CN110864916A - 车辆稳定性能的测试方法、测试系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆稳定性能的测试方法、测试系统，其中，测试方法包括：控制车辆以预设的速度滑行；获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移；获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率；根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。该性能测试方法无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆稳定性能的测试方法、一种车辆稳定性能的测试系统、一种非临时性计算机可读存储介质。
背景技术
大型客车由于质心位置高、结构复杂，在高速躲避障碍物、超车或者高速转弯时，易发生侧滑或侧翻，从而可能会引发群死群伤的特重大道路交通事故。为此，车辆一般配备有ESP(Electronic Stability Program，车辆电子稳定程序)，ESP可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显，从而可以有效减少或避免交通事故的发生。如果ESP的性能指标(车辆的稳定性能)不满足要求，可能会导致车辆在高速躲避障碍物、超车或者高速转弯时发生侧滑或侧翻，从而引发特重大道路交通事故。因此，整车中ESP的设计和性能试验至关重要。
相关技术中，车辆安装ESP后需在特定的试验场地并按相应的实车试验方法来对车辆稳定性能进行测试和评价，通用性较差，给车辆的稳定性能试验带来极大的不便。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆稳定性能的测试方法，该性能测试方法无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆稳定性能的测试系统。
本发明的第三个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆稳定性能的测试方法，包括以下步骤：控制所述车辆以预设的速度滑行；获取方向盘转角的幅值，根据所述方向盘转角的幅值向所述方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制所述方向盘在所述正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取所述车辆在所述方向盘转角处于所述波谷处时的车身侧向位移；获取车辆转向过程中的最大横摆角速度，获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度，并根据所述最大横摆角速度、所述第一横摆角速度和所述第二横摆角速度获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，所述第二预设时间早于所述第三预设时间；根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能。
根据本发明实施例的车辆稳定性能的测试方法，先控制车辆以预设的速度滑行，再获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在所述方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移，然后获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，最后根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。由此，该性能测试方法无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
另外，根据本发明上述实施例提出的车辆稳定性能的测试方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能，包括：判断是否存在所述车身侧向位移大于第一预设车身侧向位移，且所述第一横摆角速度衰变率小于第一预设横摆角速度衰变率，且所述第二横摆角速度衰变率小于第二预设横摆角速度衰变率，其中，所述第一预设横摆角速度衰变率大于所述第二预设横摆角速度衰变率；如果不存在，则判断所述车辆未达到稳定性能要求。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能，还包括：如果存在，则判断所述方向盘转角的幅值是否大于第一预设幅值；如果是，则判断所述车辆达到稳定性能要求。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能，还包括：如果否，则将所述方向盘转角的幅值增加第二预设幅值后，执行所述获取方向盘转角的幅值，根据所述方向盘转角的幅值向所述方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角步骤。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆稳定性能的测试系统，包括：第一控制模块，用于控制所述车辆以预设的速度滑行；第一控制模块，用于获取方向盘转角的幅值，根据所述方向盘转角的幅值向所述方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制所述方向盘在所述正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取所述车辆在所述方向盘转角处于所述波谷处时的车身侧向位移；获取模块，用于获取车辆转向过程中的最大横摆角速度，获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度，并根据所述最大横摆角速度、所述第一横摆角速度和所述第二横摆角速度获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，所述第二预设时间早于所述第三预设时间；判断模块，用于根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能。
