JP4754167B2 - 作業車の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、作業車の制御装置に関するもので、作業装置の操作方法あるいは故障箇所とその対処方法をモニタ等の表示装置に案内表示するための制御装置に関するものである。

トラック車両ベースとする作業車は、目的とする作業種に応じてその作業の効率を向上させるために多様な作業装置が架装され、また、作業種によっては特殊な走行装置が装備されるものもある。同時にその機能は高度化し、車両状態あるいは作業装置（および特殊走行装置）の状態を検出するためのセンサが車両各部に配設されるとともに、これらセンサの検出信号に基づいて円滑かつ安全な作業を行うように作業装置を制御する制御部を備えて作業車は構成される。作業車は、このような多様化および高機能化に伴って、複雑な操作あるいは原因の特定困難な故障等が増加し、車両および作業装置の構造に熟知した作業者でないと取扱が非常に困難となる傾向にあった。また、従来のように、作業装置の操作手順あるいは故障の対処手順を案内する情報（以下、ガイダンスとも称する）を取扱説明書の熟読により参照せねばならないという状況は、作業者にとって大きな負担であった。

そこで、車両各部に配設されるセンサにより検出される車両情報に基づいて上記ガイダンスを液晶モニタ等の表示装置に表示させ、表示装置とともに配設されるスイッチの操作により作業者が表示装置に表示される情報から所要のガイダンスを検索および表示させる車両情報制御システムが装備されるようになった。このシステムにより、作業者が車両および作業装置に対して熟知していなくても、作業者のスイッチ操作で所要のガイダンスを表示装置に表示させて参照することができ、作業装置あるいは走行装置の操作および点検を容易かつ安全に行うことが可能となった。

ところで、以上の車両情報システムの装備にあたっては、従来１台の作業車につき１つの表示装置が備えられ、これが作業装置あるいは走行装置の操作部近傍に配設される。しかしながら、作業車には作業装置と走行装置の操作部が個別に配設されて複数箇所に備えられるものがある。例えば、鉄道設備の工事・点検を行うための作業車で軌道走行用装置と高所作業装置が架装される軌陸高所作業車についていえば、軌道上の走行操作あるいは軌道走行用車輪の張出格納操作等の軌道走行用装置を操作するための操作部は車両前方の運転キャビン内に配設され、高所作業装置を操作するための操作部は車両後方の高所作業装置基端部の近傍あるいは高所作業台上に配設される。

軌陸高所作業車のように作業装置および走行装置の操作部がある程度離れた複数箇所に配設されながら、表示装置が１箇所にしか設置されない作業車において、表示装置が非設置の操作部で作業を行う際にはガイダンスを参照できず、参照するには表示装置近傍にいる他作業者と都度ガイダンスの内容と作業状況を確認しあう必要がある。このように作業装置の操作部が複数箇所に配設されるために、システムが利用されないあるいは利用するには非常に不便であるという問題があった。

また、軌陸高所作業車のように軌道走行用装置と高所作業装置といった作業種を全く異にする装置がともに架装される作業車で、各装置に関わる全てのガイダンスが１つの表示装置に集約されるシステムであると、多様な作業目的の中から作業者が所望する作業目的に応じたガイダンスを検索するのに手間がかかるという問題があった。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、作業装置の操作部が複数箇所に配設される作業車において、作業者に有効に利用されるとともに作業者の作業効率を向上させる作業車の制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る作業車の制御装置は、走行装置を備えて走行可能な車体と、車体の前部に設けられた運転キャビンと、運転キャビンの後方に位置する車体に少なくとも起伏作動が可能に架装される作業装置と、走行装置および作業装置を操作するための操作装置とを有して構成される作業車の制御装置において、操作装置が、走行装置を駆動させて作業車を走行させる操作を行うための走行用操作装置および作業装置を少なくとも起伏作動させる操作を行うための作業用操作装置からなり、走行用操作装置が運転キャビン内に配設され、作業用操作装置が作業装置に配設されており、作業車に配設され、走行装置の作動状態および作業装置の作動状態を検出するための検出装置と、運転キャビン内における走行用操作装置の近傍に配設され、少なくとも走行装置に関する操作項目および検出装置により検出された検出結果に基づく走行装置に関する作動規制条件を表示する走行側表示装置と、作業装置における作業用操作装置の近傍に配設され、少なくとも作業装置に関する操作項目および検出装置により検出された検出結果に基づく作業装置に関する作動規制条件を表示する作業側表示装置と、運転キャビン内における走行側表示装置の近傍に配設され、走行側表示装置に表示される表示項目から所要項目の選択あるいは表示決定の操作を行うための走行側選択操作手段と、作業装置における作業側表示装置の近傍に配設され、作業側表示装置に表示される表示項目から所要項目の選択あるいは表示決定の操作を行うための作業側選択操作手段と、走行側表示装置に対しては、走行装置に関する操作項目を優先的に上位配列させた走行側初期画面を表示させるとともに、走行側選択操作手段における操作に基づいて走行側初期画面を切り替えて走行装置に関する作動規制条件を優先的に上位配列させた走行側規制条件画面を表示させ、作業側表示装置に対しては、作業装置に関する操作項目を優先的に上位配列させた作業側初期画面を表示させるとともに、作業側選択操作手段における操作に基づいて作業側初期画面を切り替えて作業装置に関する作動規制条件を優先的に上位配列させた作業側規制条件画面を表示させる表示制御を行う表示制御装置とから構成している。

