JP4772913B1 - 磁気ディスク装置及びヘッド位置制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】外部振動の印加時において、データの書き込み／読み出しを効率的に行うことが可能な磁気ディスク装置及びヘッド位置制御方法を提供する。
【解決手段】磁気ディスクと、磁気ディスク上を移動する磁気ヘッドと、磁気ディスク上での磁気ヘッドのヘッド位置と、磁気ディスク上での目標位置との差分に基づく位置誤差信号を出力する位置誤差信号出力手段３２２と、外部から印加される振動により生じた磁気ヘッドの振動パターンを検出する振動パターン検出手段３２４と、位置誤差信号と、振動パターンの振幅を表すオフセット信号とを加算する加算手段３２３と、加算手段の加算結果に基づいて、ヘッド位置を目標位置に移動させるヘッド位置制御手段３２１と、を備える。
【選択図】図２

Description

本実施の形態は、磁気ディスク装置及びヘッド位置制御方法に関するものである。

従来、ＰＣ（Personal Computer）等の情報機器では、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の磁気ディスク装置が用いられている。係る磁気ディスク装置では、磁気ディスク上における磁気ヘッドの位置（以下、ヘッド位置という）を制御するサーボ制御系が備えられており、オントラック時において、このサーボ制御系の制御により磁気ヘッドのヘッド位置が、アクセス対象となるトラック（目標位置）を追従するよう構成されている。

ところで、磁気ディスク装置に振動が印加された場合、その振動の影響は磁気ヘッドにも及ぶため、上述したサーボ制御系においても耐振動性能を向上させることが重要な課題となっている。従来、磁気ヘッドに係る外部振動の影響を減少させるため、この外部振動の周波数特性に特化したフィルタを用いてヘッド位置の位置決めを行う技術が開示されている。

特開２００７−３３５０１１号公報

しかしながら、従来の技術では、振動印加により磁気ヘッドのヘッド位置に位置誤差（振動）が生じた場合でも、この振動のセンターが目標位置となるよう制御するため、目標位置を通過する際の磁気ヘッドの速度により、データの書き込み／読み出し時の性能が低下する可能性があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、外部振動の印加時において、データの書き込み／読み出しを効率的に行うことが可能な磁気ディスク装置及びヘッド位置制御方法を提供することを目的とする。

実施の形態の磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、前記磁気ディスク上を移動する磁気ヘッドと、位置誤差信号出力手段と、振動パターン検出手段と、加算手段と、ヘッド位置制御手段とを備える。ヘッド位置制御手段は、磁気ディスク上での前記磁気ヘッドのヘッド位置と、磁気ディスク上での目標位置との差分を表す位置誤差信号を出力する。振動パターン検出手段は、振動により生じた磁気ヘッドの振動パターンを検出する。加算手段は、位置誤差信号と、振動パターンの振幅を表すオフセット信号とを加算する。ヘッド位置制御手段は、加算手段の加算結果に基づいて、磁気ヘッドのヘッド位置を目標位置に移動させる。

実施形態に係る磁気ディスク装置の機能構成を模式的に示す図。 実施形態に係る磁気ディスク装置のサーボ制御系を模式的に示す図。 オフセット信号によるヘッド位置の補正動作を説明するための図。 振動印加時における磁気ヘッド２１の振動パターンのシミュレーション結果を示す図。 図４−１の振動パターンにおける、目標位置へのデータの書き込み結果を示す図。 振動印加時における磁気ヘッド２１の振動パターンのシミュレーション結果を示す図。 図５−１の振動パターンにおける、目標位置へのデータの書き込み結果を示す図。 振動印加時における磁気ヘッド２１の振動パターンのシミュレーション結果を示す図。 図６−１の振動パターンにおける、目標位置へのデータの書き込み結果を示す図。 振動印加時における磁気ヘッド２１の振動パターンのシミュレーション結果を示す図。 図７−１の振動パターンにおける、目標位置へのデータの書き込み結果を示す図。 振動印加時におけるデータの書き込み成功率を示す図。 サーボ制御処理の手順を示すフローチャート。

図１は、本実施形態に係る磁気ディスク装置１００の機能構成を模式的に示す図である。同図に示すように、磁気ディスク装置１００は、基台Ｂ上に設けられた磁気ディスク１０と、磁気ヘッド２１、アーム２２、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）２３、フレキシブル基板２４等の機構を備えたアクチュエータ２０と、後述するサーボ制御系を実現するＨＤＤ制御部３０とを有している。

