JP4788155B2 - 電動モータ式4輪駆動車両のスタック検出装置およびスタック時モータ駆動制御装置 - Google Patents
電動モータ式4輪駆動車両のスタック検出装置およびスタック時モータ駆動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4788155B2 JP4788155B2 JP2005042349A JP2005042349A JP4788155B2 JP 4788155 B2 JP4788155 B2 JP 4788155B2 JP 2005042349 A JP2005042349 A JP 2005042349A JP 2005042349 A JP2005042349 A JP 2005042349A JP 4788155 B2 JP4788155 B2 JP 4788155B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- electric motor
- wheel
- torque
- stack
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
概略説明すると、エンジン駆動車輪が駆動スリップしそうな、若しくは駆動スリップした時におけるエンジンの余剰トルク分だけ発電機に負荷をかけて発電させ、この発電した電力で電動モータを駆動し、この時に締結させたクラッチを経て電動モータからの動力を電動モータ駆動車輪に伝達することによりモータ4輪駆動を可能にする。
つまり、車速は車輪速から求めるが、この車輪速を検出するセンサが車輪速0を検出することができず、例えば1.5km/h未満の車輪速を車輪速(車速)=0と判断するしかない。
これがため、電動モータ駆動車輪の車輪速が1.5km/h未満(低車速)であっても車両がスタック状態から脱出しているのに未だスタック状態であると誤判定するという問題があった。
つまり電動モータは、モータ回転数Nmに対するモータトルクTmの変化特性が図13に例示するごときものとなり、モータ回転数Nmの上昇につれてモータトルクTmが低下する。
ところで、実線で示すような最大モータトルク指令を与えたとしても電動モータは実際上、波線で示すように指令値よりも大きなトルクを出力したり、指令値よりも小さなトルクを出力することが多く、指令値とおりのトルクを出力することは希である。
逆に実際のモータトルクが指令値よりも大きい場合、モータトルクが、電動モータおよび電動モータ駆動車輪間に設けた減速機の許容最大トルクにより決まるモータトルク許容上限値を超えて、減速機の耐久性を低下させるという問題を生ずる。
これら、スタック状態からの脱出ができないという問題、および、減速機の耐久性を低下させるという問題を比較したとき、前者の問題に比べ後者の問題は電動モータ式4輪駆動車両の耐久性に係わる重大なもので、必ず回避しなければならない問題である。
低速時もロータリーエンコーダなどから正確に求め得る電動モータの回転数を用いてスタック状態を判定するスタック検出装置を提案し、
もって極低車速のうちにスタック状態からの脱出を検出し得るようになして、前記した誤判定(スタック状態から脱出しているのに未だスタック状態であるとする誤判定)に関する問題を解消することを目的とする。
主動力源からの動力により駆動される主駆動輪と、電動モータからの動力により駆動される電動モータ駆動車輪とを具える、電動モータ式4輪駆動車両において、
前記電動モータの駆動軸と前記電動モータ駆動車輪とが非連結状態で前記主駆動輪が駆動される2輪駆動時に、前記主駆動輪用の車輪速センサによって検出した前記主駆動輪の車輪速から、前記電動モータ駆動車輪用の車輪速センサによって検出した前記電動モータ駆動車輪の車輪速を減じた前記主駆動輪のスリップ量が、スリップ判定用所定値以上であるか否かを判定し、
前記主駆動輪のスリップ量がスリップ判定用所定値以上であることをもって前記主駆動輪のスリップ発生を検出したとき、前記電動モータからの動力により前記電動モータ駆動車輪を駆動し、
前記電動モータの駆動軸の回転を前記電動モータ駆動車輪に伝達可能とした状態で前記主駆動輪および電動モータ駆動車輪が共に駆動される4輪駆動時に、前記電動モータ用のモータ回転センサによって検出したモータ回転数が、主駆動輪の回転数に応じて定めたスタック判定回転数未満である状態を設定時間以上に亘って検知するとき、主駆動輪が空回りしているスタック状態であると判定するよう構成したことを特徴とするものである。
上記した本発明のスタック検出装置が前記スタック状態を検出したとき、前記電動モータが出力するモータトルクがモータトルク許容上限値を超えないようモータトルクの上昇を抑制するモータトルク抑制手段を設けたことを特徴とするものである。