また、表示制御装置は、走行側表示装置に対して作業装置に関する操作項目および作業装置に関する作動規制条件を表示させるとともに、作業側表示装置に対して走行装置に関する操作項目および走行装置に関する作動規制条件を表示させる表示制御を行うことが好ましい。さらに、作業装置は、車体上に水平旋回動自在に架装される旋回台と、旋回台に起伏動および伸縮動自在に取り付けられるブームと、ブームの先端に取り付けられる作業台とを有して構成され、走行用操作装置、走行側表示装置および走行側選択操作手段が、運転キャビン内に配設され、作業用操作装置が、旋回台および作業台上にそれぞれ配設され、作業側表示装置および作業側選択操作手段が、旋回台および作業台上の少なくとも一方に配設される構成とすることが好ましい。

また、表示制御装置は、走行側選択操作手段における操作に基づいて、走行側表示装置に対する表示制御を行う走行側表示制御装置と、作業側選択操作手段における操作に基づいて、作業側表示装置に対する表示制御を行う作業側表示制御装置とからなることが好ましい。

また、表示制御装置には、操作項目と作動規制条件とが異なった階層に記憶されており、表示制御装置は、走行側表示装置における走行側初期画面および作業側表示装置における作業側初期画面に、操作項目と、現在表示している画面が初期画面であることを示す階層表示とを表示させる表示制御を行うとともに、走行側表示装置における走行側規制条件画面および作業側表示装置における作業側規制条件画面に、作動規制条件と、現在表示している画面が規制条件画面であることを示す階層表示とを表示させる表示制御を行うように構成されたことが好ましい。

また、走行装置は、車体の前後左右に備えられる道路走行用車輪と、車体の前後左右に備えられて上下方向に揺動自在に構成される軌道走行用車輪と、車体下部に上下伸縮動および水平旋回動自在に取り付けられて軌道走行用車輪の離載線作業を容易にするための転車台装置とを有して構成され、検出装置は、軌道走行用車輪に配設されて軌道走行用車輪が張出状態か格納状態かを検出する軌道走行用車輪検出装置と、転車台装置に配設されて転車台装置が張出状態か格納状態かを検出する転車台検出装置とを有して構成され、作業車が、道路上および軌道上を走行可能に構成されており、表示制御装置は、走行側表示装置に対して、軌道走行用車輪に関する操作項目および転車台装置に関する操作項目を優先的に上位配列させた走行側初期画面を表示させる表示制御を行うことが好ましい。

以上のように、例えば、軌陸高所作業車のように、用途の異なる作業装置の操作装置が複数箇所に配設されるような作業車において、作業装置および走行装置の作動状態および操作方法等のガイダンスを表示するモニタを操作装置のそれぞれの近傍に配設して作業者が操作装置を操作しながらガイダンスを参照できる構成とすることにより、従来のようにモニタ近傍に作業者が不在でガイダンスを参照できない、あるいは参照するには他作業者の協力を要して手間がかかるといったシステムの不便性を解消し、作業者にシステムが有効に利用されて作業効率を向上させることができる。

また、表示装置に表示される案内情報の表示順が、表示装置近傍の操作装置の操作により作動する装置の作業種に関連するように配列制御可能であり、作業目的に関連性の高いガイダンスを優先的に上位に配列表示することが可能であるため、作業者が所望のガイダンスを検索するのにかかる手間を省略でき、作業効率を向上させることができる。