磁気ディスク１０は、一または複数枚設けられており、図示しないスピンドルモータにより高速回転する。磁気ディスク１０上には、当該磁気ディスク１０の中心から半径方向にかけて、サーボデータ１１が放射状に磁気的に書き込まれている。サーボデータ１１にはトラックの位置情報が予め埋め込まれており、各サーボデータ１１間にはデータを記録するためのデータセクタが設けられている。

アクチュエータ２０では、磁気ヘッド２１がアーム２２の先端に保持されている。磁気ヘッド２１は、磁気ディスク１０上に記録されたサーボデータ１１からトラックの位置情報を読み出し、後述するＡ／Ｄ変換器３１へ出力する。また、磁気ヘッド２１は、アクセス対象とされた磁気ディスク１０上のトラック（以下、目標位置という）に対し、データの書き込み又は読み出しを行う。

アーム２２は、ＶＣＭ２３の駆動力により軸Ａを中心とした回転運動を行い、磁気ヘッド２１を磁気ディスク１０の半径方向に移動させる。ＶＣＭ２３は、図示しないマグネットと駆動コイルとからなり、後述するＤ／Ａ変換器３３から供給される駆動電流に応じてアーム２２を駆動する。また、磁気ディスク１０から読み出されたデータや磁気ディスク１０への書き込み対象のデータ等の授受には、アクチュエータ２０と磁気ディスク１０の基台Ｂとを繋ぐように固定されたフレキシブル基板２４が使用される。

ＨＤＤ制御部３０は、図１に示すように、Ａ／Ｄ変換器３１と、コントローラ３２と、Ｄ／Ａ変換器３３とを備えている。ここで、Ａ／Ｄ変換器３１は、磁気ヘッド２１により磁気ディスク１０のサーボデータ１１から読み出されたトラックの位置情報をＡ／Ｄ変換し、コントローラ３２に出力する。つまり、Ａ／Ｄ変換器３１は、デジタル化した磁気ヘッド２１の現在のヘッド位置を、ヘッド位置信号としてコントローラ３２に出力する。

コントローラ３２は、マイクロプロセッサ等により構成される。コントローラ３２は、Ａ／Ｄ変換器３１から入力されるヘッド位置信号と、磁気ディスク１０上の目標位置を表す目標位置信号とに基づいて、磁気ディスク１０上における磁気ヘッド２１のヘッド位置を、目標位置に追従させるサーボ制御を実行する。なお、コントローラ３２の動作については後述する。

Ｄ／Ａ変換器３３は、コントローラ３２から入力される制御信号をアナログ信号に変換し、このアナログ信号に応じた駆動電流をアクチュエータ２０（ＶＣＭ２３）に供給する。以下、図２を参照して、磁気ディスク装置１００のサーボ制御系について説明する。

図２は、磁気ディスク装置１００のサーボ制御系を模式的に示す図である。同図において、ヘッド位置制御部３２１、減算器３２２、加算器３２３及び振動振幅検出部３２４は、コントローラ３２が有する機能部である。なお、ヘッド位置制御部３２１、減算器３２２、加算器３２３及び振動振幅検出部３２４は、論理回路やフィルタ回路等のハードウェアで構成される形態としてもよい。また、コントローラ３２が具備するマイクロプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ等の記憶媒体（図示せず）に記憶された所定のプログラムとの協働により実現されるソフトウェア構成であってもよい。

図２において、ヘッド位置制御部３２１は、磁気ヘッド２１の移動を制御する機能部である。ヘッド位置制御部３２１は、後述する位置誤差信号に応じた制御信号をＤ／Ａ変換器３３を介してプラントＰに出力する。ここで、プラントＰは、本サーボ制御系の制御対象である。具体的には、ＶＣＭ２３に入力される駆動信号によってアクチュエータ２０が駆動され、磁気ヘッド２１のヘッド位置がＡ／Ｄ変換器３１でデジタル信号に変換されるまでの伝達特性に対応する。アクチュエータ２０の先端に取り付けられた磁気ヘッド２１は、磁気ディスク１０に記録されたサーボデータ１１から位置情報を読み取る。そして、磁気ヘッド２１は、読み取った位置情報をヘッド位置信号として、Ａ／Ｄ変換器３１を介して減算器３２２に出力する。