本发明实施例的车辆稳定性能的测试系统，通过第一控制模块控制车辆以预设的速度滑行，第二控制模块获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移，获取模块获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，判断模块根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。该测试系统无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
另外，根据本发明上述实施例提出的车辆稳定性能的测试系统还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述判断模块具体用于：判断是否存在所述车身侧向位移大于第一预设车身侧向位移，且所述第一横摆角速度衰变率小于第一预设横摆角速度衰变率，且所述第二横摆角速度衰变率小于第二预设横摆角速度衰变率，其中，所述第一预设横摆角速度衰变率大于所述第二预设横摆角速度衰变率；如果不存在，则判断所述车辆未达到稳定性能要求。
根据本发明的一个实施例，所述判断模块还用于：如果存在，则判断所述方向盘转角的幅值是否大于第一预设幅值；如果是，则判断所述车辆达到稳定性能要求。
根据本发明的一个实施例，所述判断模块还用于：如果否，则将所述方向盘转角的幅值增加第二预设幅值后，执行所述获取方向盘转角的幅值，根据所述方向盘转角的幅值向所述方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角步骤。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的车辆稳定性能的测试方法。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，先控制车辆以预设的速度滑行，再获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在所述方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移，然后获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，最后根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。由此，无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本发明第一方面实施例所述的车辆稳定性能的测试方法。
本发明实施例的电子设备，处理器执行存储在存储器上的计算机程序时，先控制车辆以预设的速度滑行，再获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在所述方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移，然后获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，最后根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。由此，无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，
图1是根据本发明一个实施例的车辆稳定性能的测试方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的方向盘转角的示意图；
图3是根据本发明一个实施例的横摆角速度与方向盘转角关系示意图；
图4是根据本发明另一个实施例的车辆稳定性能的测试方法的流程图；
图5是根据本发明一个实施例的车辆稳定性能的测试系统的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图来描述本发明实施例的车辆稳定性能的测试方法、车辆稳定性能的测试系统、非临时性计算机可读存储介质和电子设备。
图1是根据本发明一个实施例的车辆稳定性能的测试方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
S1，控制车辆以预设的速度滑行。
预设速度可以为68Km/h～72Km/h。
S2，获取方向盘转角的幅值δ，根据方向盘转角的幅值δ向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间t1，以获取车辆在方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移Sy。
具体地，如图2所示，正弦指的是试验时方向盘转角以一定的转向频率进行正弦波形转向，该波形是以时间为横坐标轴，方向盘转角为纵坐标轴。向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角时，方向盘转向频率可以为(0.6-0.7)Hz之间，这是依据是每个驾驶员在碰到路面前方有突发情况而做出的反应动作时间、转动方向盘的频率及转角大小都是获取的。通过相关的试验可知，驾驶员在紧急躲避前方障碍物时转动方向盘频率集中在(0.6-0.7)Hz之间，而大型客车辆进行频率为0.65Hz的正弦转向试验时，车辆不能按理论轨迹行驶发生严重的侧滑现象，容易出现明显的严重甩尾和倒退危险状况。综合人为转向驾驶频率和理论上的分析，在进行车辆稳定性能的测试时，方向盘转向频率优选为0.65Hz。