また、制御装置と表示装置および選択操作手段とを同数配設して、表示装置に表示されるガイダンスが表示装置の近傍に配設された選択操作手段の操作に応じ、他の選択操作手段の操作の如何に拘らず所要のガイダンスを選択可能である構成とし、複数の操作部で同時に異なるガイダンスを表示可能であるため、複数の作業者が同時に異なるガイダンスを参照しながら異なる作業を行える、あるいは複数の作業者がより多くの情報を得ながら作業を行える等、作業効率を向上させることができる。

また、ガイダンスを階層構造とし、選択装置の操作により各階層毎のガイダンスを表示装置に表示させ、表示されるガイダンスとともにガイダンスの階層を表示させる構成とし、作業者が所望するガイダンスをディレクトリ式に検索可能であるため、ガイダンスの検索容易性が増し、より作業効率を向上させることができる。

また、走行装置に道路走行用車輪、軌道走行用車輪、転車台等を備え、作業装置が高所作業装置であり、表示装置および選択操作手段が、走行装置を操作するための操作装置が配設される運転キャビンに、高所作業装置を操作するための操作装置が配設される旋回台と作業台上の少なくとも一方に配設されており、運転キャビン内に配設される表示装置には軌道走行操作あるいは転車台の操作に係るガイダンスが優先的に上位表示制御され、旋回台と作業台の少なくとも一方に配設される表示装置には、高所作業装置の操作に係るガイダンスが優先的に上位表示制御されることにより、軌陸作業車の軌道走行時の作業効率および高所作業装置の操作時の作業効率を向上させることができる。

なお、ガイダンスのうち、作業装置あるいは走行装置が故障した際の点検部位のガイダンスを発生可能性の高い順序で表示装置に表示する構成、および作業装置あるいは走行装置の作業規制とその回避方法のガイダンスを検出装置が検出する車両状態に応じて必要なものだけ表示装置に表示する構成とすることにより、作業者が所望するガイダンスの検索にかかる手間を省略でき、より作業効率を向上させることも可能である。

以下、図面を参照にして本発明の好ましい実施形態について説明する。図２に本発明に係る作業車の一例として軌陸高所作業車１を示す。本実施例で示す軌陸高所作業車１はトラック車両をベースとして構成され、車体１１前部に走行装置２を操作するための運転キャビン１２を配し、車体１１上に高所作業装置３が架装される。

車体１１の前後左右にはタイヤ車輪（道路走行用車輪）２１が配設され、タイヤ車輪２１にシャシエンジン（図示せず）の出力回転が伝達されて軌陸高所作業車１が道路走行可能に構成されている。各タイヤ車輪２１の後方には鉄輪支持部材２３が下方へ張り出して固設されており、これら鉄輪支持部材２３の下端部に揺動部材２４を介して鉄輪（軌道走行用車輪）２２が取り付けられており、鉄輪モータ７１の駆動により鉄輪２２が回転するように構成される。また、各揺動部材２４は、鉄輪支持部材２３との間に跨設された鉄輪張出格納シリンダ７２の伸縮作業により上下揺動自在であり、これにより鉄輪２２の下方張出あるいは上方格納が可能に構成されている。車体１１の中央下部には道路走行と軌道走行とを切り替えるための転車台２５が設けられている。この転車台２５はセンタシリンダ７３の作動により下方張出あるいは上方格納が可能であるとともに、転車旋回モータ７４の作動により車体１１に対して水平旋回自在に構成されている。

また、高所作業装置３は、車体１１上に旋回台３１が設けられ、車体１１に内蔵された旋回モータ７５により駆動されて水平旋回動可能に構成されている。旋回台３１には入れ子式に構成されたブーム３２が枢結されており、旋回台３１との間に跨設された起伏シリンダ７６を作動させることにより起伏動自在となっている。またブーム３２には伸縮シリンダ７７が内蔵されており、この伸縮シリンダ７７を作動させることにより伸縮動自在になっている。ブーム３２の先端部には上下方向に揺動自在に垂直支持部材３３が取り付けられ、この垂直支持部材３３の上に、首振りモータ７８を内蔵した首振り装置３４を介して作業台３５が水平旋回動（首振り動）可能に取り付けられている。なお、ブーム３２先端部と垂直支持無事２３との間にはレベリング装置（図示せず）が配設されており、レベリング装置によりブーム３２の起伏に関わらず作業台３５が常に水平に保持される。