減算器３２２は、外部から入力される目標位置信号からヘッド位置信号を減算し、この差分を位置誤差信号として出力する。なお、目標位置信号は、例えば、磁気ディスク装置１００を具備する情報機器のＣＰＵ（Central Processing Unit）等から、図示しないバスを介して入力されるものとする。

加算器３２３は、減算器３２２から出力された位置誤差信号と、振動振幅検出部３２４から出力される後述するオフセット信号とを加算し、この加算結果をヘッド位置制御部３２１に出力する。ヘッド位置制御部３２１は、加算器３２３から入力される位置誤差信号に応じた制御信号をＤ／Ａ変換器３３に出力することで、磁気ヘッド２１のヘッド位置が目標位置を追従するよう磁気ヘッド２１の移動量を制御する。そして、プラントＰからの出力（ヘッド位置信号）がＡ／Ｄ変換器３１を介して減算器３２２に再び入力されることで、フィードバックループが形成されている。

振動振幅検出部３２４は、加算器３２３から出力される位置誤差信号に基づいて、外部からの振動印加により磁気ヘッド２１に生じた振動の振動パターンを検出する。また、振動振幅検出部３２４は、検出した振動パターンの振幅に基づくオフセット信号を加算器３２３に出力する。

ここで、振動パターンとは目標位置を中心に、該目標位置からのズレ量が周期的（準周期的）な振動を呈するものを意味する。なお、振動パターンの検出方法は特に限らないものとする。例えば、加算器３２３から出力された位置誤差信号の変化履歴から振動パターンを検出する形態としてもよいし、各位置誤差信号を微分することで得られる速度成分や加速度成分の履歴から振動パターンを検出する形態としてもよい。また、加算器３２３から出力された位置誤差信号の絶対値の積分結果から振動パターンを検出する形態としてもよい。

また、振動振幅検出部３２４は、位置誤差信号に含まれる特定の周波数帯域から振動パターンを検出する形態としてもよいし、振動パターンを所定時間継続して検出した後に、この振動パターンの振幅に基づくオフセット信号を出力する形態としてもよい。

振動振幅検出部３２４から出力されたオフセット信号は、上述したように加算器３２３にて位置誤差信号と加算される。そのため、オフセット信号が加算された位置誤差信号は、振動パターンの振幅分に応じて補正されることになる。なお、振動パターンの非検出時には、ゼロ値のオフセット信号を出力するものとする。

以下、図３を参照して、オフセット信号によるヘッド位置の補正について説明する。図３は、オフセット信号によるヘッド位置の補正動作を説明するための図であって、加算器３２３から出力される位置誤差信号の時間変化を示している。なお、縦軸は目標位置（０）からの変位量（Ｔｒａｃｋ）を表しており、横軸は時間経過（ｍｓｅｃ）を表している（以下、図４−１、図５−１、図６−１、図７−１も同様）。

磁気ヘッド２１がオントラック状態のとき、外部から磁気ディスク装置１００に振動が印加されると、その振動の作用により磁気ヘッド２１のヘッド位置は目標位置を中心に振動する。そのため、減算器３２２から出力される位置誤差信号は、図３に示したように外部から印加された振動を反映した波形となる。

このとき、振動振幅検出部３２４は、位置誤差信号から磁気ヘッド２１に生じた振動パターンを検出し、その振幅（片振幅）をオフセット信号（図中符号Ｌ）として加算器３２３に出力する。一方、加算器３２３で、振動振幅検出部３２４から入力されたオフセット信号を位置誤差信号に加算することで、振動パターンの振幅分に応じて位置誤差信号が補正される。そして、ヘッド位置制御部３２１が、オフセット信号が加算された位置誤差信号に応じた制御信号をプラントＰに出力することで、振動パターンのピーク位置近傍に磁気ヘッド２１の目標位置が位置することになる（図中符号Ｔ参照）。

ところで、振動パターンのピーク位置では、磁気ヘッド２１の移動速度（速度振幅）は最小となる。また、振動パターンのセンター位置、即ちオフセット信号による補正を行う前の目標位置では、磁気ヘッド２１の移動速度は最大となる。つまり、磁気ヘッド２１が目標位置の通過に要する時間は、目標位置をピーク位置とした場合の方がセンター位置とした場合に比べて長くなる。そのため、振動パターンのピーク位置を目標位置とすることで、目標位置に対するデータの書き込み時間を、目標位置をセンター位置とした場合と比べて増加させることができる。これにより、目標位置に対する静定時間を向上させることができるため、データの書き込み性能を向上させることができる。