この判定に当たってモータ回転数を用いることとなり、また、このモータ回転数を低速時もロータリーエンコーダなどから正確に求め得る事実に起因し、
極低車速のうちにスタック状態からの脱出を検出することができ、前記した従来装置の誤判定(スタック状態から脱出しているのに未だスタック状態であるとする誤判定)に関する問題を解消することができる。
なお、上記スタック状態の判定に主駆動輪の回転数をも用いるが、スタック状態では主駆動輪が空回りしていて回転数が高いことから、上記誤判定の原因になることはない。
上記した本発明のスタック検出装置がスタック状態を検出したとき、電動モータの出力トルク(モータトルク)が、電動モータおよび電動モータ駆動車輪間における減速機の許容最大トルクに対応したモータトルク許容上限値を超えないようモータトルクの上昇を抑制するモータトルク抑制手段を設けたため、
電動モータおよび電動モータ駆動車輪間に設けた減速機へ、その許容最大トルクを越えたトルクが入力されなくすることができ、減速機が許容最大トルクを越えた大トルクの入力で耐久性を低下されるという前記の問題を解消することができる。
図1は、本発明の一実施例になるスタック検出装置およびスタック時モータ駆動制御装置を具えた電動モータ式4輪駆動車両の駆動系を略示し、本実施例においてはこの車両を、左右前輪1L,1Rを主動力源としてのエンジン(内燃機関)2によって駆動するフロントエンジン・フロントホイールドライブ車(F/F車)をベース車両とし、左右後輪3L,3Rを必要に応じ電動モータである後輪駆動モータ4によって駆動可能とした、所謂モータ4輪駆動車両とする。
つまり、エンジン2の出力トルクの一部により無端ベルト7を介して駆動される専用発電機8を具え、この発電機8は、エンジン2の回転数にベルトプーリ比を乗じた回転数で回転されており、4輪駆動コントローラ9によって調整される界磁電流Ifhに応じた発電負荷をエンジン2にかけて負荷トルクに応じた電力を発電する。
発電機8が発電した電力は、電力線10によりリレー11を経て後輪駆動モータ4に供給する。
電動モータ4の制御に当たってコントローラ9は、電動モータ4への界磁電流Ifmの調整によってモータ駆動トルク(モータトルク)を制御し、界磁電流Ifmの方向によってモータ回転方向を制御する。
左右前輪1L,1Rの車輪速(前輪速)VWFL,VWFRおよび左右後輪3L,3Rの車輪速(後輪速)VWRL,VWRRを個々に検出する車輪速センサ群22からの信号と、
後輪駆動モータ4の回転速度Nmを検出するロータリーエンコーダなどのモータ回転センサ23からの信号と、
自動変速機5の選択レンジRNG(運転者による走行方向指令)が前進(D)レンジか後進(R)レンジかを検出するインヒビタスイッチ24からの信号と、
アクセルペダル踏み込み量APOを検出するアクセル開度センサ25からの信号とを入力する。
運転者が4輪駆動スイッチ21をOFFにしている間、前2輪のエンジン駆動のみによる2輪駆動を継続的に行わせるものとする。
まず図2に示す処理により、主駆動輪(エンジン駆動輪)である前輪1L,1Rの駆動(加速)スリップを生起させる原因となるエンジン2の余剰トルクを演算する。
ステップS1において、車輪速センサ群22で検出した前輪速VWFL,VWFRから求め得る平均前輪速Vwfより、同じく車輪速センサ群22で検出した後輪速VWRL,VWRRから求め得る平均後輪速Vwrを減算して、主駆動輪である左右前輪1L,1Rの加速(駆動)スリップ量ΔVfを求める。
駆動スリップ量ΔVfが3km/h未満と判定する場合は、駆動スリップが発生しておらず、エンジン出力の余剰がないとして制御をそのまま終了する。
なおK1は、実験などによって求めたゲインである。
更にステップS5において、現在の発電機負荷トルクTgと、前記の余剰トルクT(ΔVf)との合算により発電機8の目標発電負荷トルクThを求める。
そしてステップS6で、前記車輪速VWFL,VWFR,VWRL,VWRRから求め得る車速が、クラッチ13の締結時にモータ4を過回転させる車速域の下限値であるモータ過回転車速(例えば30km/h)未満か否かをチェックする。
次いでステップS8において、発電機8の目標発電負荷トルクThが最大負荷トルクThmax以上か否かをチェックし、以上ならステップS9でTh=Thmaxとして目標発電負荷トルクThを実現可能な限界であるThmaxに制限し、Th<Thmaxなら制御を終了して目標発電負荷トルクThをステップS5で求めたままの値とする。
ステップS11においては、発電機8の目標発電負荷トルクThが正か否かにより発電要求があるか否かをチェックする。
発電要求がなければ制御を終了して発電機8の発電負荷をエンジン2にかけないようにすると共に、クラッチ13を解放状態にしておく。
発電要求があればステップS12において、予定のマップをもとにモータ回転速度Nmから目標モータ界磁電流Ifmを算出してこれをモータ4に指令する。
