JP4804307B2 - ゲートウェイ装置及び転送制御方法 - Google Patents
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Description
まず、第1に、複数の通信チャネル上のノードが、許可されたチャネルを使用して通信を行うように、車載ゲートウェイ装置は許可されていないチャネルを使用して送信されたフレームデータに対して処理を施さなければならない。
第2に、車載ゲートウェイ装置においては、受信に使用したチャネルにフレームデータを転送するループバック転送を禁止にしたい場合がある。
第3に、ルーティング後のフレームデータを送信FIFOから読み出す読み出しレジスタは、チャネルごとに複数設けられる送信FIFOに対応して複数設けられるが、チャネル数、送信FIFO数の増加に応じて読み出しレジスタの数も増加させなければならず、ハードウェア規模の増加につながる。
第4に、読み出しレジスタから読み出されたフレームデータは、各チャネルのCANコントローラに転送される前に、ソフトウェア制御によってデータの並び替えが行われている。CANコントローラに応じて仕様が異なるため、CANコントローラの仕様に合わせてフレームデータ内のデータの並び替えを行わなければならなかった。このため、ソフトウェア制御にとって余計なオーバヘッドとなり、本来の目的であるフレームデータの振り分け処理時の時間的マージンを減少させてしまう。
本発明によれば、ルーティングマップに、フレームデータのID情報と、このID情報を使用する通信チャネルの情報とを少なくとも格納し、検索エンジン部は、このルーティングマップに従ってルーティングを行うので、許可された通信チャネルでの通信が実現できる。
従って、ルーティングマップを記憶する記憶手段の記憶容量を削減することができる。
本発明によれば、フレームデータを受信した通信チャネルと、転送先の通信チャネルとが同一の通信チャネルであった時に、フレームデータを破棄するので、同一チャネルへのループバックを禁止することができる。
従って、同一チャネルへのループバック転送を許可するのか、禁止にするのかの設定を簡単に行うことができる。
従って、記憶手段に格納されたフレームデータを読み出す時の構成を簡略化することができる。
従って、ゲートウェイ装置を車載した場合に、最適なデータの読み出し手順となる。
並び替え処理手段によってフレームデータ内のデータの並び替えを行うので、ソフトウェア処理にかかる負荷を軽減することができる。
本発明によれば、通信を許可されたチャネルを使用してフレームデータを受信した場合に、フレームデータの転送が行われるようにすることができる。
ゲートウェイハードマクロ部17は、図2に示すように通信チャネルごとに設けられた振り分け部51及びレジスタ56と、セレクタ部52と、タイムスタンプ部61と、検索エンジン部11と、マップメモリ13と、送信FIFO21とを有している。
このようにチャネル単位や選択したフレーム単位でデータの出力先を振り分けることで、ソフトウェア制御部50による処理と、検索エンジン部11によるハード処理を並行して行うことができる。
また、優先的にソフトウェア制御部50に送るべきフレームデータを検索エンジン部11を介さずに転送することができるので、ソフトウェア制御部50での処理開始時間を早めることができる。
フレームデータは、CAN9のメッセージ振り分け部58によって、データのIDに応じて振り分けられ、メッセージボックス(0、1、2、3・・・・)に登録される。第1宛先振り分け部59は、メッセージ振り分け部58で振り分けられた場所(メッセージボックス0、1、2、3・・・・)に対しフレームデータの宛先をソフトウェア制御部50や検索エンジン部11に設定したり、ソフトウェア制御部50と検索エンジン部11の両方に設定する同報送信の設定を行う。また、ここで廃棄されるフレームデータもある。第2宛先振り分け部60は、検索エンジン部11の処理状況に応じて、検索エンジン部11宛てであったフレームデータを強制的にソフトウェア制御部50に変更したり、フレームデータを廃棄する設定を行う。
タイムスタンプ部61は、セレクタ部52に入力されるフレームデータにタイムスタンプを付加する。タイムスタンプ部61は、図4に示すように分周回路611と、フリーランカウンタ612とを備えている。