また、一般に磁気ディスク装置では、目標位置へのデータの書き込みの際に、磁気ヘッドの移動速度が所定の閾値を超えるとデータの書き込みを禁止するライト禁止機構が備えられている。上述したように目標位置がセンター位置の場合では、磁気ヘッド２１の移動速度は最大となるため、目標位置を通過する際の磁気ヘッド２１の移動速度が閾値を超えてしまう可能性がある。この場合、ライト禁止機構の動作により、データの書き込みが禁止されてしまうため、データの書き込み性能は低下する。

一方、本実施形態の構成では、振動パターンのピーク位置を目標位置としているため、上述したように、目標位置を通過する際の磁気ヘッド２１の速度は、目標位置をセンター位置とした場合に比べて遅くなる。これにより、ライト禁止機構が動作してしまうことを抑制することができるため、目標位置をセンター位置とした場合と比較し、データの書き込み性能を向上させることができる。

なお、図３では、振動パターンの正側のピーク位置を目標位置とする形態を説明したが、これに限らず、負側のピーク（ボトム）位置を目標位置とする形態としてもよい。また、磁気ディスク１０上における磁気ヘッド２１の移動方向に応じて、振動振幅検出部３２４がオフセット信号の符号、即ち振動パターンの振幅の符号を切り換えることが好ましい。また、振動パターンの正側のピーク位置又はボトム位置が、目標位置となるトラック範囲の中央値（Ｔｒａｃｋ＝０）となるよう制御してもよいし、トラック範囲の最大値又は最小値となるように制御してもよい。

例えば、図３において、磁気ヘッド２１が負値のトラックから正値のトラックに向けて移動している場合、振動振幅検出部３２４がオフセット信号の符号をプラス（＋）とすることで、振動パターンの負側のピーク位置を目標位置とする。また、図３において、磁気ヘッド２１が正値のトラックから負値のトラックに向けて移動している場合、振動振幅検出部３２４がオフセット信号の符号をマイナス（−）とすることで、振動パターンの正側のピーク位置を目標位置とする。このように、磁気ヘッド２１の移動方向に応じて目標位置とするピーク位置を切り換えることで、磁気ヘッド２１の移動制御を円滑に進めることが可能となる。

以下、図４〜図８のシミュレーション結果を用いて、目標位置をセンター位置とした場合でのデータの書き込み結果と、目標位置をピーク位置とした場合でのデータの書き込み結果とを比較する。

まず、図４（図４−１、図４−２）及び図５（図５−１、図５−２）を参照し、±０．５トラック分の変位を発生させる振動の印加により、９０Ｈｚの正弦波の振動パターンが位置誤差信号に生じた場合でのシミュレーション結果について説明する。

図４−１は、磁気ヘッド２１の目標位置を、振動パターンのセンター位置としたモデルでの位置誤差信号の時間経過を示しており、破線で示したＴｒａｃｋ“−０．１〜０．１”のトラック範囲が目標位置に対応する。ここで、図４−１のモデルは、図２に示したサーボ制御系から振動振幅検出部３２４を取り除いたものに相当する。

図４−２は、図４−１の条件下において、目標位置にデータの書き込みを行った際の書き込み結果を示す図である。縦軸は書き込み結果を表しており、“１”が書き込みの成功、“０”が書き込みの失敗を意味している。また、横軸は時間経過を表しており、図４−１の時間経過に対応している。

一方、図５−１は、磁気ヘッド２１の目標位置を振動パターンの正側のピーク位置としたモデルであり、破線で示したＴｒａｃｋ“−０．１〜０．１”のトラック範囲が目標位置に対応する。また、図５−２は、図５−１の振動パターンにおいて、目標位置へのデータの書き込み結果を示す図である。なお、図５−２の縦軸は書き込み結果を表しており、横軸は図５−１の時間経過に対応している。