また、車体１１の前後左右にはアウトリガジャッキ１３が配設される。アウトリガジャッキ１３は、内蔵するジャッキシリンダ７９の伸縮動により鉛直方向に伸縮動可能に構成される。高所作業を行う際に、鉛直下方にアウトリガジャッキ１３を張り出して接地させ、車両の転倒モーメントに抗して車体１１を安定支持させる。また、運転キャビン１２直後に接地パンタグラフ１４が配設される。接地パンタグラフ１４は互いに平行に配置された一対のシザースリンクが一体となって運転キャビン１２の上方で上下方向に張出格納自在に構成され、シザースリンクの伸縮動はパンタグラフ伸縮シリンダ８０の伸縮動により行われる。高所作業装置３を駆動させてトロリ線（図示せず）の点検作業等を行う際には作業区間の両端に仮設アースを設けて作業区間を停電させるが、作業中に接地パンタグラフ１４をトロリ線に接触するように上方に張り出すことにより、万一作業区間に通電した場合にも接地パンタグラフ１４から車体１１を経由して地落させることができ、安全な作業を保証することができる。

また、運転キャビン１２内には軌道走行操作装置４ａが配設されており、走行操作レバー（図示せず）およびブレーキ操作レバー（図示せず）が設けられている。走行操作レバーは手動により中立位置から前後方向へ傾動操作することが可能であり、ブレーキ操作レバーは手動により初期位置から後方に傾動操作することが可能な構成となっている。これら操作レバーの傾動方向および傾動量は各操作レバーの基端部に設けられたポテンショメータＳ１，Ｓ２により検出され、検出信号が軌道走行操作コントローラ（図示せず）に伝送される。

さらに、旋回台３１近傍に下部操作装置４ｂ、作業台３５上に上部操作装置４ｃが設けられており、それぞれにブーム操作レバー（図示せず）が配設されている。この操作レバーは手動により中立位置から前後左右方向の傾動操作および軸周りに捻動操作することが可能に構成されており、これらの操作によってブーム３２を起伏伸縮旋回作動させることができる構成となっている。操作レバーの傾度方向及び傾動量は各操作レバーの基端部に設けられたポテンショメータＳ３，Ｓ４により検出され、検出信号がブーム操作コントローラ（図示せず）に伝送される。

以上のように構成される軌陸高所作業車１において、鉄輪張出格納シリンダ等のアクチュエータ７１〜８０の作動は作動油の油圧が利用される。車体１１には、作動油を蓄えるタンク（図示せず）、タンクから作動油を吸引するポンプ（図示せず）、ポンプから吐出される作動油の供給方向および供給量を制御する電磁バルブ（図示せず）からなる油圧ユニットが設けられており、作業者が操作レバーの何れかを操作すると、対応するポテンショメータＳ１〜Ｓ４により操作が検出されて操作コントローラに駆動信号が伝送され、これを受けた操作コントローラによって電磁バルブの作動方向および開度が制御され、各アクチュエータ７１〜８０が作業者の所望するように作動する。

ポンプの動力源はシャシエンジンの出力回転をＰＴＯ機構（図示せず）によって取り出して利用する。ＰＴＯ機構は、シャシエンジンからタイヤ車輪２１までの動力伝達経路中に断接自在に配設されるとともに、作業者が運転キャビン１２内の適宜箇所に配設されるＰＴＯレバーＳ１２をオン・オフ操作することによりＰＴＯ機構が継脱制御されるように構成される。また、シャシエンジンの駆動制御は運転キャビン１２の適宜箇所に配設されるエンジンキースイッチＳ１３のオン・オフ操作により行われ、ＰＴＯレバーＳ１２またはエンジンキースイッチＳ１３がオフ制御されると高所作業装置３の電源が切れるように構成されている。ＰＴＯレバーＳ１２およびエンジンキースイッチＳ１３がともにオン制御されると、高所作業装置３の電源が立ち上がるとともにＰＴＯ機構が動力伝達経路に接続され、シャシエンジンの出力回転をポンプに伝達してアクチュエータ７１〜８０を作動可能となるよう構成される。道路走行時はエンジンキースイッチＳ１３をオン操作するとともにＰＴＯレバーＳ１２をオフ操作し、シャシエンジンの出力回転をタイヤ車輪２１にそのまま伝達してタイヤ車輪２１を駆動させる。

本実施例においては、本発明に係る制御装置のシステム操作装置５は軌道走行操作装置４ａおよび下部ブーム操作装置４ｂの近傍に配設される。図３に示すように、軌道走行操作装置４ａ近傍に配設されるキャビン内システム操作装置５ａ、下部ブーム操作装置４ｂ近傍に配設される旋回台部システム操作装置５ｂのいずれにおいても、車両情報を表示するための液晶モニタ５１ａ，５１ｂ、スクロールスイッチ５２ａ，５２ｂ、決定スイッチ５３ａ，５３ｂ、ページ選択スイッチ５４ａ，５４ｂからなる画面操作スイッチが配設されて構成される。