车辆在行驶过程中，对方向盘转角输入有个反应时间，当转向盘转角频率达到特定值时，车辆对方向盘的高频输入不做任何反馈。为便于测试方法的实施和数据的采集，更重要的是能对车辆性能测试做出客观的评价和测试，在向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角的过程中，设定一个停滞时间(即图2中的t1)以获取车身侧向位移Sy，停滞时间的长短与被实验的车辆类型有关，例如0.5s。由于3/4T时刻(正弦波形的波谷处)很容易识别，因此，停滞时间可以设置为正弦波型的波谷处。其中，
式中，AyC.G(t)为车辆质心侧向加速度，t为时间。
S3，获取车辆转向过程中的最大横摆角速度ωmax，获取转向完成后第二预设时间t2的第一横摆角速度ω1和转向完成后第三预设时间t3的第二横摆角速度ω2，并根据最大横摆角速度ωmax、第一横摆角速度ω1和第二横摆角速度ω2获取转向完成后第二预设时间t2的第一横摆角速度衰变率σ1和转向完成后第三预设时间t3的第二横摆角速度衰变率σ2。第二预设时间t2早于第三预设时间t3。
具体地，横摆角速度指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。摆角速度衰变率为某时刻的横摆角速度与最大横摆角速度的比值。即σ1＝ω1/ωmax；σ2＝ω2/ωmax。
经过大量实验和理论对比，如图3所示，可以选择方向盘转向完成后1.75s时刻的横摆角速度来计算横摆角速度衰变率，对ESP性能进行测试较为合适，即第三预设时间t3可以为1.75s。但是在方向盘转向完成的后1.75s时刻来计算横摆角速度的衰变率时间过长，仅凭单一时刻的阀值来对ESP进行测试评价不够严谨和有失客观性，因此，另增一阀值来配合1.75s时刻的衰变率进行综合性地评价具有科学性。另一阀值的选择应尽量接近正转向输入完成时刻，但也应保证有足够的时间区别是否装有ESP和保证有足够的时间让ESP介入控制，综合考虑上述两点因素，可以选择转向完成后的1s时刻作为另一时刻的阀值来对ESP进行测试评价标准，即第二预设时间可以为1s。图中t0代表转向完成时刻。
S4，根据方向盘转角的幅值δ、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率σ1和第二横摆角速度衰变率σ2判断车辆的稳定性能。
具体地，进行车辆稳定性能的测试时，控制车辆以(70±2)Km/h的速度滑行，获取方向盘转角的幅值，即最大转向角度，通过转向机器人根据该幅值对车辆施加正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持0.5s时间后，以获取车辆在方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移Sy，再按正弦波回正方向盘至中间位置。方向盘转角的幅值的初始值可以为125°。
ESP能够显著改善车辆侧向稳定性，如果在高速工况下驾驶员为了躲避前方障碍物而猛打方向盘，ESP采用脉冲制动短暂地使前轴车轮不能偏转，使车辆失去转向能力而继续沿原方向前进，也必然不会出现激转或侧翻现象，但这并不能保证车辆能够顺利躲避障碍物，所以在极端工况下提升侧向稳定性不应以牺牲转向响应性为前提。因此规定采用转向机动性来评价ESP在非线性过度转向工况下试验车辆对于转向盘转向输入的反应能力，作为对侧向稳定性考核的补充。侧向位移Sy的大小也是车辆响应能力的体现，同样的方向盘转角情况下，车辆的侧向位移Sy越大，稳定性能越好，一般车辆的侧向位移Sy需大于1.52m。可以采用DGPS(Difference Global Positioning System，差分全球定位仪)进行车辆横向位移的测量。
由于横摆角速度代表汽车的稳定程度，因此本发明中还获取转向完成后第二预设时间t2的第一横摆角速度衰变率σ1和转向完成后第三预设时间t3的第二横摆角速度衰变率σ2。最后，根据方向盘转角的幅值，以及在该幅值下的侧向位移Sy、第一横摆角速度衰变率σ1和第二横摆角速度衰变率σ2判断车辆的稳定性能。由此，该性能测试方法无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
下面结合具体地实施例描述如何根据方向盘转角的幅值δ、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率σ1和第二横摆角速度衰变率σ2判断车辆的稳定性能。
根据本发明的一个实施例，如图4所示，根据方向盘转角的幅值δ、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率σ1和第二横摆角速度衰变率σ2判断车辆的稳定性能，可以包括：
S41，判断是否存在车身侧向位移Sy大于第一预设车身侧向位移，且第一横摆角速度衰变率σ1小于第一预设横摆角速度衰变率，且第二横摆角速度衰变率σ2小于第二预设横摆角速度衰变率。其中，第一预设横摆角速度衰变率σ1大于第二预设横摆角速度衰变率σ2。
S42，如果不存在，则判断车辆未达到稳定性能要求。
具体地，整备质量大于3.5t的车辆，车身侧向位移Sy不得小于1.52m，因此第一预设车身侧向位移可以为1.52m。第一预设横摆角速度衰变率和第二预设横摆角速度衰变率可以根据具体地车型进行设定，为转向完成后第二预设时间t2和转向完成后第三预设时间t3使车辆不发生侧翻的极限横摆角速度衰变率，经相关试验，第一预设横摆角速度衰变率可以为35％，第二预设横摆角速度衰变率可以为20％。也就是说，在测试过程中，如果不满足Sy＞1.52m、σ1＜35％、σ2＜20％中的任意一个情况，则判断车辆未达到稳定性能要求。
根据本发明的一个实施例，如图4所示，根据方向盘转角的幅值δ、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率σ1和第二横摆角速度衰变率σ2判断车辆的稳定性能，还可以包括：