ここで、図４−１と図５−１とを比較すると、目標位置（ピーク位置）の通過に要する時間は、図４−１の場合よりも図５−１の場合の方がより長くなっている。そのため、図４−２及び図５−２の書き込み結果から明らかなように、振動パターンの１周期あたりに書き込みが成功する時間は、目標位置を振動パターンのピーク位置とした方が増加する。このように、目標位置を振動パターンのピーク位置とすることで、この目標位置に対する単位時間あたりのアクセス量を増加させることができるため、目標位置に対するアクセス効率を向上させることができる。

次に、図６（図６−１、図６−２）及び図７（図７−１、図７−２）を参照し、±０．５トラック分の変位を発生させる振動の印加により、１５００Ｈｚの正弦波の振動パターンが位置誤差信号に生じた場合でのシミュレーション結果について説明する。

図６−１は、磁気ヘッド２１の目標位置を、振動パターンのセンター位置としたモデルでの位置誤差信号の時間経過を示しており、破線で示したＴｒａｃｋ“−０．１〜０．１”のトラック範囲が目標位置に対応する。また、図６−２は、図６−１の振動パターンにおいて、目標位置へのデータの書き込み結果を示す図である。なお、図６−２の縦軸は書き込み結果を表しており、横軸は図６−１の時間経過に対応している。

一方、図７−１は、磁気ヘッド２１の目標位置を振動パターンの正側のピーク位置としたモデルであり、破線で示したＴｒａｃｋ“−０．１〜０．１”のトラック範囲が目標位置に対応する。また、図７−２は、図７−１の振動パターンにおいて、目標位置へのデータの書き込み結果を示す図である。なお、図７−２の縦軸は書き込み結果を表しており、横軸は図７−１の時間経過に対応している。

ここで、図６−１と図７−１とを比較すると、図６−１の場合では、磁気ヘッド２１が目標位置を通過する速度は図７−１と比べて速くなる。そのため、図６−２の書き込み結果では、ライト禁止機構の動作により全域において目標位置へのデータの書き込みが失敗している。一方、図７−２では、目標位置（ピーク位置）において磁気ヘッド２１の速度が低下することからライト禁止機構の動作は抑制され、目標位置の通過毎にデータ書き込みが成功している。そのため、データの書き込み性能を向上させることが可能となる。

また、図８は、上述した各モデルでの書き込み結果を含む、振動印加時でのデータの書き込み成功率を示す図である。図８では、±０．５トラック分の変位を発生させる振動印加により、０〜６０００Ｈｚの正弦波による振動パターンが磁気ヘッド２１に生じた場合での、目標位置に対するデータの書き込みをシミュレーションした結果を表している。ここで、縦軸は、書き込み成功率（パーセント）を示しており、横軸は振動パターンの周波数を示している。なお、“書き込み成功率”とは、振動パターンの一周期あたりの書き込みの成功期間の割合を意味する。

図８から明らかなように、磁気ヘッド２１の目標位置を振動パターンのセンター位置とした場合（補正なし）に比べ、目標位置をピーク位置とした場合（補正あり）では、全ての周波数帯域において書き込み成功率が上回っている。特に、１０００Ｈｚ〜３０００Ｈｚの帯域において、補正ありの場合の書き込み成功率は、補正なしの場合の書き込み成功率を大幅に上回っている。このように、外部振動の印加時において、磁気ヘッド２１の目標位置を当該磁気ヘッド２１に生じた振動振幅のピーク位置に対応させることで、目標位置に対するデータの書き込み効率を向上させることが可能となる。

なお、図４〜図８では、目標位置に対するデータの書き込み動作について説明したが、データの読み出し時においても、目標位置を磁気ヘッド２１に生じた振動のピーク位置とすることで、目標位置に対するデータの読み出し時間を増加させることが可能であるため、上記の構成によりデータの読み出し性能を向上させることができる。

次に、図９を参照して、コントローラ３２が実行するサーボ制御処理の手順について説明する。ここで、図９は、コントローラ３２が実行するサーボ制御処理の手順を示すフローチャートである。

まず、コントローラ３２は、データの書き込み又は読み出し等により、磁気ヘッド２１がオントラック状態になるまで待機する（ステップＳ１１；Ｎｏ）。ここで、オントラック状態と判定すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、上述したサーボ制御系による制御を開始（継続）し、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２では、振動振幅検出部３２４が、加算器３２３から出力される位置誤差信号に基づき、振動パターンを検出したか否かを判定する（ステップＳ１２）。ここで、振動パターンが検出されない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、振動振幅検出部３２４は、ゼロ値のオフセット信号を振動振幅検出部３２４に出力し、ステップＳ１４に移行する。