また、液晶モニタ５１、画面操作スイッチ５２〜５４を制御するシステム制御装置６は、キャビン内システム操作装置５ａを制御して接地パンタグラフ１４のポスト近傍に配設される接地パンタグラフポスト部制御装置６ａと、旋回台部システム操作装置５ｂを制御して旋回台３１近傍に配設される旋回台部制御装置６ｂとから構成される。

システム制御装置６には、図１に示すように、走行操作装置４ａ、ブーム操作装置４ｂ，４ｃに配設されて作業装置の操作レバーが操作されていることを検出するポテンショメータＳ１〜Ｓ４、ブーム３２の状態および姿勢を検出する起伏角センサＳ５、伸長センサＳ６、および旋回センサＳ７、転車台２５の状態を検出する転車台張出格納検出センサＳ８、鉄輪２２の状態を検出する鉄輪張出格納検出センサＳ９、アウトリガジャッキ１３の状態を検出するジャッキ接地センサＳ１０、接地パンタグラフ１４の状態を検出する接地パンタグラフ張出格納検出センサＳ１１等の車両各部に配設されたセンサの検出信号が入力され、この検出信号に基づきシステム制御装置６が車両各部の状態が判断する。

また、運転キャビン１２内に配設される画面操作スイッチ５２ａ〜５４ａの操作信号は、接地パンタグラフポスト部制御装置６ａに入力されて、この操作信号と上述の車両各部の状態に基づいて液晶パネル５１ａに作業者が作業を効率的に行うためのガイダンスＧが出力される。同様にして、旋回台３１近傍に配設される画面操作スイッチ５２ｂ〜５４ｂの操作信号は、旋回台部制御装置６ｂに入力されて、この操作信号と上述の車両各部の状態に基づいて液晶パネル５１ｂにガイダンスＧが出力される。すなわち、運転キャビン１２内の液晶モニタ５１ａの表示操作は、接地パンタグラフポスト部制御装置６ａにより行われるため、旋回台３１近傍に配設される画面操作スイッチ５２ｂ〜５４ｂの操作の如何に拘らず、運転キャビン１２内に配設された画面操作スイッチ５２ａ〜５４ａの操作に応じて行われる。同様にして、旋回台３１近傍の液晶モニタ５１ｂの表示操作は、旋回台部コントローラ６ｂにより行われるため、運転キャビン１２内に配設される画面操作スイッチ５２ａ〜５４ａの操作の如何に拘らず、旋回台３１近傍に配設された画面操作スイッチ５２ｂ〜５４ｂの操作に応じて行われる。

また、液晶モニタ５１に表示されるガイダンスＧは、４段階の階層構造で構成される。４段階の階層構造のうち、最上位の１次階層Ｇ１は大分類された作業装置の操作項目から構成される。２次階層Ｇ２は１次階層Ｇ１で分類された操作項目の具体的操作項目から構成される。３次階層Ｇ３は車両の状態を示すもので、２次階層Ｇ２の操作項目それぞれについての作動規制条件あるいは姿勢および状態等から構成される。４次階層Ｇ４は３次階層Ｇ３で示される規制条件の解除方法についての詳細説明から構成される。以上のように構成されるガイダンスＧは、液晶モニタ５１に各階層毎に表示されるよう制御され、作業者は画面操作スイッチ５２〜５４の操作により所望のガイダンスＧを液晶パネル５１に表示させる。

ここで、スクロールスイッチ５２は、作業者が所望のガイダンスＧを得るにあたり、液晶モニタ５１に表示される同一階層の複数の項目から、より詳細にあるいは具体的に内容を確認したい項目、すなわち、次階層ガイダンスを表示させたい項目を選択するための操作スイッチである。決定スイッチ５３は、スクロールスイッチ５２の操作で選択された項目の１つ下位の階層にあたるガイダンスに表示内容を切り替えるための操作スイッチである。ページ選択スイッチ５４は、表示されているガイダンスＧの１つ上位の階層にあたるガイダンスを表示させるためのスイッチである。以上のように３つの画面操作スイッチの操作によって階層構造に構成されたガイダンスＧから所望のガイダンスＧを検索および表示することができる。