なお図示しなかったが同時に、クラッチ13の入出力回転速度が一致した時にクラッチ13を締結してモータ4の回転を後輪3L,3Rで伝達可能にする。
その理由は、モータ4が高速回転になるとモータ逆起電圧Eの上昇によりモータトルクが低下することから、モータ回転数Nmが所定値以上になったらモータ4の界磁電流Ifmを小さくして逆起電圧Eを低下させることによりモータ4に流れる電流を増加させて所要のモータトルクTmが得られるようにするためである。
更にステップS14で、前記した発電負荷トルクThに基づき対応する目標モータトルクTmを算出し、次にステップS15で、目標モータトルクTmおよび目標モータ界磁電流Ifmの関数である目標電機子電流Iaを算出し、
その後ステップS16において、目標電機子電流Ia、総合抵抗R、および逆起電圧Eから発電機8の目標電圧VをV=Ia×R+Eの演算により求める。
コントローラ9は、発電機8の発電電圧が、このようにして求めた目標電圧Vとなるよう、発電機8の界磁電流Ifhをフィードバック制御する。
図4のステップS21においては、図2のステップS2におけると同様の判定、つまり、左右前輪1L,1Rの駆動スリップ量ΔVfがスリップ判定用の所定値(例えば3km/h)以上か否かの判定により、前輪の駆動スリップが発生しているか否かの判定を行う。
駆動スリップ量ΔVfが3km/h未満と判定する場合は、駆動スリップが発生しておらず、スタック状態になることがないし、本発明によるスタック時モータ駆動制御も不要であるから制御をそのまま終了する。
モータ回転数Nmがスタック判定回転数未満でなければ(後輪が回転していてスタック状態でないと判断されれば)、本発明によるスタック時モータ駆動制御も不要であるから制御をそのまま終了する。
そして上記のフィードバック制御により漸増される電動モータ4のモータトルクは、左右後輪3L,3Rの駆動力を漸増させて車両をスタック状態から脱出させることができる。
この判定に当たってモータ回転数Nmを用いることとなり、また、このモータ回転数を低速時もロータリーエンコーダなどから正確に求め得る事実に起因し、
極低車速のうちにスタック状態からの脱出をステップS22で検出することができ、極低車速でスタック状態から脱出しているのに未だスタック状態であるとする誤判定を行うことがない。
減速機12へ、その許容最大トルクを越えたトルクが決して入力されることがなく、減速機12が許容最大トルクを越えた大トルクの入力で耐久性を低下されるとい問題を解消することができる。
更に、上記のモータトルク推定値を求めるに際し、電動モータ4へのモータ通電量、モータ界磁電圧、および電動モータ4の温度から予定のマップを基にモータトルク推定値を検索することから、モータトルク推定値を実際のモータトルクに近い正確なものにし得て上記の作用効果を一層顕著なものにすることができる。
ステップS21〜ステップS23においては、図4に同符号で示すステップと同様の判定を行い、スタックを検出した時に制御をステップS23からステップS25へ進めてスタック時モータ駆動制御を実行することによりスタック状態からの脱出を図るが、スタックを検出しない間はステップS21、またはステップS22、或いはステップS23で制御をそのまま終了させることによりステップS25を実行しない。
これによりステップS25は、モータトルクTmが減速機12の許容最大トルクに対応したモータトルク許容上限値を超えないよう抑制する機能を果たし、本発明におけるモータトルク抑制手段に相当する。
減速機12へ、その許容最大トルクを越えたトルクが決して入力されることがなく、減速機12が許容最大トルクを越えた大トルクの入力で耐久性を低下されるとい問題を解消することができる。
ステップS21〜ステップS23においては、図4に同符号で示すステップと同様の判定を行い、スタックを検出した時に制御をステップS23からステップS26およびステップS27へ順次進めてスタック時モータ駆動制御を実行することによりスタック状態からの脱出を図るが、スタックを検出しない間はステップS21、またはステップS22、或いはステップS23で制御をそのまま終了させることによりステップS26およびステップS27へ制御を進めない。
モータ回転数Nmがスタック脱出判定回転数以上になったと判定する図10のスタック脱出判定瞬時t4より前においては、制御をそのまま終了させてモータトルクTmに関する指令値を図10に示すようにこれまでの時間変化勾配α(図6のαと同じ)と同じ時間変化勾配で上昇させ続ける。
これによりステップS27は、モータトルクTmが減速機12の許容最大トルクに対応したモータトルク許容上限値を超えないよう抑制する機能を果たし、本発明におけるモータトルク抑制手段に相当する。