分周回路611には、CPU2から出力される機能イネーブル信号および分周比設定信号と、クロック信号とが入力される。分周回路611は、機能イネーブル信号がイネーブルになると、分周比設定信号の設定に従ってクロック信号を分周したものを基準に作るカウンタイネーブル信号をフリーランカウンタ612に出力する。
フリーランカウンタ612は、クロック信号と、分周回路611から出力されるカウンタイネーブル信号と、CPU2からの機能イネーブル信号とを入力する。フリーランカウンタ612は、機能イネーブル信号がイネーブルになると、分周回路611から出力されるカウンタイネーブル信号をカウントして、タイムスタンプを出力する。
例えば、クロックが16MHzで、フリーランカウンタが16ビットの場合、分周設定が1/128では、計測できる最小時間は8[μs]、計測できる最大時間は、0.524[s]となる。また、分周設定が1/16384では、計測できる最小時間は1.024[ms]、計測できる最大時間は、67.1[s]となる。
CPU2は、初期動作時にタイムスタンプ部61に対し、計測すべき範囲と分解能に応じた分周比を設定する(ステップS1)、その後、機能イネーブル信号をイネーブルに設定して、タイムスタンプ部61を動作させる(ステップS2)。
レジスタ521、522、523、524には各チャネルからのフレームデータと、各レジスタ521、522、523、524にフレームデータが入力されるタイミングを通知するタイミング通知信号と、タイムスタンプ部で発行されたタイムスタンプとが入力される。タイムスタンプ部61で発行されたタイムスタンプは、レジスタ521、522、523、524においてフレームデータに付加される。
同様に上限用セレクタ75には、エントリ識別部71から上限エントリ番号が入力される。上限用セレクタ75は、状態制御部70の制御に従って、前記上限エントリ番号、前回のエントリ番号、除算・保持部77の出力に−1したエントリ番号のいずれかを選択出力する。
2分木検索では、まず上限設定値と下限設定値の中間の値が演算される。すなわち、(N+M)÷2(=C1とする)が演算され、このアドレスのエントリデータと、受信データのIDとの比較が行われる。ここで例えば、受信データのIDがエントリデータよりも小さい値であった場合には、対象のエントリデータがメモリアドレスの高いほうに登録されていることになる。そのため、下限用セレクタ74では、除算・保持部77の保持している前回の値C1に+1した値が選択される。また上限用セレクタ75では前回の値Mがそのまま選択される。これらの制御は、状態制御部70によって行われる。加算部76でこれらの値が加算され、除算・保持部77で2で除算することで(C1+1+M)÷2がC2として演算される。このようにして求めたエントリデータと、受信IDとの大小比較によって次のアドレスが順次生成され、受信データのIDと一致するエントリデータをメモリ78から検索する。
一致比較部79は、テーブル78から読み出したエントリデータと、受信したデータのIDとを比較する。図10に一致比較部79の構成を示す。図10に示すように一致比較部79は、論理演算部95と、一致比較演算部96とを備えている。論理演算部95は、受信データのIDに図11に示すようにマスクを重ね合わせ、検索範囲を絞り込む。一致比較部79は、マスクを重ね合わせたID番号と、読み出したエントリデータとを比較して、両者が一致しているか否かを判定する。
検索を開始すると、状態制御部70は検索回数をまず0にセットする(ステップS11)。この処理と同期してエントリ識別部71において、エントリ数に応じた検索回数値をセットする(ステップS12)。検索回数値は、エントリ識別部71から状態制御部70に通知される。
状態制御部70は、フレームデータを受信していないアイドル時に(ステップS31)、自立チェックを実行する(ステップS44)。まず、状態制御部70は、ポインタのアドレスを生成し(ステップS45)、該当するアドレスに格納されたエントリデータを検索して取り出す(ステップS46)。そして、取り出したエントリデータの正常性を判定する(ステップS47)。検索したエントリデータが正常であると判定すると(ステップS47/YES)、処理を終了する。またエラーを検出すると(ステップS47/NO)、システムエラーとして処理する(ステップS48)。
図16に示すように送信FIFO21は、タイムスタンプを格納するタイムスタンプ用FIFO210と、フレームデータを格納するデータ用FIFO211とを備えている。また、処理遅延時間に応じてデータを廃棄するデータ廃棄部300には、比較部301と、Valid部302とを有している。