また、液晶パネル５１に表示される同一階層のガイダンスＧにおいて、運転キャビン１２内に走行操作装置４ａとともに配設される液晶パネル５１ａには、走行操作に関わるものが優先的に上位に表示されるように接地パンタグラフポスト部制御装置６ａによって制御される。同様にして、旋回台３１近傍に下部ブーム操作装置４ｂとともに配設される液晶パネル５１ｂには、ブーム３２操作に関わるものが優先的に上位に表示されるように旋回台部制御装置６ｂによって制御される。

また、液晶モニタ５１の適宜箇所（本実施例では画面下部）にはシステム制御装置６およびシステム制御装置６に接続される各センサＳ１〜Ｓ１１が正常に起動しているかどうかが表示される。異常が発見された場合には、異常が発見されたことを表示するとともに異常発生箇所が表示される。また、システム制御装置６によって、異常発生箇所の発生頻度が高い順に優先的に表示するように制御される。また、本実施例では、正常時に無表示としているが、正常であることを認識させるための表示を行う制御としてもよい。

また、３次階層Ｇ３に構成されて表示される作動規制条件の説明は、全ての条件を液晶パネル５１に表示させるのではなく、作業するにあたって有効な規制条件のみが表示されるようにし、解除されて無効となった規制条件は表示させないようにシステム制御装置６によって制御される。

以上のように構成されるシステム表示装置４およびシステム制御装置６の電源は、ＰＴＯレバーＳ５およびエンジンスイッチＳ６がオン制御されて高所作業装置３に電源が入ると自動的に立ち上がり、ＰＴＯレバーＳ１２あるいはエンジンキースイッチＳ１３がオフ操作されて高所作業装置３の電源が切れると自動的に切れるように構成される。

以上のように構成される本発明に係る作業車の制御装置の作動説明を行うにあたり、一例として、軌陸高所作業車１でトロリ線の点検作業を開始するために接地パンタグラフ１４の張出操作を旋回台３１近傍に配設された液晶モニタ５１ｂに表示されるガイダンスＧを参照して行う場合を想定する。まず、作業者が運転キャビン１２内のＰＴＯレバーＳ１２およびエンジンキースイッチＳ１３をオン制御することにより、ＰＴＯ機構がシャシエンジンの動力伝達経路中に接続状態となりシャシエンジンの出力回転がポンプに伝達されるとともに、システム操作装置５およびシステム制御装置６に電源が立ち上がる。

システム操作装置５およびシステム制御装置６が起動し、液晶モニタ５１ｂに最上位階層である１次階層Ｇ１の項目が表示され（図４（ａ）参照）、スクロールスイッチ５２ｂを操作し、表示中の大分類された各種操作項目の中から当該操作対象のカテゴリである「接地パンタ操作」項目を選択する。ここで、どの項目が選択状態であるかを表示するにあたり、本実施例においては、各項目の左側に表示される四角形が黒塗りである場合を選択状態とし、白抜きである場合を非選択状態としている。「接地パンタ操作」項目左の四角形が黒塗りとなるようにスクロールスイッチ５２ｂを操作し、決定スイッチ５３ｂを操作する。

また、現在１次階層Ｇ１のガイダンスが表示されていることを作業者に知らせるために液晶モニタ５１の適宜箇所に「１次」と表示される。これはこれ以降の階層においても同様で、同じ箇所に何次階層のガイダンスが液晶モニタ５１に表示されているのかが作業者に認識される。さらに、１次階層Ｇ１の表示中にすべき操作が作業項目の選択であることを作業者に明確に認識させるための表示が液晶モニタ５１の適宜箇所でなされ、例えば図４に示すように、「操作を選択してください」と表示される。これ以降の階層においては、同じ箇所にどの作業操作項目を前階層で選択したかが表示されるように制御される（図４参照）。

１次階層Ｇ１において決定スイッチ５３ｂを操作することにより、２次階層Ｇ２の項目に液晶モニタ５１ｂの表示が切り替わり（図４（ｂ）参照）、表示された具体的操作項目の中からスクロールスイッチ５２ｂを操作して当該操作対象である「接地パンタ上操作」項目を選択し、決定スイッチ５３ｂを操作する。

決定スイッチ５３ｂの操作により、２次階層Ｇ２の項目表示から３次階層Ｇ３の項目に液晶モニタ５１ｂの表示が切り替わり（図４（ｃ）参照）、センサＳ１〜Ｓ１１の検出結果に基づいて当該操作対象である接地パンタグラフ１４の張出操作を行うに当たっての規制条件が液晶モニタ５１ｂに表示される。作業者は、図示のように液晶モニタ５１ｂに複数表示される規制条件の各々を解除するための操作を行うこととなる。ここで、３次階層Ｇ３で表示される規制条件について、それを解除する具体的な操作方法を液晶モニタ５１ｂに表示させて参照したい場合は、表示されている規制条件項目からスクロールスイッチ５２ｂを操作して選択して決定スイッチ５３ｂを操作する。ここで、例えば、干渉規制の具体的な解除方法を表示させるとすると、「干渉規制が作動しています」項目を選択して決定スイッチ５３ｂを操作する。