減速機12へ、その許容最大トルクを越えたトルクが決して入力されることがなく、減速機12が許容最大トルクを越えた大トルクの入力で耐久性を低下されるとい問題を解消することができる。
ステップS21〜ステップS23においては、図4に同符号で示すステップと同様の判定を行い、スタックを検出した時に制御をステップS23からステップS28〜ステップS31へ順次進めてスタック時モータ駆動制御を実行することによりスタック状態からの脱出を図るが、スタックを検出しない間はステップS21、またはステップS22、或いはステップS23で制御をそのまま終了させることによりステップS28〜ステップS31へ制御を進めない。
ステップS28においては、スタック検出時t2(図5のt2と同じ)より、該モータトルク指令値の時間変化勾配をこれまでの勾配α(図6と同じ)よりも緩やかなγとし、この時間変化勾配γでモータトルク指令値を漸増させる。
ステップS29でモータ回転数Nmがスタック脱出判定回転数以上になったと判定する図12のスタック脱出判定瞬時t4以後、ステップS30において、時間変化勾配γで上昇しているモータトルクTmの指令値を図12に示すようにスタック脱出判定時t4のモータトルク指令値に保持する。
減速機12へ、その許容最大トルクを越えたトルクが決して入力されることがなく、減速機12が許容最大トルクを越えた大トルクの入力で耐久性を低下されるとい問題を解消することができる。
つまり、先ず電動モータ4へのモータ通電量、モータ界磁電圧、および電動モータ4の温度から予定のマップを基に電動モータ4のモータトルクTmを検索して推定し、このモータトルク推定値Tmが、電動モータ4および電動モータ駆動車輪3L,3R間に設けた減速機12の許容最大トルクに対応したモータトルク許容上限値を超えないよう図12の最下段に示すごとくに定めた勾配δの時系列変化を持つモータトルク指令値に追従して上昇するようモータトルクをフィードバック制御する。
そして上記のフィードバック制御により漸増される電動モータ4のモータトルクは、左右後輪3L,3Rの駆動力を漸増させて車両をスタック状態から脱出させることができる。
減速機12へ、その許容最大トルクを越えたトルクが決して入力されることがなく、減速機12が許容最大トルクを越えた大トルクの入力で耐久性を低下されるとい問題を解消することができる。
更に、上記のモータトルク推定値を求めるに際し、電動モータ4へのモータ通電量、モータ界磁電圧、および電動モータ4の温度から予定のマップを基にモータトルク推定値を検索することから、モータトルク推定値を実際のモータトルクに近い正確なものにし得て上記の作用効果を一層顕著なものにすることができる。
1R 右前輪(主駆動輪)
2 エンジン(主動力源)
3L 左前輪(電動モータ駆動車輪)
3R 右前輪(電動モータ駆動車輪)
4 後輪駆動モータ(電動モータ)
5 無段変速機(自動変速機)
6 ディファレンシャルギヤ装置
7 無端ベルト
8 発電機
9 4輪駆動コントローラ
10 電力線
11 リレー
12 減速機
13 クラッチ
14 ディファレンシャルギヤ装置
21 4輪駆動スイッチ
22 車輪速センサ群
23 モータ回転センサ
24 インヒビタスイッチ
25 アクセル開度センサ
Claims (8)
- 主動力源からの動力により駆動される主駆動輪と、電動モータからの動力により駆動される電動モータ駆動車輪とを具える、電動モータ式4輪駆動車両において、
前記電動モータの駆動軸と前記電動モータ駆動車輪とが非連結状態で前記主駆動輪が駆動される2輪駆動時に、前記主駆動輪用の車輪速センサによって検出した前記主駆動輪の車輪速から、前記電動モータ駆動車輪用の車輪速センサによって検出した前記電動モータ駆動車輪の車輪速を減じた前記主駆動輪のスリップ量が、スリップ判定用所定値以上であるか否かを判定し、
前記主駆動輪のスリップ量がスリップ判定用所定値以上であることをもって前記主駆動輪のスリップ発生を検出したとき、前記電動モータからの動力により前記電動モータ駆動車輪を駆動し、
前記電動モータの駆動軸の回転を前記電動モータ駆動車輪に伝達可能とした状態で前記主駆動輪および電動モータ駆動車輪が共に駆動される4輪駆動時に、前記電動モータ用のモータ回転センサによって検出したモータ回転数が、主駆動輪の回転数に応じて定めたスタック判定回転数未満である状態を設定時間以上に亘って検知するとき、主駆動輪が空回りしているスタック状態であると判定するよう構成したことを特徴とする電動モータ式4輪駆動車両のスタック検出装置。 - 請求項1に記載のスタック検出装置が前記スタック状態を検出したとき、前記電動モータが出力するモータトルクが、前記電動モータおよび電動モータ駆動車輪間に設けた減速機の許容最大トルクに対応するモータトルク許容上限値を超えないようモータトルクの上昇を抑制するモータトルク抑制手段を設けたことを特徴とする電動モータ式4輪駆動車両のスタック時モータ駆動制御装置。