また、Valid部302には、タイムスタンプ用FIFO210、データ用FIFO211に保持されたデータが有効であることを示すValidデータ(有効なデータには「1」が記録されている)が記録される。
従って、データ用FIFO211に書き込まれたフレームデータのタイムスタンプ情報が、タイムスタンプ用FIFO210の同一領域に書き込まれている。同様に、フレームデータが有効なデータであるのか無効なデータであるのかを示すValidデータが、Valid部302の同一領域に書き込まれている。
比較部301は、Valid部302に有効であることを示すデータが記録された領域のタイムスタンプをTS用FIFO210から読み込んで、タイムスタンプ部61から出力される現在の時刻を示すタイムスタンプ情報と比較する。TS用FIFO210に格納されたタイムスタンプの時刻と、現在の時刻との差がCPU2から通知されたタイムアウト設定情報を超えている場合、比較部301は、Valid部302のValidデータを無効なデータ(0を記録する)に変更する。Validデータが無効なデータに変更されると、メッセージカウンタ303の値が1減算される。
CPU2は、所定タイミングごとにメッセージカウンタ303の値を読み出す。メッセージカウンタ303の値が所定値となると、データ用FIFO211からフレームデータを読み出す。このとき、Valid部302に無効を示すデータが記録されているフレームデータは、読み出されずに廃棄される。
図17に示すフローチャートを参照しながら、滞留時間がタイムアウト時間を超えたフレームデータをCPU2で廃棄する手順を説明する。
CPU2は、所定時間ごとにメッセージカウンタ303を参照して、送信FIFO21に処理データが格納されているかを判定する(ステップS51)。送信FIFO21に処理データが格納されている場合には(ステップS51/YES)、この処理データを送信FIFO21から読み出すと共に(ステップS52)、タイムスタンプ部61から現在時刻を表すタイムスタンプ情報を読み出す(ステップS53)。
CPU2は、送信FIFO21から読み出したフレームデータに付加されたタイムスタンプ情報と、タイムスタンプ部から読み出した現在時刻情報とを比較する(ステップS54)。
タイムスタンプの時刻と、現在の時刻との差が第1基準値βよりも大きいと(ステップS55/YES)、このフレームデータを廃棄する(ステップS56)。また、タイムスタンプの時刻と、現在の時刻との差が第1基準値βよりも小さく、第2基準値αよりも大きい場合には(ステップS57/YES)、このフレームデータの処理に遅延が生じていると判定し、このフレームデータを優先的に処理する(ステップS58)。なお、第1基準値βは、第2基準値αよりも大きな値に設定されている。
さらに、タイムスタンプの時刻と、現在の時刻との差が第2基準値αよりも小さいには(ステップS57/NO)、フレームデータの処理に遅延が生じていないと判定し、通常の処理を行う(ステップS59)。
また、フレームデータの廃棄は、ソフトウェアによる廃棄がメインで、ハードウェアで廃棄する場合には図16に示す構成となる。
なお、本実施例では、CAN通信を例に説明しているので、ID情報は、CANのプロトコルに従って通信を行うノードや、データ種別(エンジ回転数データ、車速データなど)に対応させて設定している。しかしながら、ID情報の設定はこれらに限定されることはなく、任意に設定することができる。
通常、ルーティングマップは、図20に示すように各通信チャネルごとに設けられ、各通信チャネルごとにID情報が登録可能になっているが、メモリ量を削減する目的で、図21に示すようにルーティングマップを全チャネルで共通にすることが考えられる。しかし、ルーティングマップを全チャネルで共通にすると、ルーティング対象を識別するID情報が全チャネルで共通となってしまうため、ルーティングマップに記録されたID情報のフレームデータを受信すれば、受信チャネルに関係なくフレームデータのルーティングを行ってしまう。
図22には、チャネル数が全6チャネルの場合の受信許可チャネルの情報を示す。受信許可チャネルの情報を6ビットのバイナリデータとしてルーティングマップに記述している。例えば、図22に示す番号BのID情報では、受信許可チャネル情報が「111111」とすべて1に設定されているので、番号BのID情報では全チャネルからの受信データをルーティングする。また、図22に示す番号CのID情報では、受信可能チャネル情報が「000101」となっているので、チャネル0とチャネル2で受信したフレームデータをルーティングする。