すると、３次階層Ｇ３の項目表示から４次階層Ｇ４に液晶モニタ５１ｂの表示が切り替わり（図４（ｄ）参照）、図示のように干渉規制の解除方法が液晶モニタ５１ｂに具体的に表示され、作業者はこのガイダンスＧに従うことにより干渉規制を解除することができる。干渉規制が解除された後ページ選択スイッチ５４ｂを操作すると、１つ上位の階層である３次階層Ｇ３の規制条件項目が再度表示される。ここで、４次階層Ｇ４の表示内容に従って、適宜旋回モータ７５、起伏シリンダ７６、伸縮シリンダ７７、首振りモータ７８を駆動させることにより、干渉規制が解除されたとセンサＳ１〜Ｓ１１の検出信号から判断されると、「干渉規制が作動しています」項目は表示されず、まだ解除されていない規制条件のみが表示されるよう制御される。なお、４次階層Ｇ４のガイダンスＧを表示させず３次階層Ｇ３の項目表示をしたまま規制条件を解除した場合においては、自動的に解除した規制条件項目が表示されないように制御される。規制条件の解除作業を繰り返して全ての規制条件を解除すると、３次階層Ｇ３の規制条件項目表示において「規制はありません」と表示されるとともに操作方法あるいは操作に当たっての留意事項が表示され、当該操作対象である接地パンタグラフ１４の張出操作を行うことができる。

ここで、接地パンタ１４の張出操作を始める前に、旋回台部システム制御装置５ｂに接続されるセンサの複数箇所に異常があったときについて図５を参照して説明する。このとき、液晶モニタ５１ｂ下部の正常時においては無表示である箇所に異常発生箇所が１項目表示される（図５（ａ）参照）。異常発生箇所の表示は、高頻のものを優先して順に表示するよう制御され、表示される異常発生箇所が正常になると、次いで優先表示順位の高い異常箇所が表示される。また、この際、運転キャビン１２内に配設される液晶モニタ５１ａについては、旋回台部システム制御装置６ｂに接続されるセンサの異常であるため、旋回台３１近傍に配設される液晶モニタ５１ｂを参照して異常の解除を促す表示制御がなされる（図５（ｂ）参照）。全ての異常発生箇所が正常になると、液晶モニタ５１ａ，５１ｂの下部が無表示となり、接地パンタグラフ１４の張出操作を行うことができる。

なお、図４（ａ）に示すように旋回台３１近傍に配設された液晶モニタ５１ｂに表示される１次階層Ｇ１の項目において「接地パンタ操作」項目が最上位に表示されているが、図５（ｂ）に示すように運転キャビン１２内のモニタ５１ａは、運転キャビン１２内での作業操作が軌道走行操作を主とするため、これに応じて「軌道走行操作」が優先的に上位表示されるよう制御される。

また、この３次階層Ｇ３で表示された規制条件項目は、運転キャビン１２内に配設される液晶モニタ５１ａには走行操作装置４ａの操作で作動する走行装置に関わる規制条件を優先的に上位表示するようにシステム制御装置６によって制御されるとともに、旋回台３１近傍に配設される液晶モニタ５１ｂには、下部操作装置４ｂの操作で作動する作業装置に関わる規制条件を優先的に上位表示するようにシステム制御装置６によって制御される。さらに、液晶モニタ５１ａ，５１ｂおよび画面操作スイッチ５２ａ〜５４ａ，５２ｂ〜５４ｂと繋がるシステム制御装置６をそれぞれ別途配設する構成であるため、一方の液晶モニタで３次階層Ｇ３である規制条件項目を表示させながら、他方の液晶モニタで４次階層Ｇ４である規制条件の具体的解除方法を表示させてこれを参照するような制御を行うことも可能である。

以上のように作動する本発明に係る作業装置において、例えば、軌陸高所作業車のように、用途の異なる作業装置の操作装置が複数箇所に配設されるような作業車において、作業装置の作動状態および操作方法等のガイダンスを表示するモニタを複数の操作装置のそれぞれの近傍に配設して作業者が操作装置を操作しながらガイダンスを参照可能な構成とすることにより、従来のようにモニタ近傍に作業者が不在でガイダンスによる作業内容の確認ができない、あるいは確認するには他作業者の協力を要する等の手間がかかるといったシステムの不便性を解消し、作業者にシステムが有効に利用されて作業効率を向上させることができる。