また、ステップＳ１２において、振動パターンを検出したと判定した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、振動振幅検出部３２４は、その振動パターンの振幅に基づくオフセット信号を加算器３２３に出力することで、このオフセット信号を位置誤差信号に加算させる（ステップＳ１３）。

続くステップＳ１４では、ヘッド位置制御部３２１が、加算器３２３から出力された位置誤差信号に基づいて制御信号を生成し、Ｄ／Ａ変換器３３を介しプラントＰに出力することで、磁気ヘッド２１のヘッド位置をフィードバック制御し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に再び戻る。

以上のように、本実施形態によれば、外部から印加される振動により磁気ヘッドに振動パターンが生じた場合に、この振動パターンのピーク位置を磁気ヘッドの目標位置とすることで、データの書き込み／読み出しに係る性能を向上させることができるため、データの書き込み／読み出しを効率的に行うことが可能となる。

なお、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲での種々の変更、置換、追加等が可能である。

例えば、上記実施形態では、振動印加により生じた振動パターンを位置誤差信号から検出する形態としたが、これに限らないものとする。例えば、圧電素子等で構成される衝撃検出器を別途備え、この衝撃検出器の検出信号から振動パターンを検出する形態としてもよい。

１００ 磁気ディスク装置
１０ 磁気ディスク
１１ サーボデータ
２０ アクチュエータ
２１ 磁気ヘッド
２２ アーム
２３ ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
２４ フレキシブル基板
３０ ＨＤＤ制御部
３１ Ａ／Ｄ変換器
３２ コントローラ
３２１ ヘッド位置制御部
３２２ 減算器
３２３ 加算器
３２４ 振動振幅検出部
３３ Ｄ／Ａ変換器

Claims (6)

1. 磁気ディスクと、
   前記磁気ディスク上を移動する磁気ヘッドと、
   前記磁気ディスク上での前記磁気ヘッドのヘッド位置と、前記磁気ディスク上での目標位置との差分に基づく位置誤差信号を出力する位置誤差信号出力手段と、
   振動により生じた前記磁気ヘッドの振動パターンを検出する振動パターン検出手段と、
   前記位置誤差信号と、前記振動パターンの振幅を表すオフセット信号とを加算する加算手段と、
   前記加算手段の加算結果に基づいて、前記ヘッド位置を前記目標位置に移動させるヘッド位置制御手段と、
   を備える磁気ディスク装置。
2. 前記振動パターン検出手段は、前記加算結果から前記振動パターンを検出する請求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 前記加算手段は、前記振動パターン検出手段が前記振動パターンを検出しない場合に、ゼロ値のオフセット信号を加算する請求項１又は２に記載の磁気ディスク装置。
4. 前記加算手段は、前記磁気ディスク上における前記磁気ヘッドの移動方向に応じて、前記オフセット信号の符号を切り換える請求項１〜３の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
5. 磁気ディスクと、
   前記磁気ディスク上を移動する磁気ヘッドと、
   前記磁気ディスク上での前記磁気ヘッドのヘッド位置と、前記磁気ディスク上での目標位置との差分に基づく位置誤差信号に関して、振動により生じた前記磁気ヘッドの振動パターンを検出する振動パターン検出手段と、
   前記振動パターンの振幅に基づいて、前記位置誤差信号のピーク又はボトム近傍を前記目標位置とし、当該目標位置に前記ヘッド位置を移動させるヘッド位置制御手段と、
   を備える磁気ディスク装置。
6. 位置誤差信号出力手段が、磁気ディスク上での磁気ヘッドのヘッド位置と、前記磁気ディスク上での目標位置との差分を表した位置誤差信号を出力する位置誤差信号出力ステップと、
   振動パターン検出手段が、振動により生じた前記磁気ヘッドの振動パターンを検出する振動パターン検出ステップと、
   加算手段が、前記位置誤差信号と、前記振動パターンの振幅を表すオフセット信号とを加算する加算ステップと、
   制御手段が、前記加算ステップでの加算結果に基づいて、前記磁気ヘッドのヘッド位置を前記目標位置に移動させるヘッド位置制御ステップと、
   を含むヘッド位置制御方法。

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