JP4765462B2 - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、不感帯を有するモータを極めて遅い回転速度で回転させる技術に関する。

従来から、ＤＣ（直流）モータやＡＣ（交流）モータなどの様々なモータが、スキャナやプリンタ等のデバイスやコンピュータなどに用いられている。例えば、紙送り用のモータや印刷ヘッドを搭載したキャリッジを搬送するためのモータを備えるプリンタが提案されている（下記特許文献１参照）。

特開２００１−２１９６１３号公報

前述のデバイスなどにおいて、モータを極めて遅い速度で回転させたいという要請があった。これは、例えば、スキャナにおいて、キャリッジの搬送用モータを極めて遅い速度で回転させることにより、キャリッジに搭載されたイメージセンサが極めて遅い速度で移動しながら原稿を読み取るようにして、読み取り解像度を高くしたいといった理由からである。

ここで、モータの回転速度の制御は、モータに印加する駆動電圧を調整することにより行われる。例えば、ＤＣモータであれば、極めて遅い速度で回転させるには、極めて小さな駆動電圧をモータに印加するようにする。

一方、モータは、駆動電圧に応じて得られるトルクが静止摩擦力よりも小さいために回転しない電圧範囲（不感帯）を有する。従って、キャリッジ搬送用モータがＤＣモータであり、前述のように、読み取り解像度を高くするために極めて小さな駆動電圧をこのＤＣモータに印加すると、駆動電圧がこの不感帯の範囲内に相当してしまいＤＣモータが回転しないおそれがある。

かかる問題は、キャリッジ搬送用モータが、ＤＣモータに限らずＡＣモータなど、不感帯を有する他の種類のモータである場合にも発生し得る。また、スキャナに限らず、他のデバイスなどに用いられるモータについても、このモータが不感帯を有し、このモータを極めて遅い回転速度で回転させようとする場合には発生し得る。

本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、不感帯を有するモータを極めて遅い回転速度で回転させることを目的とする。

前述の課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のモータ制御装置は、モータに印加される駆動電圧を調整して前記モータの回転を制御するモータ制御装置であって、前記駆動電圧を調整する駆動電圧調整部と、前記モータの回転量を検出する検出部と、所定の期間ごとに基準タイミング信号を入力するタイミング入力部と、を備え、前記モータに印加される前記駆動電圧と、前記モータの回転速度と、の関係を示す前記モータの特性において、前記駆動電圧の変化に関わらず前記モータの回転速度が０となる所定の電圧範囲が存在する場合に、前記駆動電圧調整部は、前記モータの平均回転速度が、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外となるように調整した場合における最低回転速度よりも遅い速度となるように調整する極低速回転処理を実行し、前記最低回転速度よりも遅い速度とは、前記所定の期間に所定の合計回転量だけ回転する速度であり、前記駆動電圧調整部は、前記極低速回転処理として、前記所定の期間内に、前記検出部により前記モータの回転量として前記所定の合計回転量よりも少ない所定の第１の回転量が検出されるまで、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外に調整する第１の処理と、前記モータの回転量として前記所定の第１の回転量が検出されると、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲内に調整し、その後、前記駆動電圧を時間経過に従って所定の変化率で変化させることにより前記所定の電圧範囲内から前記所定の電圧範囲外となるように調整する第１の調整と、前記第１の調整により前記モータが回転し、その回転量として所定の第２の回転量が前記検出部によって検出されると、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外から前記所定の電圧範囲内となるように調整する第２の調整と、を少なくとも１回以上交互に繰り返し実行する第２の処理と、前記第１の調整と前記第２の調整とが繰り返し実行された結果、前記検出された所定の第２の回転量の合計と前記検出された所定の第１の回転量との合計が、前記所定の合計回転量に達すると、前記第２の処理を終了し、次の前記基準タイミング信号が入力されるまで、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲内を維持するように調整する第３の処理と、を実行することを要旨とする。

本発明では、第１の調整と第２の調整とが少なくとも１回以上交互に繰り返し行われるので、不感帯（モータに印加される駆動電圧と、モータの回転速度と、の関係を示すモータの特性において、駆動電圧の変化に関わらずモータの回転速度が０となる所定の電圧範囲）近傍で、モータの回転と停止とを繰り返すことができる。これにより、第１の調整において、駆動電圧を不感帯の範囲内から不感帯の範囲外となるようにする際の駆動電圧の変化率を調整することで、駆動電圧を不感帯の範囲外を維持するように調整してモータを回転させ続けるときの平均回転速度に比べて、より遅い平均回転速度でモータを回転させることができる。

また、第１の回転量が検出部によって検出され、駆動電圧が所定の電圧範囲外から所定の電圧範囲内となるように調整された後において、第１の調整と第２の調整とが少なくとも１回以上交互に繰り返し行われる。これにより、第１の回転量が検出されてから駆動電圧が所定の電圧範囲内となるまでの期間にモータが回転してしまった場合でも、その後に、比較的遅い平均回転速度でモータを回転させるので、所望する回転量だけモータを正確に回転させることができる。また、このような構成により、モータのトルクを時間経過に従って所定の変化率で増加させることができる。これにより、モータの個体差により不感帯の幅にばらつきがあっても、駆動電圧を徐々に不感帯の範囲内から不感帯の範囲外となるように調整することができるので、不感帯の近傍でモータの回転と停止とを繰り返すことができる。

上記モータ制御装置において、前記駆動電圧調整部は、一定の基準タイミングを示すタイミング信号に基づき、前記駆動電圧の調整タイミングを決定すると共に、前記第１の回転量、及び前記第１の調整と前記第２の調整との繰り返し回数は、前記タイミング信号における或る基準タイミングから次の基準タイミングまでの間に、前記検出部によって検出される前記モータの回転量の合計が所定の合計回転量となるような値に、それぞれ設定されていることが好ましい。

このようにすれば、或る基準タイミングから次の基準タイミングまでの間に、所定の合計回転量だけモータを回転させることができる。これにより、モータの平均回転速度を、基準タイミング間の期間と所定の合計回転量とで定まる回転速度にすることができる。

上記モータ制御装置において、前記駆動電圧調整部は、前記第１の調整と、前記第２の調整と、を少なくとも１回以上交互に繰り返し行った後に、前記次の基準タイミングまでの間において、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲内を維持するように調整することが好ましい。

このようにすれば、モータの回転量の合計として所定の合計回転量が検出部によって検出された場合に、次の基準タイミングまでの間において、モータを回転させないようにすることができる。これにより、モータの平均回転速度を、基準タイミング間の期間（一定期間）と所定の合計回転量とで定まる回転速度で一定に保つことができる。

上記モータ制御装置において、前記所定の変化率は、前記モータの平均回転速度が、前記駆動電圧調整部によって前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外となるように調整した場合における、前記モータの最低の回転速度よりも遅くなるように設定されていることが好ましい。

このようにすれば、駆動電圧を不感帯の範囲外となるように調整してモータを回転させ続けるときの最低の回転速度に比べて、より遅い平均回転速度でモータを回転させることができる。