S43，如果存在，则判断方向盘转角的幅值δ是否大于第一预设幅值。
第一预设幅值为300°。
S44，如果是，则判断车辆达到稳定性能要求。
S45，如果否，则将方向盘转角的幅值δ增加第二预设幅值后，执行获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角步骤(步骤S2)。
具体地，如果判断Sy＞1.52m且σ1＜35％且σ2＜20％，则继续判断此时方向盘转角的幅值δ是否大于300°，如果是，则判断车辆达到稳定性能要求，如果否，则继续进行测试，将方向盘转角的幅值增加第二预设幅值，第二预设幅值可以为31.25°，并返回步骤S2，继续进行车辆稳定性能的测试。
在本发明的实施例中，由于对车辆在较小幅度转向的稳定性能的测试意义不大，因此方向盘转角的幅值的初始值可以为125°，即从方向盘转角的幅值δ为125°进行测试，每经过一次完整的转向后，方向盘转角逐渐以一定的增幅增加(最大不超过300°)以进行多次试验，直至特定时刻车辆横摆角速度衰减率和车身侧向位移任一个指标超出限定值。在车辆横摆角速度衰减率和车身侧向位移满足性能要求的情况下，最后一次试验时的方向盘转角越大，则车辆的ESP性能(车辆的稳定性能)越好。
需要说明的是，由于横摆加速度极限原因，本发明提出的车辆稳定性能的测试方法适用于总质量大于3.5t，小于25t，质心高度小于1.5m的大型客车稳定性能测试。
综上所述，根据本发明实施例的车辆稳定性能的测试方法，先控制车辆以预设的速度滑行，再获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在所述方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移，然后获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，最后根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。由此，该性能测试方法无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
与上述的车辆稳定性能的测试方法相对应，本发明还提出一种车辆稳定性能的测试系统。本发明公开的测试系统的实施例，可以被配置执行本发明上述的测试方法实施例。对于本发明系统实施例中未披露的细节请参照本发明上述的方法实施例，为避免冗余，本发明中不再进行赘述。
图5是根据本发明一个实施例的车辆稳定性能的测试系统的方框示意图。如图5所示，该方法包括：第一控制模块1、第二控制模块2、获取模块3和判断模块4。
其中，第一控制模块1用于控制车辆以预设的速度滑行；第二控制模块2用于获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移；获取模块3用于获取车辆转向过程中的最大横摆角速度，获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度，并根据最大横摆角速度、第一横摆角速度和第二横摆角速度获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，第二预设时间早于第三预设时间；判断模块，用于根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。
根据本发明的一个实施例，判断模块4具体用于：判断是否存在车身侧向位移大于第一预设车身侧向位移，且第一横摆角速度衰变率小于第一预设横摆角速度衰变率，且第二横摆角速度衰变率小于第二预设横摆角速度衰变率，其中，第一预设横摆角速度衰变率大于第二预设横摆角速度衰变率；如果不存在，则判断车辆未达到稳定性能要求。
根据本发明的一个实施例，判断模块4还可以用于：如果存在，则判断方向盘转角的幅值是否大于第一预设幅值；如果是，则判断车辆达到稳定性能要求。如果否，则将方向盘转角的幅值增加第二预设幅值后，执行获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角步骤。
本发明实施例的车辆稳定性能的测试系统，通过第一控制模块控制车辆以预设的速度滑行，第二控制模块获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移，获取模块获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，判断模块根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。该测试系统无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
此外，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明上述实施例所述的车辆稳定性能的测试方法。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，先控制车辆以预设的速度滑行，再获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在所述方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移，然后获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，最后根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。由此，无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
