態量検出センサによって検出された旋回運動状態量の高周波成分をカットオフする第1のローパスフィルタと、
前記第1のローパスフィルタと並列に設けられ、前記第1のカットオフ周波数より低い第2のカットオフ周波数をもって前記旋回運動状態量検出センサによって検出された旋回運動状態量の高周波成分をカットオフする第2のローパスフィルタと、
前記車両の操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、
前記操舵速度に基づき、前記第1のローパスフィルタを経由した旋回運動状態量と前記第2のローパスフィルタを経由した旋回運動状態量とのどちらか一方を選択して出力する選択出力手段と、
旋回運動状態量と上下運動状態量とに基づき、前記各アクチュエータの制御量を設定する制御量設定手段と
を備え、
操舵速度検出手段により検出された操舵速度が所定値より高い場合、
前記選択出力手段は、前記第1のローパスフィルタを経由した旋回運動状態量を選択して出力し、
前記制御量設定手段は、前記選択出力手段から出力された旋回運動状態量と、前記上下運動状態量検出センサによって検出された上下運動状態量とに基づき、前記制御量を設定することを特徴とするアクティブサスペンションシステム。 - 車両の状態量を検出する状態量検出センサと、
第1のカットオフ周波数をもって、前記状態量検出センサの検出信号の高周波成分をカットオフする第1のローパスフィルタと、
前記第1のカットオフ周波数より低い第2のカットオフ周波数をもって、前記状態量検出センサの検出信号の高周波成分をカットオフする第2のローパスフィルタと
を備え、
前記第1のローパスフィルタを経由した検出信号と前記第2のローパスフィルタを経由した検出信号との差を算出し、その算出結果が所定時間内において所定回数にわたって正の値と負の値との間で切り換わった場合、前記第2のローパスフィルタを経由した検出信号を選択して出力することを特徴とする車両状態量検出装置。 - 車両の状態量を検出する状態量検出センサと、
第1のカットオフ周波数をもって前記状態量検出センサの検出信号の高周波成分をカットオフする第1のローパスフィルタと、
前記第1のローパスフィルタと並列に設けられ、前記第1のカットオフ周波数より低い第2のカットオフ周波数をもって前記状態量検出センサの検出信号の高周波成分をカットオフする第2のローパスフィルタと、
前記車両の操舵速度を検出する操舵速度検出手段と
を備え、
前記操舵速度検出手段により検出された操舵速度が所定値より高い場合、前記第1のローパスフィルタを経由した検出信号を選択して出力し、
前記第1のローパスフィルタを経由した検出信号と前記第2のローパスフィルタを経由した検出信号との差を算出し、その算出結果が所定時間内において所定回数にわたって正の値と負の値との間で切り換わった場合、前記第2のローパスフィルタを経由した検出信号を選択して出力し、
前記操舵速度検出手段により検出された操舵速度が所定値より高く、かつ、前記第1のローパスフィルタを経由した検出信号と前記第2のローパスフィルタを経由した検出信号との差を算出し、その算出結果が所定時間内において所定回数にわたって正の値と負の値との間で切り換わった場合、前記第2のローパスフィルタを経由した検出信号を選択して出力することを特徴とする車両状態量検出装置。
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