次に、ルーティングマップを検索して、取得したIDに設定された受信許可チャネルを検出する。そして、フレームデータの転送に使用したチャネルが、該当ID情報の受信許可チャネルに設定されたチャネルであるか否かを判定する。該当ID情報の受信許可チャネルに設定されたチャネルであった場合には、フレームデータを転送先のチャネルに振り分けるルーティングを行う。また、該当ID情報の受信許可チャネルに設定されたチャネルではなかった場合には、受信したフレームデータを破棄する。
図25には、ルーティングマップを全チャネル共通で使用する場合を示す。この場合、ループバックが不要な場合に、自チャネルへのループバックを抑制することができないという問題がある。このため自チャネルの送信FIFOに余計なデータが格納されることになり、ソフトウェアによる選別処理を行わなければならず、ソフトウェアの付加が増大するという問題がある。
また、ルーティングマップを、全チャネルで共通にしたことで、メモリ量を削減することができる。
CPU2は、フレームデータを読み出す送信FIFO21を選択すると、選択レジスタ1200にチャネル番号と、送信FIFO21の番号とを書き込む。セレクタ1300は、この選択レジスタ1200に書き込まれた情報に従って、CPU2に選択されたチャネル、番号の送信FIFOと読み出しレジスタ1400とを接続する。CPU2は、選択レジスタ1200に選択情報を書き込んだ送信FIFO21と、読み出しレジスタ1400とが接続されると、この読み出しレジスタ1400に送信FIFO21のフレームデータを読み出す。なお、フレームデータの読み出しは、送信FIFO21が空になるまで行われる。
まず、CPU2は、チャネル番号をカウントするカウンタCHを初期化すると共に(ステップS61)、送信FIFO番号をカウントするカウンタを初期化する(ステップS62)。次にCPU2は、選択レジスタ1200に、カウンタの示す送信FIFO21の識別情報を記録する。セレクタ1300は、選択レジスタ1200に記録された送信FIFO21と、読み出しレジスタ1400とを接続する。CPU2は、選択した送信FIFO(ch0,FIFO_0)21にデータが格納されているか否かを判定する(ステップS63)。この送信FIFO21にフレームデータが格納されている場合には(ステップS63/YES)、フレームデータの読み出しを行う(ステップS64)。次に、CPU2は、FIFOカウンタFの値を1インクリメントし(ステップS65)、FIFOカウンタFが上限値Fmaxよりも大きくなったか否かを判定する(ステップS66)。FIFOカウンタが上限値Fmaxと等しいか、又は小さい場合には(ステップS66/NO)ステップS63に返り、該当する送信FIFO21からフレームデータの読み出しを行う(ステップS64)。また、FIFOカウンタが上限値Faxよりも大きくなると(ステップS66/YES)、チャネルをカウントするチャネルカウンタCHを1インクリメントして(ステップS67)、チャネルカウンタCHの値が、チャネル数の上限値CHmaxよりも大きいか否かを判定する(ステップS68)。チャネルカウンタCHの値が、チャネル数の上限値CHmaxと等しいか、又は小さい場合には(ステップS68/NO)、ステップ2に返り、FIFOカウンタFの値をクリア(0)にして該当する送信FIFO21からフレームデータを読み出す。また、チャネルカウンタCHの値が、チャネル数の上限値CHmaxよりも大きくなると(ステップS68/YES)、すべての送信FIFO21からのフレームデータの読み出しが完了したので、処理を終了する。
このようにフレームデータ内のデータの並び替え処理を、ハードウェア化することで、ソフトウェア処理の負荷を軽減し、車載ゲートウェイ装置の安全性を高めることができる。また、様々な仕様のCANコントローラのデーア配列に対応可能であるので、汎用性の高いハードウェアとすることができる。
2 CPU
3 FLASH ROM
4 UART
5 フリーランタイマ
6 割込み制御部
7 DMAコントローラ
8 CANインタフェース部
9 CAN
10 バスインタフェース部
11 検索エンジン部
13 マップメモリ
14 送信バッファ
15 受信バッファ
16 CPUバス