上記モータ制御装置において、前記第２の回転量は、前記第１の回転量よりも少ない回転量であることが好ましい。

このようにすれば、まず、比較的速い平均回転速度でより多くの回転量だけモータを回転させ、次に、比較的遅い平均回転速度でより少ない回転量だけモータを回転させることができる。従って、所望する回転量だけモータを回転させる場合に、短期間のうちに所望の回転量に近い回転量だけモータを回転させておき、その後、長い期間で少ない回転量だけモータを回転させることができるので、所望する回転量だけモータを正確に回転させることができる。

上記モータ制御装置において、前記第２の回転量は、前記検出部が検出することができる最少回転量であることが好ましい。

このようにすれば、モータを、極僅かな回転量だけ回転させては停止させることを繰り返すことができる。これにより、モータを極めて遅い回転速度で回転させることができる。

上記モータ制御装置において、前記モータはＤＣモータであってもよい。

ＤＣモータは、印加される駆動電圧の大きさとモータの回転速度との関係を示すモータ特性において不感帯を有するので、上記モータ制御装置によってＤＣモータを制御することで、駆動電圧の大きさをこの不感帯の範囲外を維持するように調整して、ＤＣモータを回転させ続けるときの平均回転速度に比べて、より遅い平均回転速度でＤＣモータを回転させることができる。

なお、本発明は、上記したモータ制御装置としての構成の他、そのモータ制御装置を備える原稿読み取り装置としても構成することができる。例えば、フラットベットタイプ（原稿固定型）の原稿読み取り装置において、原稿読み取り用のイメージセンサを移動させるためのモータを上記モータ制御装置で制御することで、駆動電圧を不感帯の範囲外を維持するように調整してモータを回転させ続けるときのイメージセンサの平均移動速度に比べて、より遅い平均速度でイメージセンサを移動させることができる。ここで、より高い解像度で原稿を読み取る場合には、より長い期間で所定の範囲を読み取ることが要求され、それ故、より遅い速度でイメージセンサを移動させることが要求される。従って、このような構成とすれば、駆動電圧を不感帯の範囲外を維持するように調整してモータを回転させ続けるときの解像度に比べて、より高い解像度で原稿を読み取ることができる。

また、本発明は、上述したモータ制御装置や原稿読み取り装置といった装置発明の態様に限ることなく、モータ制御方法という方法発明としての態様で実現することも可能である。

以下、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
Ａ．第１の実施例：
Ａ１．スキャナの概要構成：
Ａ２．極低速回転処理：
Ａ３．実施例の効果：
Ｂ．第２の実施例：
Ｂ１．極低速回転処理：
Ｂ２．実施例の効果：
Ｃ．変形例：

Ａ．実施例：
Ａ１．スキャナの概要構成：
図１は、本発明の一実施例としてのスキャナの概要構成を示す説明図である。図１に示すスキャナＳＣは、イメージセンサが副走査方向に移動しながら固定された原稿を読み取る、いわゆるフラットベットタイプ（原稿固定型）のスキャナである。そして、スキャナＳＣは、スキャナハウジング（機器枠）１０の上面に原稿搭載用のコンタクトガラス１３０を備えている。

スキャナＳＣは、さらに、このスキャナハウジング１０内に、原稿を読み取るためのイメージセンサＩＳを搭載したキャリッジＣＲと、このキャリッジＣＲを副走査方向に搬送するためのキャリッジ搬送機構と、エンコーダ１００と、制御回路１１０と、を備える。

イメージセンサＩＳは、ＣＩＳ（Contact Image Sensor）方式のイメージセンサであり、所定の画素密度で走査方向に配列された受光素子を有するＣＣＤ（Charge Coupled Devices）（図示省略）と、各受光素子に対応するレンズ（図示省略）と、Ｒ，Ｇ，Ｂの各色の光で原稿面を照射する露光ランプ（図示省略）と、を備える。なお、各受光素子は、原稿面からの反射光を受光して電荷を蓄積し、信号として出力する。

キャリッジ搬送機構は、ＤＣモータであるモータＭと、モータＭの出力軸に接合されたウォームギアＧ１と、ウォームギアＧ１と噛み合い、所定の減速比で回転する平歯車Ｇ２と、平歯車Ｇ２に取り付けられたプーリ１２２と、スキャナハウジング１０に取り付けられたプーリ１２３と、プーリ１２２及びプーリ１２３の間で張設された無端のタイミングベルト１２０と、キャリッジＣＲを副走査方向に真直ぐに搬送するためのガイドレール１２１と、を備える。なお、キャリッジＣＲは、タイミングベルト１２０の一部に締結されている。

そして、キャリッジ搬送機構は、以下のようにしてキャリッジＣＲを副走査方向に搬送する。すなわち、モータＭが所定の回転速度で回転することにより、ウォームギアＧ１はこの所定の回転速度で回転し、それに応じて所定の減速比で平歯車Ｇ２が回転し、平歯車Ｇ２と共にプーリ１２２，１２３が回転してタイミングベルト１２０が副走査方向に所定の速度で動くこととなる。その結果、キャリッジＣＲが所定の速度で副走査方向に搬送される。

なお、モータＭの回転量とキャリッジＣＲの搬送距離との関係は、予め測定により求められている。そして、モータＭの回転量は、エンコーダ１００を用いて検出される。

エンコーダ１００は、ロータリエンコーダであり、モータＭの出力軸に取り付けられた円盤１０１と、この円盤１０１を挟むようにして設置された発光ダイオード１０２及びフォトダイオード１０３と、を備える。

円盤１０１は、円周に沿って所定の間隔で刻まれたスリットを備えており、フォトダイオード１０３は、このスリットを通して発光ダイオード１０２の発する光を受光することができる。そして、円盤１０１がモータＭと共に回転すると、フォトダイオード１０３は、スリット部分では受光し、また、スリット以外の部分では受光しないこととなる。その結果、フォトダイオード１０３は、スリット部分でハイレベル（＋３．３Ｖ）となり、スリット以外の分でローレベル（０Ｖ）となるパルス（以下、「エンコーダパルス」と呼ぶ。）を出力する。

従って、このエンコーダパルスを計数することにより、モータＭの回転量を検出することができる。

なお、図示は省略しているが、前述の発光ダイオード１０２及びフォトダイオード１０３は２組あり、それぞれのフォトダイオード１０３から、互いにπ／２だけ位相がずれたエンコーダパルスを出力するように設置されている。これは、モータＭの回転方向を検出すると共に、回転量の計測精度を向上させるためである。

図２は、図１に示す制御回路１１０の詳細構成を示す説明図である。図２に示すように、制御回路１１０は、ＣＰＵ１１１と、メモリ１１２と、スキャナＳＣをパソコン（図示省略）と接続するためのＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェースを有する外部インタフェース部１１３と、供給される交流電流を直流電流に変換する整流回路１１４と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）１１５と、を備える。