- 請求項2に記載のスタック時モータ駆動制御装置において、
前記モータトルク抑制手段は、前記モータトルクを推定してこのモータトルク推定値がモータトルク許容上限値を超えないような時系列変化をもって上昇するようモータトルクをフィードバック制御するものである電動モータ式4輪駆動車両のスタック時モータ駆動制御装置。 - 請求項3に記載のスタック時モータ駆動制御装置において、
前記モータトルク抑制手段は、電動モータへの通電量、界磁電圧、および電動モータの温度から予定のマップを基にモータトルク推定値を検索するものである電動モータ式4輪駆動車両のスタック時モータ駆動制御装置。 - 請求項2に記載のスタック時モータ駆動制御装置において、
前記モータトルク抑制手段は、前記スタック状態が検出された後、前記モータトルクに関する指令値が所定値に上昇した時より、該モータトルク指令値の時間変化勾配を緩やかにするものである電動モータ式4輪駆動車両のスタック時モータ駆動制御装置。 - 請求項2に記載のスタック時モータ駆動制御装置において、
前記モータトルク抑制手段は、前記スタック状態が検出された時より、前記モータトルクに関する指令値の時間変化勾配を緩やかにするものである電動モータ式4輪駆動車両のスタック時モータ駆動制御装置。 - 請求項6に記載のスタック時モータ駆動制御装置において、
前記モータトルク抑制手段は、前記スタック状態が検出された時より、前記モータトルクを推定してこのモータトルク推定値が、前記緩やかにした時間変化勾配をもって上昇するよう前記モータトルクに関する指令値をフィードバック制御により決定するものである電動モータ式4輪駆動車両のスタック時モータ駆動制御装置。 - 請求項2,5〜7のいずれか1項に記載のスタック時モータ駆動制御装置において、
前記モータトルク抑制手段は、前記電動モータの回転数がスタック状態からの脱出を判定するためのスタック脱出判定回転数以上になった時より、前記モータトルクに関する指令値を該スタック脱出判定時のモータトルク指令値に保持するものである電動モータ式4輪駆動車両のスタック時モータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005042349A JP4788155B2 (ja) | 2005-02-18 | 2005-02-18 | 電動モータ式4輪駆動車両のスタック検出装置およびスタック時モータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005042349A JP4788155B2 (ja) | 2005-02-18 | 2005-02-18 | 電動モータ式4輪駆動車両のスタック検出装置およびスタック時モータ駆動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006230130A JP2006230130A (ja) | 2006-08-31 |
JP4788155B2 true JP4788155B2 (ja) | 2011-10-05 |
Family
ID=36990969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005042349A Expired - Fee Related JP4788155B2 (ja) | 2005-02-18 | 2005-02-18 | 電動モータ式4輪駆動車両のスタック検出装置およびスタック時モータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4788155B2 (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09175225A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-07-08 | Toyota Motor Corp | スタック脱出装置 |
JPH09284911A (ja) * | 1996-04-08 | 1997-10-31 | Toyota Motor Corp | 4輪駆動型ハイブリッド車両の駆動制御装置 |
JPH1075506A (ja) * | 1996-08-30 | 1998-03-17 | Toyota Motor Corp | 電気自動車の駆動装置 |
JP3815078B2 (ja) * | 1998-09-04 | 2006-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | 前後輪駆動車両の路面状態検出装置 |
JP2000142157A (ja) * | 1998-11-16 | 2000-05-23 | Honda Motor Co Ltd | 電動駆動力アシスト車両 |