此外，本发明还提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本发明上述实施例所述的车辆稳定性能的测试方法。
本发明实施例的电子设备，处理器执行存储在存储器上的计算机程序时，先控制车辆以预设的速度滑行，再获取方向盘转角的幅值，根据方向盘转角的幅值向方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制方向盘在正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取车辆在所述方向盘转角处于波谷处时的车身侧向位移，然后获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，最后根据方向盘转角的幅值、车身侧向位移、第一横摆角速度衰变率和第二横摆角速度衰变率判断车辆的稳定性能。由此，无需特定的试验场地即可实现车辆的稳定性能的测试，通用性较高且试验方便。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆稳定性能的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
控制所述车辆以预设的速度滑行；
获取方向盘转角的幅值，根据所述方向盘转角的幅值向所述方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制所述方向盘在所述正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取所述车辆在所述方向盘转角处于所述波谷处时的车身侧向位移；
获取车辆转向过程中的最大横摆角速度，获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度，并根据所述最大横摆角速度、所述第一横摆角速度和所述第二横摆角速度获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，所述第二预设时间早于所述第三预设时间；
根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能。
2.如权利要求1所述的车辆稳定性能的测试方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能，包括：
判断是否存在所述车身侧向位移大于第一预设车身侧向位移，且所述第一横摆角速度衰变率小于第一预设横摆角速度衰变率，且所述第二横摆角速度衰变率小于第二预设横摆角速度衰变率，其中，所述第一预设横摆角速度衰变率大于所述第二预设横摆角速度衰变率；
如果不存在，则判断所述车辆未达到稳定性能要求。
3.如权利要求2所述的车辆稳定性能的测试方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能，还包括：
如果存在，则判断所述方向盘转角的幅值是否大于第一预设幅值；
如果是，则判断所述车辆达到稳定性能要求。
4.如权利要求3所述的车辆稳定性能的测试方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能，还包括：
如果否，则将所述方向盘转角的幅值增加第二预设幅值后，执行所述获取方向盘转角的幅值，根据所述方向盘转角的幅值向所述方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角步骤。
5.一种车辆稳定性能的测试系统，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于控制所述车辆以预设的速度滑行；
第二控制模块，用于获取方向盘转角的幅值，根据所述方向盘转角的幅值向所述方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角，并控制所述方向盘在所述正弦波型的波谷处保持第一预设时间，以获取所述车辆在所述方向盘转角处于所述波谷处时的车身侧向位移；
获取模块，用于获取车辆转向过程中的最大横摆角速度，获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度，并根据所述最大横摆角速度、所述第一横摆角速度和所述第二横摆角速度获取转向完成后第二预设时间的第一横摆角速度衰变率和转向完成后第三预设时间的第二横摆角速度衰变率，所述第二预设时间早于所述第三预设时间；
判断模块，用于根据所述方向盘转角的幅值、所述车身侧向位移、所述第一横摆角速度衰变率和所述第二横摆角速度衰变率判断所述车辆的稳定性能。
6.如权利要求5所述的车辆稳定性能的测试系统，其特征在于，所述判断模块具体用于：
判断是否存在所述车身侧向位移大于第一预设车身侧向位移，且所述第一横摆角速度衰变率小于第一预设横摆角速度衰变率，且所述第二横摆角速度衰变率小于第二预设横摆角速度衰变率，其中，所述第一预设横摆角速度衰变率大于所述第二预设横摆角速度衰变率；
如果不存在，则判断所述车辆未达到稳定性能要求。
7.如权利要求6所述的车辆稳定性能的测试系统，其特征在于，所述判断模块还用于：
如果存在，则判断所述方向盘转角的幅值是否大于第一预设幅值；
如果是，则判断所述车辆达到稳定性能要求。
8.如权利要求7所述的车辆稳定性能的测试系统，其特征在于，所述判断模块还用于：
如果否，则将所述方向盘转角的幅值增加第二预设幅值后，执行所述获取方向盘转角的幅值，根据所述方向盘转角的幅值向所述方向盘施加预设频率正弦波型的方向盘转角步骤。
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆稳定性能的测试方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆稳定性能的测试方法。
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