これらのうち、前述のメモリ１１２には、スキャナＳＣ全体をコントロールするためのプログラムが格納されており、ＣＰＵ１１１は、このプログラムを実行することにより、スキャナ制御部１１１ａとして機能することになる。

また、ＡＳＩＣ１１５は、イメージセンサ制御部１１５ａ，エンコーダ制御部１１５ｂ，及びモータ制御部１１５ｃを備える。

イメージセンサ制御部１１５ａは、イメージセンサＩＳに対して原稿の読み取りを指示する信号（以下、「イメージセンサ駆動パルス」と呼ぶ。）を出力したり、イメージセンサＩＳから、読み取り結果の信号を入力して階調値（画像データ）に変換する機能部である。

エンコーダ制御部１１５ｂは、エンコーダ１００から出力されるエンコーダパルスを入力し、モータＭの回転量や回転方向を検出する機能部である。なお、このエンコーダ制御部１１５ｂ及び前述のエンコーダ１００は、請求項における検出部に相当する。

モータ制御部１１５ｃは、整流回路１１４から出力される直流電流をモータＭに供給すると共に、モータＭに印加する駆動電圧を制御することによりモータＭの回転速度を制御する機能部である。なお、モータ制御部１１５ｃは、前述のエンコーダパルス及びイメージセンサ駆動パルスを、それぞれ、エンコーダ制御部１１５ｂ及びイメージセンサ制御部１１５ａから入力する。

このモータ制御部１１５ｃは、図示せざるレジスタを備える。そして、このレジスタには、副走査方向の解像度に応じて、デューティ比増加率，終了パルス数，不感帯デューティ比の各値が、予め記憶されている。なお、これらの値については、後ほど説明する。

モータ制御部１１５ｃは、さらに、図示せざる電力制御用トランジスタを備え、このトランジスタのスイッチング周期に対するオン期間の割合（デューティ比）を変化させる、いわゆるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により駆動電圧を制御する。すなわち、デューティ比を小さくすることでオン時間を短くして駆動電圧を低くし、また、デューティ比を大きくすることでオン時間を長くして駆動電圧を高くする。なお、このモータ制御部１１５ｃは、請求項における駆動電圧調整部及び入力部に相当する。

ここで、駆動電圧と回転速度との関係については、モータＭの固有の特性として予め測定により求められる。かかる特性について図３を用いて説明する。

図３は、モータＭにおける駆動電圧と回転速度との関係を示すグラフである。図３に示すグラフにおいて、横軸は駆動電圧を、縦軸は回転速度を、それぞれ示す。なお、説明の便宜上、駆動電圧が−５Ｖよりも小さい範囲については一部省略している。

エンコーダ１００から出力されるエンコーダパルス数は、モータＭの回転量に比例するので、１秒間にエンコーダ１００から出力されるエンコーダパルス数（エンコーダパルス周波数）は、１秒間のモータＭの回転量に比例することになる。そこで、本実施例では、モータＭの回転速度の尺度として、一般的に用いられる１分間の回転数（ｒｐｍ）に代えて、前述のエンコーダパルス周波数（Ｈｚ）を用いる。

なお、駆動電圧が０Ｖよりも大きい範囲でモータＭは正回転をし、０Ｖよりも小さい範囲でモータＭは逆回転をすることとなるが、以下においては、モータＭが正回転をする、駆動電圧が０Ｖよりも大きい範囲について説明する。

図３に示すように、駆動電圧が＋５Ｖ以上の範囲では、駆動電圧の増加に伴い、モータＭの回転速度も増加している。

しかしながら、駆動電圧が＋５Ｖよりも小さい範囲では、駆動電圧が増加しても回転速度は０であり、モータＭは回転しない。これは、−５Ｖ〜＋５Ｖの範囲（不感帯）内の駆動電圧では、モータＭにおいて、静止摩擦力に勝るトルクを得ることができないためである。

ここで、スキャナＳＣにおける副走査方向の読み取り解像度と、モータＭの回転速度と、の関係について考える。

スキャナＳＣは、イメージセンサＩＳが副走査方向に移動しながら原稿を読み取るため、ユーザにより指定された読み取り解像度に応じた速度で、イメージセンサＩＳを移動させなければならない。例えば、副走査方向の解像度として４８００ｄｐｉで読み取るように指定された場合には、イメージセンサＩＳを、１インチあたり４８００（ライン）×「所定電荷蓄積期間」に相当する期間で、移動させなければならない。

前述の「所定電荷蓄積期間」とは、ＣＣＤの有する各受光素子が受光して電荷の蓄積を行う期間（電荷蓄積期間）について、１画素分の信号を出力するのに理想的な期間として予め設定されている期間である。仮に電荷蓄積期間にばらつきがあると、読み取った画像の色目にばらつきが生じるため、スキャナＳＣでは、常にこの所定電荷蓄積期間だけ電荷を蓄積するようにしている。

一方、副走査方向の読み取り解像度を上げると、１インチあたりに読み取るべきライン数も増えることになる。従って、副走査方向の読み取り解像度を上げた場合においても、各受光素子において所定電荷蓄積期間だけ電荷を蓄積させるには、イメージセンサＩＳを移動させる速度を遅くしなければならない。

例えば、指定された副走査方向の解像度が９６００ｄｐｉである場合、イメージセンサＩＳを、１インチあたり９６００（ライン）×「所定電荷蓄積期間」に相当する期間で移動させる必要があり、イメージセンサＩＳの移動速度を、４８００ｄｐｉの場合の１／２の速度にしなければならない。

そして、イメージセンサＩＳをより遅い速度で移動させるためには、キャリッジＣＲをより遅く搬送しなければならず、そのためにモータＭをより遅い回転速度で回転させなければならない。

従って、副走査方向の解像度をより高くするためには、モータＭをより遅い回転速度で回転させなければならない。このような、副走査方向の読み取り解像度とモータＭの回転速度との具体的な関係は、予め測定により求められる。

例えば、図３に示すように、本実施例の構成では、副走査方向の解像度が４８００ｄｐｉとなるように読み取るには、駆動電圧を＋５ＶにしてモータＭの回転速度を２ＫＨｚ（エンコーダパルス周波数、以下に同じ）にすることが要求される。

ここで、駆動電圧を＋５Ｖよりも大きい電圧にすることで、モータＭの回転速度がより速くなり、その結果、副走査方向の解像度は低くなる。例えば、図３に示すように、駆動電圧を＋１０Ｖにすることで、モータＭの回転速度が４ＫＨｚとなり、解像度が２４００ｄｐｉとなる。

一方、副走査方向の解像度を４８００ｄｐｉよりも高くするためには、駆動電圧を＋５Ｖよりも小さい電圧にしなければならない。しかしながら、上述したように、モータＭは−５Ｖ〜＋５Ｖの不感帯を有しているため、駆動電圧を＋５Ｖよりも小さくするとモータＭは回転しないこととなる。従って、４８００ｄｐｉよりも高い解像度で原稿を読み取ることができない。

以上は、副走査方向の読み取り解像度と、モータＭの回転速度と、の関係についての説明であったが、この関係を、前述の所定電荷蓄積期間におけるモータＭの回転量に置き換えて説明する。

図４は、副走査方向の読み取り解像度ごとの、所定電荷蓄積期間にエンコーダ１００から出力されるエンコーダパルスを示す説明図である。図４において、上段は解像度２４００ｄｐｉの場合のエンコーダパルスを、中段は解像度４８００ｄｐｉの場合のエンコーダパルスを、それぞれ示す。なお、所定電荷蓄積期間は１０ｍｓであるものとする。

前述のように、解像度が２４００ｄｐｉである場合には、モータＭの回転速度は４ＫＨｚであるので、図４の上段に示すように、所定電荷蓄積期間（１０ｍｓ）にモータＭは、エンコーダパルス４０個分だけ回転することとなる。

また、解像度が４８００ｄｐｉである場合には、モータＭの回転速度は２ＫＨｚであるので、図４の中段に示すように、モータＭは、所定電荷蓄積期間にエンコーダパルス２０個分だけ回転することとなる。

一方、解像度が９６００ｄｐｉである場合には、上述したようにモータＭは回転しないので、エンコーダパルスは出力されない。しかしながら、図４の下段において破線で示すように、所定電荷蓄積期間にエンコーダパルス１０個分だけモータＭを回転させることができれば、解像度９６００ｄｐｉで原稿を読み取ることが可能となる。

そこで、スキャナＳＣは、４８００ｄｐｉよりも高い解像度で原稿を読み取るために後述する極低速回転処理を行い、例えば、解像度９６００ｄｐｉで原稿を読み取るために、所定電荷蓄積期間にエンコーダパルス１０個分だけモータＭを回転させるようにする。以下、この本発明の特徴部分である極低速回転処理について説明する。

Ａ２．極低速回転処理：
本発明の特徴部分である極低速回転処理の前提として、ユーザが原稿を図１に示すコンタクトガラス１３０に載せると共に、スキャナＳＣに接続されたパソコン（図示省略）において、スキャナＳＣ用ドライバソフトウェアを用いて、解像度及び原稿サイズを指定して読み取り開始を指示したものとする。なお、指定された副走査方向の解像度は９６００ｄｐｉであるものとする。

スキャナＳＣにおいて、図２に示すスキャナ制御部１１１ａは、パソコンから送信される読み取り開始の指示を受信する。そして、スキャナ制御部１１１ａが読み取り開始の指示を受信すると、指定された原稿サイズに合わせてキャリッジＣＲが読み取り開始位置に移動する。なお、このキャリッジＣＲの移動については、説明の便宜上、省略する。

そして、キャリッジＣＲの移動が終わると、スキャナ制御部１１１ａは、イメージセンサ制御部１１５ａに対して読み取り動作の開始を指示する。また、スキャナ制御部１１１ａは、指定された副走査方向の解像度が４８００ｄｐｉよりも高い解像度であるか否かを判定し、４８００ｄｐｉよりも高い解像度であると判定すると、モータ制御部１１５ｃに対して指定された解像度を通知すると共に、極低速回転処理の開始を指示する。

まず、イメージセンサ制御部１１５ａ側の処理について説明する。イメージセンサ制御部１１５ａは、読み取り動作の開始の指示を受信すると、イメージセンサ駆動パルスを所定電荷蓄積期間（１０ｍｓ）ごとにイメージセンサＩＳ及びモータ制御部１１５ｃに出力する。

そして、イメージセンサＩＳは、イメージセンサ駆動パルスを入力する度に、露光ランプからＲ，Ｇ，Ｂの順序で光を原稿に照射すると共に、その反射光をＣＣＤにおいてライン状に並んだ各受光素子で受光する。そして、イメージセンサＩＳは、各受光素子で得られた電荷をそれぞれ１画素の信号として、１ライン分の信号をイメージセンサ制御部１１５ａに出力する。一方、イメージセンサ制御部１１５ａは、イメージセンサＩＳから順次出力される１ライン分の信号に基づき、１ライン内の各画素の階調値を定めて、画像データとしてメモリ１１２に順次記憶させる。

続いて、モータ制御部１１５ｃ側の処理について説明する。モータ制御部１１５ｃは、スキャナ制御部１１１ａから極低速回転処理の開始の指示を受信すると、イメージセンサ制御部１１５ａから出力されるイメージセンサ駆動パルスの入力を待って、極低速回転処理を開始する。以下、この極低速回転処理について図５及び図６を用いて説明する。

図５は、第１の実施例における極低速回転処理の手順を示すフローチャートである。また、図６は、第１の実施例における極低速回転処理でのイメージセンサ駆動パルスとエンコーダパルスと駆動電圧との関係を示すタイミングチャートである。

図６において、上段はモータ制御部１１５ｃが入力するイメージセンサ駆動パルスを、中段はモータ制御部１１５ｃが入力するエンコーダパルスを、下段はモータ制御部１１５ｃがモータＭに印加する駆動電圧を、それぞれ示す。なお、中段のエンコーダパルスは、π／２だけずれた２つのエンコーダパルス（ａ），（ｂ）を示している。なお、図６では、副走査方向の読み取り解像度として９６００ｄｐｉが指定された場合のイメージセンサ駆動パルス，エンコーダパルス，駆動電圧を、それぞれ示している。

図５に示す極低速回転処理が開始されると、モータ制御部１１５ｃは、デューティ比増加率をレジスタから読み出す。このデューティ比増加率は、時間経過に応じたデューティ比の増加度合いを示し、モータ制御部１１５ｃは、図示せざるタイマで計時しながらこのデューティ比増加率で徐々にデューティ比を増加させる（ステップＳ２０２）。

そして、モータ制御部１１５ｃは、エンコーダパルスのエッジを検出したか否かを判定し（ステップＳ２０４）、エッジを検出したと判定するまでデューティ比を増加させる。

このようにしてデューティ比増加率でデューティ比を徐々に増加させていくと、図６に示すように、駆動電圧は徐々に上昇していく。そして、駆動電圧が不感帯（−５Ｖ〜＋５Ｖ）の範囲を脱すると、停止していたモータＭが回転を始める。その結果、極低速回転処理を開始した時点でエンコーダパルス（ａ）がハイレベルであれば、エンコーダパルス（ａ）はハイレベルからローレベルに変化することとなる。

そして、エンコーダパルス（ａ）がハイレベルからローレベルになると、モータ制御部１１５ｃはエッジを検出したと判定し、この場合、レジスタから終了パルス数を読み出すと共に、極低速回転処理を開始した後に検出したエンコードパルス（ａ），（ｂ）のそれぞれのパルス数が、終了パルス数に達したか否かを更に判定する（ステップＳ２０６）。

ここで、副走査方向の解像度９６００ｄｐｉに対応する終了パルス数として、「１０」がレジスタに記憶されているものとする。そして、検出したエッジが、極低速回転処理を開始した後の最初のエッジである場合、モータ制御部１１５ｃは、検出したパルス数が終了パルス数「１０」に達していないと判定することになる。

そして、この場合、モータ制御部１１５ｃは、レジスタから不感帯デューティ比を読み出し、デューティ比をこの不感帯デューティ比に減少させ（ステップＳ２０８）、再びステップＳ２０２〜ステップＳ２０８の処理を実行する。

不感帯デューティ比とは、不感帯の範囲内の駆動電圧に対応するデューティ比である。そして、副走査方向の解像度９６００ｄｐｉに対応する不感帯デューティ比として、駆動電圧＋２．５Ｖに対応するデューティ比が、レジスタに記憶されているものとする。

そして、２回目のステップＳ２０２の処理においてデューティ比を増加させると、駆動電圧は、＋２．５Ｖから徐々に上昇していき、不感帯を脱して＋５Ｖ以上となると、再びモータＭは回転を始める。そして、図５に示すように、今度はエンコーダパルス（ｂ）がハイレベルからローレベルになる。

従って、モータ制御部１１５ｃは、このエンコーダパルス（ｂ）のエッジを検出することになる。そして、このエッジを検出した時点においても、極低速回転処理を開始した後に新たなエンコーダパルス（ａ），（ｂ）は検出されないので、モータ制御部１１５ｃは、再度ステップＳ２０８の処理を行い、デューティ比を不感帯デューティ比に減少させる。

このように、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０８の処理が繰り返して実行されると、モータＭは回転と停止とを繰り返すこととなり、モータ制御部１１５ｃは、新たなエンコーダパルス（ａ），（ｂ）を検出するようになる。そして、ステップＳ２０６の処理において、検出したパルス数が終了パルス数に達したと判定した場合に、モータ制御部１１５ｃはデューティ比を０にして（ステップＳ２１０）、モータＭの回転を停止させる。

以上説明した極低速回転処理の結果、図５に示すように、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０８の処理を繰り返す期間（以下、「極低速回転期間」と呼ぶ。）に、モータ制御部１１５ｃは、エンコーダパルス（ａ），（ｂ）を、それぞれ１０個入力することとなる。

ここで、ステップＳ２０２において用いられるデューティ比増加率は、極低速回転処理によりモータＭをエンコーダパルス１０個分だけ回転させるのに要する期間が９ｍｓとなるような増加率として、予め測定により求められてレジスタに記憶されている。従って、図５に示すように、極低速回転期間が終了してから、次のイメージセンサ駆動パルスを入力して再び極低速回転処理を開始するまでに１ｍｓの待ち期間ができることとなる。そして、この待ち期間にモータＭは停止しているので、モータ制御部１１５ｃは、極低速回転期間及び待ち期間の合計１０ｍｓ内に１０個のエンコーダパルスを入力することとなる。

そして、モータ制御部１１５ｃは、イメージセンサ制御部１１５ａからイメージセンサ駆動パルスを入力するたびに、上述した極低速回転処理を行うので、イメージセンサ駆動パルスの入力間隔（所定電荷蓄積期間）の１０ｍｓ毎に、エンコーダパルス１０個分だけモータＭを回転させることができる。その結果、イメージセンサＩＳは、原稿を解像度９６００ｄｐｉで読み取ることができる。

なお、前述の待ち時間は、モータＭの回転ムラ等に起因して、極低速回転期間が所定の長さ（９ｍｓ）よりも多少長くなっても、次のイメージセンサ駆動パルスを入力する前に、極低速回転期間が終了することとなるように設けられた予備的期間である。

なお、前述のステップＳ２０２の処理及びステップＳ２０８の処理が、それぞれ、請求項における第１の調整及び第２の調整に相当する。

Ａ３．実施例の効果：
以上説明したように、モータ制御部１１５ｃは、デューティ比をデューティ比増加率で徐々に増加させ、エンコーダパルスのエッジを検出した場合にデューティ比を不感帯デューティ比に減少させることを繰り返し行う。その結果、駆動電圧は不感帯の範囲内から不感帯の範囲外となるように変化し、また不感帯の範囲内に戻ることを繰り返すので、モータＭは、不感帯の近傍で回転と停止とを繰り返すこととなる。

それ故、極低速回転期間（９ｍｓ）でエンコーダパルス１０個分という極めて遅い平均回転速度でモータＭを回転させることができる。そして、イメージセンサ駆動パルスの入力と共に極低速回転処理を開始し、極低速回転期間及び待ち期間の合計１０ｍｓ、すなわち、所定電荷蓄積期間でエンコーダパルス１０個分だけモータＭを回転させることが可能となる。その結果、副走査方向の解像度が９６００ｄｐｉとなるように原稿を読み取ることが可能となる。

また、モータ制御部１１５ｃは、デューティ比をデューティ比増加率で増加させることにより、徐々にモータＭのトルクを増加させて静止摩擦力に勝るようにし、モータＭを回転させるようにしている。従って、スキャナＳＣにおいてモータＭを別のモータに交換した場合や、スキャナＳＣと同種の他のスキャナで極低速回転処理を行う場合に、モータの個体差により不感帯の幅にばらつきがあっても、不感帯の近傍でモータの回転と停止とを繰り返すことができる。

Ｂ．第２の実施例：
上述した第１の実施例では、図６の下段に示すように、所定電荷蓄積期間内に入力されるエンコーダパルスの間隔は一定であった。これに対し、本実施例では、これらエンコーダパルスの間隔は一定としない。ここで、エンコーダパルスの間隔が一定であるか否かに関わらず、所定電荷蓄積期間でのモータの回転量が同じであれば、所定電荷蓄積期間にイメージセンサが移動する距離（読み取る範囲）は同じである。従って、エンコーダパルスの間隔が一定である場合と一定でない場合とで、所定電荷蓄積期間に各受光素子に蓄積される電荷はほぼ同じ量となり、読み取られる結果はほぼ同じになる。

なお、本実施例におけるスキャナの概要構成，制御回路の詳細構成，モータＭの特性は、第１の実施例と同じであるので説明を省略する。ただし、モータ制御部１１５ｃが備えるレジスタ（図示省略）には、デューティ比増加率，終了パルス数，不感帯デューティ比の他に、初期デューティ比及び初期パルス数の各値が、予め記憶されている。なお、これらの値については、後ほど説明する。

Ｂ１．極低速回転処理：
まず、本実施例における極低速回転処理の概要について、図７を用いて説明する。なお、以下において、イメージセンサ制御部１１５ａ側の処理は、上述した第１の実施例における処理と同じであるので、説明を省略する。

図７は、第２の実施例における極低速回転処理でのイメージセンサ駆動パルスとエンコーダパルスと駆動電圧との関係を示すタイミングチャートである。なお、図７における上段，中段，下段は、それぞれ、図６と同じであるので説明を省略する。

極低速回転処理が開始されると、モータ制御部１１５ｃは、図７の下段に示すように、まず、不感帯の範囲よりも十分に大きな駆動電圧（＋２２．５Ｖ）をモータＭに印加してモータＭを回転させる。

そして、モータ制御部１１５ｃは、モータＭをエンコーダパルス９個分だけ回転させた後に、駆動電圧を０ＶにしてモータＭの回転を一時停止させる。その後、モータ制御部１１５ｃは、上述した第１の実施例と同様に、駆動電圧を徐々に増加させると共に、エンコーダパルス（ａ）またはエンコーダパルス（ｂ）のエッジを検出した時点で、駆動電圧を不感帯の範囲内（＋２．５Ｖ）とすることを繰り返して、モータＭをエンコーダパルス１個分だけ回転させる。

このようにして、所定電荷蓄積期間（１０ｍｓ）にモータＭをエンコーダパルス１０個分だけ回転させて、解像度９６００ｄｐｉで原稿を読み取るようにする。

続いて、極低速回転処理の詳細について説明する。なお、極低速回転処理の前提として、上述した第１の実施例と同様に、ユーザが原稿を図１に示すコンタクトガラス１３０に載せると共に、スキャナＳＣに接続されたパソコン（図示省略）において、スキャナＳＣ用ドライバソフトウェアを用いて、解像度及び原稿サイズを指定して読み取り開始を指示したものとする。なお、指定された副走査方向の解像度は９６００ｄｐｉであるものとする。

第１の実施例と同様に、スキャナＳＣにおいて、スキャナ制御部１１１ａが、パソコンから送信される読み取り開始の指示を受信する。そして、指定された原稿サイズに合わせてキャリッジＣＲが読み取り開始位置に移動する。なお、読み取り開始の指示を受信したスキャナ制御部１１１ａが行う処理は第１の実施例と同じであるので説明を省略する。

そして、モータ制御部１１５ｃは、第１の実施例と同様に、スキャナ制御部１１１ａから極低速回転処理の開始の指示を受信すると、イメージセンサ制御部１１５ａから出力されるイメージセンサ駆動パルスの入力を待って、極低速回転処理を開始する。

図８は、第２の実施例における極低速回転処理の手順を示すフローチャートである。図８に示す極低速回転処理が開始されると、モータ制御部１１５ｃは、モータ制御部１１５ｃが備えるレジスタから、通知された副走査方向の解像度に対応する初期デューティ比を読み出し、この初期デューティ比で駆動電圧を制御する（ステップＳ３０２）。

ここで、副走査方向の解像度９６００ｄｐｉに対応する初期デューティ比として、駆動電圧＋２２．５Ｖに対応するデューティ比が、レジスタに記憶されているものとする。この場合、駆動電圧は＋２２．５Ｖとなり、図３に示すように、モータＭは、回転速度９ＫＨｚで回転することになる。

駆動電圧が＋２２．５ＶとなりモータＭが回転を始めると、図７に示すように、モータ制御部１１５ｃは、エンコーダ制御部１１５ｂからエンコーダパルスを入力するようになる。そして、モータ制御部１１５ｃは、レジスタから初期パルス数を読み出すと共に、入力されるエンコーダパルス数が、初期パルス数に達したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。そして、モータ制御部１１５ｃは、入力されるエンコーダパルス数が初期パルス数に達したと判定した場合に、デューティ比を０にしてモータＭの回転を一時停止させる（ステップＳ３０６）。

ここで、副走査方向の解像度９６００ｄｐｉに対応する初期パルス数として、「９」がレジスタに記憶されているものとする。この場合、図７に示すように、モータ制御部１１５ｃがエンコーダパルス９個を受信した後に駆動電圧が０Ｖとなる。

なお、モータＭが９ＫＨｚで回転する期間（以下、「初期回転期間」と呼ぶ。）は、エンコーダパルス９個分であるので、１ｍｓとなる。

続く、ステップＳ３０８〜ステップＳ３１６の処理は、それぞれ、第１の実施例の極低速回転処理におけるステップＳ２０２〜ステップＳ２１０の処理とほぼ同じであるので、以下、簡単に説明する。

次にモータ制御部１１５ｃは、デューティ比増加率をレジスタから読み出し、図示せざるタイマで計時しながらこのデューティ比増加率で徐々にデューティ比を増加させる（ステップＳ３０８）。

そして、モータ制御部１１５ｃは、エンコーダパルスのエッジを検出したか否かを判定し（ステップＳ３１０）、エッジを検出したと判定するまでデューティ比を増加させる。

その結果、図７に示すように、ステップＳ３０６の処理によりモータＭが一時停止した時点で、エンコーダパルス（ａ）がローレベルであれば、エンコーダパルス（ａ）はローレベルからハイレベルに変化することとなる。

そして、エンコーダパルス（ａ）がローレベルからハイレベルになると、モータ制御部１１５ｃはエッジを検出したと判定することとなり、この場合、レジスタから終了パルス数を読み出すと共に、初期回転期間の後に検出したエンコードパルス（ａ），（ｂ）のそれぞれのパルス数が、終了パルス数に達したか否かを更に判定する（ステップＳ３１２）。

本実施例では、副走査方向の解像度９６００ｄｐｉに対応する終了パルス数として、「１」がレジスタに記憶されているものとする。そして、検出したエッジが初期回転期間後の最初のエッジである場合、モータ制御部１１５ｃは、検出したパルス数が終了パルス数「１」に達していないと判定することになる。

そして、この場合、モータ制御部１１５ｃは、レジスタから不感帯デューティ比を読み出し、デューティ比をこの不感帯デューティ比に減少させ（ステップＳ３１４）、再びステップＳ３０８〜ステップＳ３１４の処理を実行する。なお、副走査方向の解像度９６００ｄｐｉに対応する不感帯デューティ比として、第１の実施例と同様に、駆動電圧＋２．５Ｖに対応するデューティ比が、レジスタに記憶されているものとする。

このようにして、ステップＳ３０８〜ステップＳ３１４の処理が繰り返し実行されると、モータＭは回転と停止とを繰り返しながらエンコーダパルス１個分だけ回転し、モータ制御部１１５ｃは、ステップＳ３１２の処理において終了パルス数に達したと判定することとなる。この場合、モータ制御部１１５ｃはデューティ比を０にして（ステップＳ３１６）、モータＭの回転を停止させる。

以上説明した極低速回転処理の結果、図７に示すように、極低速回転期間（本実施例では、ステップＳ３０８〜ステップＳ３１４の処理を繰り返す期間）に、モータ制御部１１５ｃは、エンコーダパルスを１つ入力することとなる。従って、モータ制御部１１５ｃは、初期回転期間と極低速回転期間とで、合わせて１０個のエンコーダパルスを入力することとなる。

ここで、ステップＳ３０８において用いられるデューティ比増加率は、極低速回転処理によりモータＭをエンコーダパルス１個分だけ回転させるのに要する期間が８ｍｓとなるような増加率として、予め測定により求められてレジスタに記憶されている。従って、図７に示すように、第１の実施例と同様に、極低速回転期間の終了後に１ｍｓの待ち期間ができることとなる。そして、この待ち期間にモータＭは停止しているので、モータ制御部１１５ｃは、初期回転期間，極低速回転期間，待ち期間の合計１０ｍｓ内に１０個のエンコーダパルスを入力することとなる。

そして、モータ制御部１１５ｃは、イメージセンサ制御部１１５ａからイメージセンサ駆動パルスを入力するたびに、上述した極低速回転処理を行うので、イメージセンサ駆動パルスの入力間隔（所定電荷蓄積期間）の１０ｍｓ毎に、エンコーダパルス１０個分だけモータＭを回転させることができ、原稿を解像度９６００ｄｐｉで読み取ることができる。なお、前述の待ち時間を設ける理由は、第１の実施例における理由と同じである。

なお、本実施例では、前述のステップＳ３０８の処理及びステップＳ３１４の処理が、それぞれ、請求項における第１の調整及び第２の調整に相当する。

Ｂ２．実施例の効果：
以上説明したように、モータ制御部１１５ｃは、デューティ比をデューティ比増加率で徐々に増加させ、エンコーダパルスのエッジを検出した場合にデューティ比を不感帯デューティ比に減少させることを繰り返し行う。その結果、駆動電圧は不感帯の範囲内から不感帯の範囲外となるように変化し、また不感帯の範囲内に戻ることを繰り返すので、モータＭは、不感帯の近傍で回転と停止とを繰り返すこととなる。

それ故、極低速回転期間（８ｍｓ）でエンコーダパルス１個分という極めて遅い平均回転速度でモータＭを回転させることができ、初期回転期間における９個分と合わせて所定電荷蓄積期間（１０ｍｓ）でエンコーダパルス１０個分だけモータＭを回転させることができる。その結果、副走査方向の解像度が９６００ｄｐｉとなるように原稿を読み取ることが可能となる。

また、モータ制御部１１５ｃは、第１の実施例と同様に、デューティ比をデューティ比増加率で増加させることにより、徐々にモータＭのトルクを増加させて静止摩擦力に勝るようにし、モータＭを回転させるようにしている。従って、スキャナＳＣにおいてモータＭを別のモータに交換した場合や、スキャナＳＣと同種の他のスキャナで極低速回転処理を行う場合に、モータの個体差により不感帯の幅にばらつきがあっても、不感帯の近傍でモータの回転と停止とを繰り返すことができる。

Ｃ．変形例：
なお、本発明は、前述の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々の態様において実施することが可能であり、例えば以下のような変形も可能である。

Ｃ１．変形例１：
上述した第２の実施例では、初期回転期間は１ｍｓであったが、１ｍｓよりも短い期間または長い期間としてもよい。初期回転期間を１ｍｓよりも短くするには、初期パルス数を、第２の実施例における「９」に代えて、８や７など８以下の他の値にすればよい。または、初期デューティ比を、実施例における＋２２．５Ｖに対応するデューティ比に代えて、より大きな電圧に対応するデューティ比とすることで、モータＭを、より短時間でエンコーダパルス９個分だけ回転させるようにすればよい。

一方、初期回転期間を１ｍｓよりも長くするには、初期デューティ比を、実施例における＋２２．５Ｖに対応するデューティ比に代えて、より小さな電圧に対応するデューティ比とすることで、モータＭを、より長時間でエンコーダパルス９個分だけ回転させるようにすればよい。

このように、初期回転期間を短くした場合には、その分だけ、極低速回転期間を長くすればよい。そこで、デューティ比増加率として、第２の実施例における値よりも小さな値をレジスタに記憶させておき、駆動電圧の上昇するスピードをより遅くするようにすればよい。または、不感帯デューティ比を、第２の実施例における値よりも小さくして、一時停止したモータが再び回転を始めるまでの期間を長くするようにすればよい。なお、初期回転期間を長くした場合には、前述の短くした場合と逆にすればよい。

Ｃ２．変形例２：
上述した第１の実施例及び第２の実施例では、不感帯デューティ比は、駆動電圧＋２．５Ｖに対応するデューティ比であるものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、不感帯の範囲内の電圧に対応するデューティ比であればよい。例えば、＋１Ｖに対応するデューティ比や、＋４Ｖに対応するデューティ比などであってもよい。

このようにしても、ステップＳ２０８やステップＳ３１４の処理において、駆動電圧は不感帯の範囲内となるので、モータＭの回転を一時停止させることが可能となる。なお、不感帯デューティ比を変更した場合においても、第１の実施例または第２の実施例のように、極低速回転期間を８ｍｓまたは９ｍｓにするためには、デューティ比増加率も併せて変更するようにすればよい。すなわち、不感帯デューティ比に応じたデューティ比増加率として、予め測定により極低速回転期間が８ｍｓまたは９ｍｓとなるような値を求めて、レジスタに記憶させるようにすればよい。

Ｃ３．変形例３：
上述した第１の実施例及び第２の実施例では、エンコーダパルスのエッジを検出するたびに、デューティ比を増加させたり、デューティ比を不感帯デューティ比に減少させていたが、２以上の所定数だけエッジを検出するたびに、デューティ比を増加または減少させるようにしてもよい。この場合、例えば、第１の実施例であれば、デューティ比増加率も併せて変更して、極低速回転期間を８ｍｓにすることが求められる。それ故、この場合のデューティ比増加率として、予め測定により極低速回転期間が８ｍｓとなるような値を求めて、レジスタに記憶させておけばよい。

Ｃ４．変形例４：
上述した第１の実施例及び第２の実施例では、１ｍｓの待ち期間を設けるようにしていたが、この待ち期間を設けずに、所定電荷蓄積期間を全て極低速回転期間とするようにしてもよい。または、初期回転期間及び極低速回転期間で所定電荷蓄積期間とするようにしてもよい。

Ｃ５．変形例５：
上述した第１の実施例及び第２の実施例では、極低速回転処理の制御対象のモータＭは、スキャナＳＣが備えるキャリッジＣＲの搬送用モータであったが、本発明は、これに限定されるものではない。他の装置が備えるモータについても、前述の極低速回転処理を行うことにより、駆動電圧として不感帯の範囲外の電圧を印加してモータを回転させ続ける場合に比べて、より遅い平均回転速度でモータを回転させることができる。

Ｃ６．変形例６：
上述した第１の実施例及び第２の実施例では、制御対象のモータＭはＤＣモータであるものとしたが、ＤＣモータに代えて、ＡＣモータであってもよい。この場合、ＡＣモータに印加する駆動電圧（交流）の周波数を徐々に高くしていき、ＡＣモータの周波数についての不感帯の範囲内から不感帯の範囲を脱するようにしてＡＣモータを回転させると共に、エンコーダパルスのエッジを検出したら、駆動電圧の周波数を下げて不感帯の範囲内に入るように調整すればよい。

Ｃ７．変形例７：
上述した第１の実施例及び第２の実施例では、イメージセンサＩＳは、ＣＩＳ方式のイメージセンサであったが、ＣＩＳ方式に代えて、光学縮小方式のイメージセンサであってもよい。光学縮小方式においても、スキャナは光源やミラーを搭載したキャリッジを移動させるためにモータを備えるので、上述した極低速回転処理を実行することにより、このモータを極低速で回転させることができる。その結果、このキャリッジを極低速で搬送することができるので、駆動電圧として不感帯の範囲外の電圧を印加してモータを回転させ続ける場合に得られる画像に比べて、より高い解像度の画像を得ることができる。

Ｃ８．変形例８：
上述した第１の実施例及び第２の実施例では、モータ制御部１１５ｃは、駆動電圧を調整するのにＰＷＭ制御方式で調整していたが、ＰＷＭ制御方式に変えて、ＰＡＭ（Pulse Amplitude Modulation）制御方式で調整するようにしてもよい。また、これらＰＷＭ制御方式及びＰＡＭ制御方式を組み合わせた制御方式で調整するようにしてもよい。

Ｃ９．変形例９：
上述した第１の実施例及び第２の実施例では、エンコーダは、ロータリエンコーダであるものとしたが、ロータリエンコーダに代えて、ホール素子を備えたエンコーダやレゾルバなど、他のエンコーダであってもよい。

Ｃ１０．変形例１０：
上述した第１の実施例及び第２の実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、モータドライブ制御部（ＡＳＩＣ）で行っていた印加電圧の制御（ＰＷＭ制御）を、ソフトウェアにより実現するようにしてもよい。

本発明の一実施例としてのスキャナの概要構成を示す説明図。 図１に示す制御回路１１０の詳細構成を示す説明図。 モータＭにおける駆動電圧と回転速度との関係を示すグラフ。 副走査方向の読み取り解像度ごとの、所定電荷蓄積期間にエンコーダ１００から出力されるエンコーダパルスを示す説明図。 第１の実施例における極低速回転処理の手順を示すフローチャート。 第１の実施例における極低速回転処理でのイメージセンサ駆動パルスとエンコーダパルスと駆動電圧との関係を示すタイミングチャート。 第２の実施例における極低速回転処理でのイメージセンサ駆動パルスとエンコーダパルスと駆動電圧との関係を示すタイミングチャート。 第２の実施例における極低速回転処理の手順を示すフローチャート。

符号の説明

１０...スキャナハウジング
１００...エンコーダ
１０１...円盤
１０２...発光ダイオード
１０３...フォトダイオード
１１０...制御回路
１１１...ＣＰＵ
１１１ａ...スキャナ制御部
１１２...メモリ
１１３...外部インタフェース部
１１４...整流回路
１１５ａ...イメージセンサ制御部
１１５ｂ...エンコーダ制御部
１１５ｃ...モータ制御部
１２０...タイミングベルト
１２１...ガイドレール
１２２，１２３...プーリ
１３０...コンタクトガラス
Ｍ...モータ
ＳＣ...スキャナ
ＣＲ...キャリッジ
ＩＳ...イメージセンサ

Claims (6)

1. モータに印加される駆動電圧を調整して前記モータの回転を制御するモータ制御装置であって、
   前記駆動電圧を調整する駆動電圧調整部と、
   前記モータの回転量を検出する検出部と、
   所定の期間ごとに基準タイミング信号を入力するタイミング入力部と、
   を備え、
   前記モータに印加される前記駆動電圧と、前記モータの回転速度と、の関係を示す前記モータの特性において、前記駆動電圧の変化に関わらず前記モータの回転速度が０となる所定の電圧範囲が存在する場合に、
   前記駆動電圧調整部は、前記モータの平均回転速度が、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外となるように調整した場合における最低回転速度よりも遅い速度となるように調整する極低速回転処理を実行し、
   前記最低回転速度よりも遅い速度とは、前記所定の期間に所定の合計回転量だけ回転する速度であり、
   前記駆動電圧調整部は、前記極低速回転処理として、前記所定の期間内に、
   前記検出部により前記モータの回転量として前記所定の合計回転量よりも少ない所定の第１の回転量が検出されるまで、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外に調整する第１の処理と、
   前記モータの回転量として前記所定の第１の回転量が検出されると、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲内に調整し、その後、前記駆動電圧を時間経過に従って所定の変化率で変化させることにより前記所定の電圧範囲内から前記所定の電圧範囲外となるように調整する第１の調整と、前記第１の調整により前記モータが回転し、その回転量として所定の第２の回転量が前記検出部によって検出されると、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外から前記所定の電圧範囲内となるように調整する第２の調整と、を少なくとも１回以上交互に繰り返し実行する第２の処理と、
   前記第１の調整と前記第２の調整とが繰り返し実行された結果、前記検出された所定の第２の回転量の合計と前記検出された所定の第１の回転量との合計が、前記所定の合計回転量に達すると、前記第２の処理を終了し、次の前記基準タイミング信号が入力されるまで、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲内を維持するように調整する第３の処理と、
   を実行する、モータ制御装置。
2. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記第２の回転量は、前記第１の回転量よりも少ない回転量である、モータ制御装置。
3. 請求項２に記載のモータ制御装置において、
   前記第２の回転量は、前記検出部が検出することができる最少回転量である、モータ制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のモータ制御装置において、
   前記モータはＤＣモータである、モータ制御装置。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のモータ制御装置を備える原稿読み取り装置。
6. 印加される駆動電圧に応じて回転するモータの制御方法であって、
   前記モータに印加される前記駆動電圧と、前記モータの回転速度と、の関係を示す前記モータの特性において、前記駆動電圧の変化に関わらず前記モータの回転速度が０となる所定の電圧範囲が存在する場合に、
   （ａ）前記モータの平均回転速度が、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外となるように調整した場合における最低回転速度よりも遅い速度となるように調整する極低速回転処理を実行する工程を備え、
   前記最低回転速度よりも遅い速度とは、前記所定の期間に所定の合計回転量だけ回転する速度であり、
   前記工程（ａ）は、
   （ａ１）前記モータの回転量を検出する工程と、
   （ａ２）前記所定の期間内に、前記モータの回転量として前記所定の合計回転量よりも少ない所定の第１の回転量が検出されるまで、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外に調整する第１の処理を実行する工程と、
   （ａ３）前記所定期間内に、前記モータの回転量として前記所定の第１の回転量が検出されると、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲内に調整し、その後、前記駆動電圧を時間経過に従って所定の変化率で変化させることにより前記所定の電圧範囲内から前記所定の電圧範囲外となるように調整する第１の調整と、前記第１の調整により前記モータが回転し、その回転量として所定の第２の回転量が検出されると、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲外から前記所定の電圧範囲内となるように調整する第２の調整と、を少なくとも１回以上交互に繰り返し実行する第２の処理を実行する工程と、
   （ａ４）前記第１の調整と前記第２の調整とが繰り返し実行された結果、前記検出された所定の第２の回転量の合計と前記検出された所定の第１の回転量との合計が、前記所定の合計回転量に達すると、前記第２の処理を終了し、次の前記基準タイミング信号が入力されるまで、前記駆動電圧を前記所定の電圧範囲内を維持するように調整する第３の処理を実行する工程と、
   を有する、モータの制御方法。

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