JP3687639B2 (ja) * | 2002-09-03 | 2005-08-24 | 日産自動車株式会社 | 電動モータ駆動車輪の回転方向判別装置 |
JP2004338460A (ja) * | 2003-05-13 | 2004-12-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 4輪駆動車の駆動力制御装置 |
-
2005
- 2005-02-18 JP JP2005042349A patent/JP4788155B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006230130A (ja) | 2006-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3687639B2 (ja) | 電動モータ駆動車輪の回転方向判別装置 | |
JP5348662B2 (ja) | ハイブリッド車両のクラッチ特性補正方法 | |
JP4371270B2 (ja) | 車両駆動力装置 | |
US20050188939A1 (en) | Control apparatus for driving vehicle and control method for driving vehicle | |
US7816874B2 (en) | Vehicle driving system | |
JP2006123642A (ja) | ハイブリッド車用駆動装置、その制御方法及び制御装置 | |
US9347553B2 (en) | Control device of automatic transmission and method of controlling automatic transmission | |
JP2008037422A (ja) | ハイブリッド四輪駆動車の制御装置およびハイブリッド四輪駆動車 | |
KR100916459B1 (ko) | 하이브리드 차량의 클러치 특성 보정 방법 | |
US8788167B2 (en) | Control system of transmission | |
JP4788155B2 (ja) | 電動モータ式4輪駆動車両のスタック検出装置およびスタック時モータ駆動制御装置 | |
JP2001103618A (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
JP2002152911A (ja) | 車両の4輪駆動制御装置 | |
JP4752282B2 (ja) | 電動モータ式4輪駆動車両のモータ駆動制御装置 | |
JP2006027598A (ja) | 車両用発電制御装置、及びこれを備えた車両用駆動制御装置 | |
JP3775424B2 (ja) | 電動モータ駆動車輪の駆動制御装置 | |
JP2007245899A (ja) | 電動モータ式4輪駆動車両の駆動力制御装置 | |
JP4439310B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
JP2007237829A (ja) | 電動モータ式4輪駆動車両の手動変速時4輪駆動制御装置 | |
JP3985640B2 (ja) | 四輪駆動車両の制御装置 | |
US20240059273A1 (en) | Vehicle drive device | |
JP2007237828A (ja) | 電動モータ式4輪駆動車両の坂道発進制御装置 | |
JP2006214538A (ja) | 電動モータ式4輪駆動車両における発電機出力制御装置 | |
US11815175B2 (en) | Control device and control method of electric vehicle | |
JP2004304971A (ja) | ハイブリッド四輪駆動車の制御装置およびハイブリッド四輪駆動車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060609 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100601 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110621 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110704 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140729 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |