JP2008086111A - モータ制御装置、原稿読取装置およびモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを電流制御して極低速回転させる場合において停止期間に完全にモータを
停止させること。
【解決手段】ドライバ素子Ｑ１〜Ｑ４は、モータに駆動電流を供給し、ゲート回路５１は
、駆動電流の値が指令値に応じた電流値となるようにゲート信号をドライバ素子Ｑ１〜Ｑ
４に供給する。そして、電流調整部は、ゲート回路５１に指令値を順次供給して、モータ
が回転しない第１の電流値範囲とモータが回転する第２の電流値範囲とに交互に電流値を
設定し、所定の期間においてモータの回転量が所定の値になると、ゲート回路５１を制御
して、その所定の期間の終わりまでドライバ素子Ｑ１〜Ｑ４を継続的にオフさせる。
【選択図】図４

Description

本発明は、モータ制御装置、原稿読取装置およびモータ制御方法に関するものである。

従来からＤＣ（直流）モータ、ステップモータなどの様々なモータが、スキャナ、プリ
ンタなどの装置に使用されている。例えば、プリンタでは、紙送り用モータ、印刷ヘッド
を搭載したキャリッジを搬送するモータなどが設けられている（例えば特許文献１参照）
。また、例えば、スキャナにおいても、イメージセンサを搭載したキャリッジを搬送する
モータが設けられている（例えば特許文献２参照）。

特開２００１−２１９６１３号公報 特開２００５−１８４３９０号公報

上記の装置などにおいて、モータを極めて低い速度で回転させたいという要求がある。
例えば、スキャナにおいては、キャリッジ搬送用モータを極めて低い速度で回転させ、キ
ャリッジに搭載されたイメージセンサの読み取り位置を極めて低い速度で移動させること
で、読み取り解像度を高くすることができるからである。

一般に、ＤＣモータの回転速度を制御する場合、モータに印加する駆動電圧や供給する
駆動電流が調整される。例えば、ＤＣモータでは駆動電圧や駆動電流が低いほど回転速度
が低くなる。ただし、駆動電圧や駆動電流に基づき発生するトルクが静止摩擦力より小さ
い場合には、モータは回転しない。このように、駆動電圧や駆動電流がゼロではないにも
拘わらずモータの回転量がゼロである電圧範囲や電流値範囲を不感帯という。

このような不感帯が存在するため、単に低い駆動電圧や駆動電流を与えてもモータは回
転せず、ある一定以下の極めて低速にてモータを回転させることは困難である。なお、こ
のような問題は、ＤＣモータ以外の、不感帯の存在するモータについても同様である。

この問題を解決するために、不感帯の境界周辺で間欠的にモータを駆動して、所定の微
小期間ごとにその期間におけるモータの回転量を制限し、各微小期間においてモータが所
定の回転量だけ回転した場合、その後の微小期間の終わりまでの期間ではモータを停止さ
せることが考えられる。これにより、平均的には、モータを非常に低速で回転させること
が可能となる。

しかしながら、モータを電流制御する場合には、図９に示すように、ドライバ段のスイ
ッチング素子を制御するゲート回路は、モータと直列に配置された検出抵抗の両端電圧Ｖ
ｄに基づき駆動電流値が指令値（つまり目標電流値、図中の指令電圧Ｖｒｅｆに相当）に
到達したか否かを常時監視しつつ駆動電流値を制御しており、駆動電流の指令値がゼロに
設定されても、ドライバ段のスイッチング素子のオンオフが発生する。これに伴い、図９
に示すように、ドライバ段のスイッチング素子のターンオン時やターンオフ時にモータの
浮遊容量などに起因して電流スパイクが発生しモータに導通するため、モータを完全に停
止させることが困難である。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、モータを電流制御して極低速回転
させる場合において停止期間に完全にモータを停止させることができるモータ制御装置、
原稿読取装置およびモータ制御方法を得ることを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明では以下のようにした。

本発明に係るモータ制御装置は、モータに駆動電流を供給するドライバ素子と、駆動電
流の値が指令値に応じた電流値となるようにゲート信号をドライバ素子に供給するゲート
回路と、ゲート回路に指令値を順次供給して、モータが回転しない第１の電流値範囲とモ
ータが回転する第２の電流値範囲とに交互に電流値を設定し、所定の期間においてモータ
の回転量が所定の値になると、ゲート回路を制御して、その所定の期間の終わりまでドラ
イバ素子を継続的にオフさせる電流調整部とを備える。これにより、モータを電流制御し
て極低速回転させる場合において停止期間に完全にモータを停止させることができる。

また、本発明に係るモータ制御装置は、上記のモータ制御装置に加え、次のようにして
もよい。つまり、その場合、ゲート回路は、所定の期間においてモータの回転量が所定の
値になるまでは、駆動電流値が指令値に到達すると、所定の微小時間、ドライバ素子をオ
ンさせ、所定の期間において前記モータの回転量が所定の値になった後はその所定の期間
の終わりまで、指令値および駆動電流値に拘わらず、ドライバ素子をオフさせる。これに
より、停止期間においてはドライバ素子がスイッチングしないため、停止期間に完全にモ
ータを停止させることができる。

また、本発明に係るモータ制御装置は、上記のモータ制御装置のいずれかに加え、次の
ようにしてもよい。つまり、その場合、モータは、ＤＣモータとされる。

本発明に係るモータ原稿読取装置は、上記のいずれかのモータ制御装置と、そのモータ
制御装置により制御され原稿読取位置を移動させるモータとを備える。これにより、モー
タを電流制御して極低速回転させる場合において停止期間に完全にモータを停止させるこ
とができ、原稿読取を高解像度で正確に行うことができる。

本発明のモータ制御方法は、モータに駆動電流を供給するドライバ素子と、駆動電流の
値が指令値に応じた電流値となるようにゲート信号をドライバ素子に供給するゲート回路
とを使用してモータを制御するモータ制御方法であって、ゲート回路に指令値を順次供給
して、モータが回転しない第１の電流値範囲とモータが回転する第２の電流値範囲とに交
互に電流値を設定し、所定の期間においてモータの回転量が所定の値になると、ゲート回
路を制御して、その所定の期間の終わりまでドライバ素子を継続的にオフさせる。これに
より、モータを電流制御して極低速回転させる場合において停止期間に完全にモータを停
止させることができる。

以下、図に基づいて本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る原稿読取装置の構成を示す図である。図１に示す原
稿読取装置は、透明なコンタクトガラス１に載置された原稿を、イメージセンサ２を走査
して、コンタクトガラス１越しに読み取るフラットベッド型のスキャナである。

図１において、イメージセンサ２は、ＣＩＳ（Contact Image Sensor）方式のイメージ
センサであり、長手方向である主走査方向に所定の画素密度で配列された受光素子（ＣＣ
Ｄ：Charge Coupled Device ）と、各受光素子に対応するレンズと、ＲＧＢ３色のそれぞ
れの光を原稿に照射する露光ランプとを備える。各受光素子は、所定期間ごとに、原稿か
らの反射光を受光し、受光量に応じた電荷を生成し蓄積し、電気信号として出力する。

また、キャリッジ３は、イメージセンサ２を固定され、ガイドレール４に沿って主走査
方向とは垂直の副走査方向に移動可能であり、環状のタイミングベルト５の一箇所に固定
される。

また、モータ６は、副走査方向においてイメージセンサ２を移動させるモータである。
この実施の形態では、モータ６はＤＣモータとされる。ウォームギア７はモータ６の軸６
ａに固定され、平歯車８ａはウォームギア７と噛み合っている。さらに、プーリ８ｂは、
平歯車８ａと同一の軸に固定されており、平歯車８ａと同一の回転量で回転する。プーリ
８ｂは、回転自在に設置されており、タイミングベルト５は、適度な引張力が生じるよう
にしてプーリ８ｂおよびプーリ９の外側に配置されている。このような駆動系の構成によ
り、モータ６は、ウォームギア７、平歯車８ａおよびプーリ８ｂを介して、タイミングベ
ルト５を回転力を与え、タイミングべルト５をプーリ８ｂおよびプーリ９の周りで回転さ
せることで、キャリッジ３を副走査方向に搬送する。

他方、円盤１０は、周方向に所定の角度間隔で、径方向に沿って形成された所定数のス
リットを有し、モータ６の軸６ａに対して垂直に、かつ中心にて軸６ａに固定され、軸６
ａの回転とともに回転する。

また、フォトインタラプタ１１は、発光ダイオード１１ａとフォトダイオード１１ｂと
を有し、発光ダイオード１１ａから出射した光のうち、円盤１０のスリットを通過した光
をフォトダイオード１１ｂで受光し、受光量に応じた電気信号を出力する。つまり、フォ
トインタラプタ１１の出力信号は、円盤１０のスリットを光が通過したときだけハイレベ
ルとなり、円盤１０のスリット以外の部分にて光が遮断されたときにはローレベルとなる
。したがって、モータ６が回転している場合には、フォトインタラプタ１１の出力信号は
、パルス状となり、モータ６の回転角度または回転数に比例した数のパルスを有する。こ
のため、フォトインタラプタ１１の出力信号のパルス数を計測することで、モータ６の回
転量を得ることができる。また、モータ６が一定の回転速度Ｎで回転している場合、円盤
１０のスリットの総数をＭとすると、フォトインタラプタ１１の出力信号の周波数は、Ｎ
×Ｍとなる。

なお、この実施の形態では、フォトインタラプタ１１は、２組の発光ダイオード１１ａ
とフォトダイオード１１ｂとを有する。２つのフォトダイオード１１ｂは、それぞれから
の出力信号の位相差が所定の角度（例えば９０度）となるように配置される。

円盤１０およびフォトインタラプタ１１により、モータ６の回転量を検出するロータリ
エンコーダが構成される。

また、制御回路１２は、フォトインタラプタ１１からの信号に基づいてイメージセンサ
２、モータ３の動作を制御して読み取り動作を実行するとともに、読み取り動作により得
られた画像データを出力する回路である。なお、制御回路１２は、パーソナルコンピュー
タなどの外部装置、装置内外に設けられた記憶装置（メモリカード、ハードディスクドラ
イブなど）へその画像データを出力する。

図２は、図１における制御回路１２の構成を示すブロック図である。制御回路１２は、
ＣＰＵ（Central Processing Unit ）２１、メモリ２２、インタフェース２３、ＡＳＩＣ
（Application Specific Integrated Circuit）２４、バス２５、ＲＣ回路４１およびモ
ータドライバ４２を有する。

ＣＰＵ２１は、メモリ２２に格納されている制御プログラムに従って動作する。メモリ
２２はＲＡＭおよびＲＯＭを有し、ＲＯＭには制御プログラムが予め記憶されている。Ｃ
ＰＵ２１が制御プログラムを実行することにより、スキャナ制御部３１が実現される。ス
キャナ制御部３１は、外部装置との通信、原稿読取動作の開始、図示せぬ操作部への利用
者の操作に応じた制御などを行う。インタフェース２３は、外部装置とのデータ通信を行
うＵＳＢ（Universal Serial Bus）などのインタフェース回路や、装置内に設けられたメ
モリカードスロットなどとのデータ通信を行うインタフェース回路を有する。ＡＳＩＣ２
４は、イメージセンサ制御部３２、エンコーダ検出部３３およびモータ制御部３４を有す
る。

ＡＳＩＣ２４において、イメージセンサ制御部３２は、イメージセンサ２を制御して、
ＲＧＢ各色についての読取動作を行わせ、各色について読み取った画像データを取得する
。また、エンコーダ検出部３３は、フォトダイオード１１ｂから出力されるエンコーダ信
号のパルス数やパルスエッジを検出する。また、モータ制御部３４は、イメージセンサ制
御部３２から出力されるタイミングパルスに同期して、エンコーダ検出部３３に得られた
情報に基づきモータ６を制御するための制御信号を出力する。この実施の形態では、モー
タ制御部３４は、モータ６の回転量に応じたデューティ比のＰＷＭ（Pulse Width Modula
tion）信号を出力する。

また、ＲＣ回路４１は、ローパスフィルタ回路であって、出力電圧を、入力されるＰＷ
Ｍ信号のデューティ比に応じた直流電圧にする回路である。図３は、図２におけるＲＣ回
路４１の一例を示す回路図である。図３に示すように、このＲＣ回路４１は、抵抗Ｒ１お
よび抵抗Ｒ２により分圧され、キャパシタＣにより平滑化される回路となっている。この
実施の形態では、ＲＣ回路４１の出力電圧は、入力されるＰＷＭ信号のデューティ比に比
例した電圧値となる。

また、モータドライバ４２は、ＲＣ回路４１を介してモータ制御部３４から印加される
電流値指令電圧Ｖｒｅｆの値に応じた電流をモータ６に導通させるドライバ回路である。
この実施の形態では、電流値指令電圧Ｖｒｅｆの値に比例した電流がモータ６に導通する
。

図４は、図２におけるモータドライバ４２の一例を示す図である。図４において、スイ
ッチング素子Ｑ１〜Ｑ４は、ブリッジ接続されており、それぞれスイッチング用のトラン
ジスタであり、ダイオードＤ１〜Ｄ４は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のコレクタ・エミ
ッタ間（ゲート・ドレイン間）にそれぞれ設けられ、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４を導通
する電流とは逆方向に電流を導通させる回生用のダイオードである。抵抗Ｒｄは、モータ
６に流れる電流値を両端電圧として検出する微小抵抗である。ゲート回路５１は、電流値
指令電圧Ｖｒｅｆの値、および抵抗Ｒｄの両端電圧から得られるモータ６の駆動電流の値
に基づき、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のオン・オフ制御を行う回路である。なお、この
実施の形態では、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４は、それぞれＰ型のトランジスタであるが
、Ｎ型のトランジスタを使用してもよい。その場合には、抵抗Ｒｄは電源ＶＢＢ側に設け
られる。

例えば、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ４がオンでありスイッチング素子Ｑ２，Ｑ３がオフ
であると、電源電圧ＶＢＢがモータ６（および電流検出用の微小抵抗Ｒｄ）に印加され、
順方向にモータ６が回転する。また、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ３がオンでありスイッチ
ング素子Ｑ１，Ｑ４がオフであると、電源電圧ＶＢＢが反転してモータ６（および電流検
出用の微小抵抗Ｒｄ）に印加され、逆方向にモータ６が回転する。ゲート回路５１は、ス
イッチング素子Ｑ１，Ｑ４がオンでありスイッチング素子Ｑ２，Ｑ３がオフである場合、
モータ６の駆動電流が電流値指令電圧Ｖｒｅｆにより指定された値以上となったときに、
スイッチング素子Ｑ１を一定期間オフさせてモータドライバ４２を回生動作させ、その後
、スイッチング素子Ｑ１をオンさせる。この動作を繰り返すことで、モータ６の駆動電流
は、電流値指令電圧Ｖｒｅｆにより指定された値にほぼ維持される。その場合、スイッチ
ング素子Ｑ２，Ｑ３は、継続的にオフのままである。同様に、ゲート回路５１は、スイッ
チング素子Ｑ２，Ｑ３がオンでありスイッチング素子Ｑ１，Ｑ４がオフである場合、モー
タ６の駆動電流が電流値指令電圧Ｖｒｅｆにより指定された値以上となったときに、スイ
ッチング素子Ｑ２を一定期間オフさせてモータドライバ４２を回生動作させ、その後、ス
イッチング素子Ｑ２をオンさせる。この動作を繰り返すことで、モータ６の駆動電流は、
電流値指令電圧Ｖｒｅｆにより指定された値にほぼ維持される。その場合、スイッチング
素子Ｑ２，Ｑ３は、継続的にオフのままである。

なお、この実施の形態では、フォトインタラプタ１１および制御回路１２によりモータ
制御装置が構成される。

図５は、図１におけるモータ６の駆動電流に対する回転速度の特性の一例を示す図であ
る。図５に示すように、モータ６の駆動電流と回転速度とは、ほぼ比例の関係にあるが、
駆動電流がある所定の限界電流値（絶対値）未満の場合には、モータ６は回転しない。し
たがって、正の限界電流値から負の限界電流値までの範囲がこのモータ６の不感帯となる
。限界電流値では、ほぼ一定の回転速度（限界回転速度）が得られ、この限界回転速度に
対応する読取解像度（限界解像度）以下の読取解像度であれば、単に駆動電流の値を高く
すればよい。しかしながら、駆動電流をゼロ以上かつ正の限界電流値未満のいずれかの値
に設定しても、モータ６は、限界回転速度より低い回転速度で回転するわけではなく、単
に停止するため、限界回転速度での読取解像度より高い解像度で原稿読取を行う場合には
、例えば本実施の形態のようにモータを制御する必要がある。

次に、上記装置の動作について説明する。

原稿読取時には、イメージセンサ２が副走査方法に移動しながら原稿を読み取るため、
利用者により指定された読取解像度に応じた速度でイメージセンサ２を移動させる。

また、イメージセンサ２は、所定の電荷蓄積期間ごとに、その期間に蓄積された電荷を
出力する。したがって、ある読取解像度で原稿読取を行う場合、各電荷蓄積期間で一定距
離だけイメージセンサ２を動かしていく必要がある。イメージセンサ２の移動量とモータ
６との回転量は比例の関係にあるので、各電荷蓄積期間で一定の回転量だけモータ６の回
転させる必要がある。電荷蓄積期間の長さは例えば１０ミリ秒とされる。

図６は、イメージセンサ２の駆動信号とエンコーダ信号との対応関係を示す図である。
イメージセンサ２は、イメージセンサ制御部３２からの所定の電荷蓄積期間を周期とした
駆動信号を供給され、その駆動信号におけるあるタイミングパルスのエッジから次のタイ
ミングパルスのエッジまでの期間（つまり、電荷蓄積期間）、各受光素子において電荷を
蓄積し、その後、蓄積された電荷を出力する。その間、モータ６の回転により読取解像度
に応じた距離だけイメージセンサ２が移動する。このモータ６の回転によりエンコーダ信
号には回転量に応じた数のパルスが発生する。したがって、読取解像度が高い場合には、
電荷蓄積期間に移動するイメージセンサ２の距離が短くモータ６の回転量も少ないため、
エンコーダ信号のパルス数も少なくなる。逆に、読取解像度が低い場合には、電荷蓄積期
間におけるモータ６の回転量が多くなるため、エンコーダ信号のパルス数が多くなる。

次に、読取解像度が高く限界回転速度以下の極めて低い回転速度がモータ６に要求され
る場合の動作について説明する。図７は、この実施の形態でのモータ６の極低速回転制御
について説明するフローチャートである。図８は、この実施の形態でのモータ６の極低速
回転時の駆動電流について説明する図である。

極低回転域でモータ６を駆動する場合、制御回路１２のモータ制御部３４は、出力する
ＰＷＭ信号のディーティ比をゼロから所定の増加率で徐々に増加させていき、エンコーダ
検出部３３によりエンコーダ信号のパルスエッジ（立ち上がりまたは立ち下り）が検出さ
れるまで、ディーティ比を増加させる（ステップＳ１，Ｓ２）。なお、この増加率は、所
定時間あたりのデューティ比の増加を示すものであり、増加率の値は、モータ制御部３４
に予め格納されている。

このとき、モータ制御部３４から出力されたＰＷＭ信号はＲＣ回路４１に入力される。
そして、ＲＣ回路４１から、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じた電流値指令電圧Ｖｒ
ｅｆが、モータドライバ４２に印加される。モータドライバ４２のゲート回路５１は、モ
ータ６に導通される電流がその電流値指令電圧Ｖｒｅｆにより指定された電流となるよう
にスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４をオンオフして電流チョッピング制御を行う。このように
して、モータ６には、モータ制御部３４から出力されるＰＷＭ信号のデューティ比に応じ
た値の電流が導通する。

したがって、モータ制御部３４からのＰＷＭ信号のデューティ比がゼロ付近である場合
には、モータ６に導通する電流の値が不感帯の範囲内にあるため、通常モータ６は回転し
ない。このため、フォトダイオード１１ｂからのエンコーダ信号にもパルスエッジは現れ
ない。

その後、モータ制御部３４からのＰＷＭ信号のデューティ比が増加し、モータ６に導通
する電流の値がほぼ限界電流値になると、モータ６が回転し始める。限界電流値付近の駆
動電流でモータ６の回転が開始する場合、モータ６の有する機械的な抵抗や慣性のため、
回転速度が急激に上がることはない。そして、モータ６が回転し始めると、フォトダイオ
ード１１ｂからのエンコーダ信号にパルスエッジが現れる。エンコーダ検出部３３は、エ
ンコーダ信号からパルスエッジを検出するとともに、電荷蓄積期間の開始からのパルス数
を計数する。なお、本実施の形態では、図６に示すように、２つのフォトダイオード１１
ｂから位相の異なる２つのエンコーダ信号がエンコーダ検出部３３に供給され、両方のエ
ンコーダ信号のパルスエッジが検出されパルス数が検出される。

モータ制御部３４は、エンコーダ検出部３３によりエンコーダ信号のパルスエッジが検
出されると、エンコーダ検出部３３により計数されている電荷蓄積期間の開始からのパル
ス数が読取解像度に対応する所定のパルス数に到達したか否かを判定し（ステップＳ３）
、所定のパルス数に到達していないと判定すると、ＰＷＭ信号のディーティ比を不感帯の
範囲内に相当する所定のデューティ比（例えば限界電流値の半分程度の駆動電流に相当す
るデューティ比）に低下させ（ステップＳ４）、そのデューティ比からＰＷＭ信号のデュ
ーディ比を再度増加させていく（ステップＳ１）。

一方、モータ制御部３４は、エンコーダ検出部３３によりエンコーダ信号のパルスエッ
ジが検出され、エンコーダ検出部３３による電荷蓄積期間の開始からのパルス数が読取解
像度に対応する所定のパルス数に到達したと判定した場合、ゲート回路５１に所定の制御
信号を供給して、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４を電荷蓄積期間の終了まで継続的にオフさ
せる（ステップＳ５）。これにより、ゲート回路５１は、指令電圧Ｖｒｅｆの値および検
出抵抗Ｒｄの両端電圧に拘わらず、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４へのゲート信号の電圧を
継続的にローレベルにして、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４を継続的にオフさせる。

このように制御することで、図６に示すように、エンコーダ信号のパルスエッジが出現
するたびに（つまり所定の回転角度だけモータ６が回転するたびに）、モータ６の駆動電
流が不感帯へと引き戻され、モータ６が回転し始めると直ちに駆動電流が低下して回転ト
ルクが低下するため、平均してモータ６が極低速で回転することになる。そして、１回の
電荷蓄積期間には、設定された読取解像度（つまりイメージセンサ２の移動量）に応じた
エンコーダ信号のパルス数分しかモータ６が回転せず、電荷蓄積期間が終了する前にその
回転量に到達した場合には、電荷蓄積期間が終了するまで、モータ６の回転が停止される
。このため、読取解像度を高くしてもその解像度が正確に保持される。

例えば、限界解像度が４８００ｄｐｉで、１回の電荷蓄積期間におけるエンコーダ信号
のパルス数が２０である場合、９６００ｄｐｉの解像度では、上述のように駆動電流が制
御され、１０個のパルスが検出されると、電荷蓄積期間の終了まで、駆動電流がゼロとさ
れる。これにより、解像度が９６００ｄｐｉである場合には、イメージセンサ２の電荷蓄
積期間あたりの移動量が、正確に、解像度が４８００ｄｐｉである場合の半分になる。

以上のように、上記実施の形態によれば、ドライバ素子としてのスイッチング素子Ｑ１
〜Ｑ４は、モータ６に駆動電流を供給し、ゲート回路５１は、駆動電流の値が指令値に応
じた電流値となるように、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４にゲート信号を供給する。そして
、電流調整部としてのモータ制御部３４は、ＲＣ回路４１を介してゲート回路５１に指令
値を順次供給して、モータ６が回転しない第１の電流値範囲（つまり不感帯）とモータが
回転する第２の電流値範囲（つまり不感帯以外の領域）とに交互に電流値を設定し、所定
の期間においてモータの回転量が所定の値になると、ゲート回路５１を制御して、その所
定の期間の終わりまでスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４を継続的にオフさせる。これにより、
停止期間に電流スパイクが発生しないため、モータ６を電流制御して極低速回転させる場
合において停止期間に完全にモータを停止させることができる。

また、上記実施の形態によれば、ゲート回路５１は、所定の期間においてモータの回転
量が所定の値になるまでは、駆動電流値が指令値に到達すると、所定の微小時間、スイッ
チング素子Ｑ１，Ｑ４（またはＱ２，Ｑ３）をオンさせ、所定の期間においてモータ６の
回転量が所定の値になった後はその所定の期間の終わりまで、指令値に拘わらず、スイッ
チング素子Ｑ１〜Ｑ４をオフさせる。これにより、停止期間においてはスイッチング素子
Ｑ１〜Ｑ４がスイッチングしないため、停止期間に完全にモータを停止させることができ
る。

なお、上述の実施の形態は、本発明の好適な例であるが、本発明は、これらに限定され
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能であ
る。

例えば、スキャナおよびプリンタを有する複合機の場合、プリンタの紙送り用ＤＣモー
タ、プリンタのキャリッジ搬送用ＤＣモータ、およびスキャナのキャリッジ搬送用のステ
ップモータという３つのモータを駆動するドライバモジュールが存在する。したがって、
上記各実施の形態におけるモータドライバとして、そのようなドライバモジュールのステ
ップモータ用のドライバ部分を使用するようにしてもよい。この場合、ＲＣ回路４１の出
力電圧Ｖｒｅｆにより、そのステップモータ用のモータドライバのトリップ電流値を設定
することで、ステップモータ用のモータドライバをＤＣモータの電流制御用のドライバに
使用できる。

また、上記実施の形態では、図７のステップＳ４における不感帯デューティー比として一定の値であるものとしたが、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、不感帯デューティー比をエッジ検出が発生した際のデューティー比に所定の倍率（０〜１の係数）を乗算して算出するようにしてもよい。さらにこの場合に、エッジ検出が発生した際のデューティー比はその時点における限界トルクを超えてモーターが動き出したデューティー比であるので、所定の倍率を乗算して、その際における限界トルクを僅かに下回る値に不感帯デューティー比を設定し、デューティー比を不感帯ディーティー比に低下させてもよい。こうすることでスループットを低下させない極低速制御が可能になる。その他にも不感帯デューティー比を、エッジ検出が発生した際のデューティー比から所定の低下量を差し引いて不感帯デューティー比を算出してもよい。

また、上記実施の形態では、モータ６は、ＤＣモータであったが、同期モータなどのＡ
Ｃ（交流）モータとしてもよい。

また、上記実施の形態では、モータ制御部３４の出力信号はＰＷＭ信号であるが、ＰＡ
Ｍ（Pulse Amplitude Modulation）信号としてもよい。

また、上記実施の形態では、モータの回転量を検出する検出部として光学式のロータリ
エンコーダが採用されているが、その他の方式のエンコーダを採用してもよい。

また、上記実施の形態では、制御回路１２は、いわゆるコンピュータ（ＣＰＵ２１とメ
モリ２２とバス２５）、ＡＳＩＣ２４、ＲＣ回路４１およびモータドライバ４２で構成さ
れているが、専用回路として実現する部分とプログラム制御により実現する部分は上述し
た分担に限定されず適宜変更可能である。

また、上記実施の形態では、読取部分としてＣＩＳ方式のイメージセンサ２が採用され
ているが、その代わりに、光学縮小方式のイメージセンサを採用してもよい。その場合に
は、光学系を移動させるモータに上記モータ制御が適用される。

本発明は、例えばスキャナ、複合機、コピー機などに適用可能である。

実施の形態に係る原稿読取装置の構成を示す図である。 図１における制御回路の構成を示すブロック図である。 図２におけるＲＣ回路の一例を示す回路図である。 図２におけるモータドライバの一例を示す図である。 図１のモータの回転速度の特性例を示す図である。 エンコーダ信号の一例を示す図である。 実施の形態でのモータの極低速回転制御を説明する図である。 実施の形態でのモータの駆動電流を説明する図である。 モータの電流制御時の電流スパイクの一例を示す図である。

符号の説明

６ モータ，３４ モータ制御部（電流調整部），５１ ゲート回路，Ｑ１〜Ｑ４ ス
イッチング素子（ドライバ素子）

Claims (5)

1. モータに駆動電流を供給するドライバ素子と、
   上記駆動電流の値が指令値に応じた電流値となるようにゲート信号を上記ドライバ素子
   に供給するゲート回路と、
   上記ゲート回路に上記指令値を順次供給して、上記モータが回転しない第１の電流値範
   囲と上記モータが回転する第２の電流値範囲とに交互に上記電流値を設定し、所定の期間
   において上記モータの回転量が所定の値になると、上記ゲート回路を制御して、その所定
   の期間の終わりまで上記ドライバ素子を継続的にオフさせる電流調整部と、
   を備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記ゲート回路は、所定の期間において前記モータの回転量が所定の値になるまでは、
   前記駆動電流値が前記指令値に到達すると、所定の微小時間、前記ドライバ素子をオンさ
   せ、所定の期間において前記モータの回転量が所定の値になった後はその所定の期間の終
   わりまで、前記指令値および前記駆動電流値に拘わらず、前記ドライバ素子をオフさせる
   ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記モータは、ＤＣモータであることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項記載のモータ制御装置と、
   上記モータ制御装置により制御され原稿読取位置を移動させるモータと、
   を備えることを特徴とする原稿読取装置。
5. モータに駆動電流を供給するドライバ素子と、上記駆動電流の値が指令値に応じた電流
   値となるようにゲート信号を上記ドライバ素子に供給するゲート回路とを使用して上記モ
   ータを制御するモータ制御方法において、
   ゲート回路に上記指令値を順次供給して、上記モータが回転しない第１の電流値範囲と
   上記モータが回転する第２の電流値範囲とに交互に上記電流値を設定し、所定の期間にお
   いて上記モータの回転量が所定の値になると、上記ゲート回路を制御して、その所定の期
   間の終わりまで上記ドライバ素子を継続的にオフさせること、
   を特徴とするモータ制御方法。

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