17 ゲートウェイハードマクロ部
21 送信FIFO
50 ソフトウェア制御部
51 振り分け部
52 セレクタ部
53 並列バッファ
54 調停部
55 フォーマット変換部
56 レジスタ
61 タイムスタンプ部
70 状態制御部
71 エントリ識別部
79 一致比較部
80 エントリチェック部
91 選択部
92 第1変換部
93 第2変換部
95 論理演算部
96 一致比較演算部
210 TS用FIFO
211 データ用FIFO
300 データ破棄部
301 比較部
302 Valid部
303 メッセージカウンタ
521、522、523、524 レジスタ
525 選択論理部
526 セレクタ
611 分周回路
612 フリーランカウンタ
1000、1600 レジスタ
1100、1400 読み出しレジスタ
1200 選択レジスタ
1300 セレクタ
1500 並び替え処理部
Claims (8)
- 複数の通信チャネル間でフレームデータの転送制御を行うゲートウェイ装置であって、
前記フレームデータのID情報と、当該ID情報を使用する通信チャネルの情報とを少なくとも格納したルーティングマップと、
受信したフレームデータのID情報と、前記ルーティングマップとに基づき、該フレームデータの転送先への振り分けを行う検索エンジン部と、を有し、
前記検索エンジン部は、受信したフレームデータのID情報が該フレームデータを受信した通信チャネルで使用されないID情報であった場合に、該フレームデータの転送先への転送が行われないようにする、ことを特徴とするゲートウェイ装置。 - 前記ルーティングマップは、前記複数の通信チャネルに対して1つ設けられていることを特徴とする請求項1記載のゲートウェイ装置。
- 前記検索エンジン部は、フレームデータを受信した通信チャネルと、該フレームデータの転送先の通信チャネルとが同一の通信チャネルであった場合に、該フレームデータの転送先への転送が行われないようにする、ことを特徴とする請求項1又は2記載のゲートウェイ装置。
- 前記ゲートウェイ装置を制御する制御手段の設定情報を記憶する記憶手段を有し、
前記検索エンジン部は、前記記憶手段に記憶された設定情報に従って、フレームデータの受信時に使用した通信チャネルと同一の通信チャネルが転送先となるフレームデータの破棄を実行するか否かを決定することを特徴とする請求項3記載のゲートウェイ装置。 - 前記複数の通信チャネルごとに記憶領域を有し、前記検索エンジン部で振り分けされたフレームデータを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段から呼び出されたフレームデータを一時的に蓄積する蓄積手段と、
フレームデータの転送を行う通信チャネルを選択する選択手段と、
前記選択手段によって選択された通信チャネルに対応する前記記憶手段の記憶領域から、フレームデータを読み出して前記蓄積手段に蓄積する読出手段と、
を有することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項記載のゲートウェイ装置。 - 前記読出手段は、前記選択手段によって選択された通信チャネルに振り分けられたフレームデータの読み出しがすべて終了してから次の通信チャネルのフレームデータの読み出しを行うことを特徴とする請求項5記載のゲートウェイ装置。
- 前記記憶手段に記憶されたフレームデータを読み出す時に、前記記憶手段に格納されたフレームデータ内のデータの並び替えを行う並び替え処理手段を有することを特徴とする請求項5又は6記載のゲートウェイ装置。
- 複数の通信チャネル間でフレームデータの転送制御を行う転送制御方法であって、
フレームデータを受信すると、該受信したフレームデータ中に挿入されたID情報を取得するステップと、
フレームデータのID情報と、当該ID情報を使用する通信チャネルの情報とを少なくとも格納したルーティングマップを参照して、前記受信したフレームデータのID情報が該フレームデータを受信した通信チャネルで使用されないID情報であるか否かを判定するステップと、
前記受信したフレームデータのID情報が該フレームデータを受信した通信チャネルで使用されないID情報であった場合に、該フレームデータの転送先への転送が行われないようにするステップと、
を有することを特徴とする転送制御方法。
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