また、液晶モニタ５１に表示されるガイダンスＧの表示順が、操作装置４の作業目的に応じて配列可能で、運転キャビン１２内に配設されるシステム操作装置には走行操作装置４ａに関連するガイダンスＧを優先的に上位表示し、旋回台３１近傍に配設されるシステム操作装置５ｂには下部ブーム操作装置４ｂに関連するガイダンスＧを優先的に上位表示するため、作業者が所望するガイダンスＧを検索するのにかかる手間を省略でき、作業効率を向上させることができる。

また、液晶モニタ５１に表示されるガイダンスＧが液晶モニタ５１の近傍に配設された画面操作スイッチ５２〜５４の操作に応じて他の画面操作スイッチ５２〜５４の操作の如何に拘らず所要のガイダンスＧを選択可能である構成であり、複数の作業操作装置４ａ，４ｂの近傍で同時に異なるガイダンスを表示して参照できるため、複数の作業者が同時に異なるガイダンスを参照しながら異なる作業を行うことができる等、作業効率を向上させることができる。

また、ガイダンスＧを階層構造とし、画面操作スイッチ５２〜５４の操作により各階層毎のガイダンスＧを液晶モニタ５１に表示させ、表示されるガイダンスＧとともにガイダンスＧの階層を共に表示させる構成とし、作業者が所望のガイダンスＧをディレクトリ式に検索可能であるため、ガイダンスＧの検索容易性が増し、より作業効率を向上させることができる。また、前階層でどの項目を選択したかを表示して作業者に明確に認識させることにより、決定スイッチ５３の誤操作がなされても作業者が早期に発見して前階層のガイダンスに戻すことができる。

また、ガイダンスＧのうち、作業装置あるいは走行装置が故障した際の点検部位のガイダンスを発生可能性の高い順序で液晶モニタ５１に表示する構成、あるいは作業装置の作動規制とその回避方法のガイダンスを各種センサＳ１〜Ｓ１１が検出する作業装置の作動状態に応じ、有効な規制条件だけを液晶モニタ５１に表示し、解除されて無効となった規制条件は表示させない構成であるため、作業者が所望のガイダンスＧの検索にかかる手間を省略でき、より作業効率を向上させることもできる。

なお、本発明は上記実施例だけでなく、種々の変更が可能である。例えば、このシステム操作装置５は、上部ブーム操作装置４ｃ近傍に配設し、下部ブーム操作装置４ｂの代替として構成してもよいし、本実施例のように２つのみの配設に限らず、システム操作装置を３つ以上配設する構成としてもよい。

また、本実施例において、本発明に関わる制御装置を適用する作業車として、軌陸高所作業車を例にあげて説明してきたが、必ずしもこれに限定されず、種の異なる作業装置あるいは走行装置の操作装置が離れて複数配設されるような作業車であればよく、例えば、自走式の高所作業車のようなものでもよい。

本発明に係る作業車の制御装置を示すブロック図である。 本発明に係る作業車の一例として示す軌陸高所作業車の外観図である。 本発明に係る作業車の表示装置の概略図であり、（ａ）は運転キャビン内に配設される表示装置を示し、（ｂ）は下部操作装置に配設される表示装置である。 本発明に係る表示装置に表示される案内情報の一例として、接地パンタグラフの張出作業時の表示例を示し、（ａ）が下部操作装置に配設される液晶モニタに表示される１次階層ガイダンス、（ｂ）が２次階層ガイダンス、（ｃ）が３次階層ガイダンス、（ｄ）が４次階層ガイダンスを示す。 本発明に係る表示装置に表示される案内情報の一例として、旋回台部システム制御装置に接続されるセンサが異常時の表示例を示し、（ａ）が下部ブーム操作部に配設される液晶モニタに表示される異常発生ガイダンス、（ｂ）が運転キャビン操作部に配設される液晶モニタに表示される異常発生ガイダンスを示す。

符号の説明

１ 軌陸高所作業車
２ 走行装置
３ 高所作業装置（作業装置）
４ 操作装置（操作装置）
４ａ 軌道走行操作装置
４ｂ 下部ブーム操作装置
５ システム操作装置
５ａ キャビン内操作装置
５ｂ 旋回台部操作装置
６ システム制御装置（制御装置）
６ａ 接地パンタグラフポスト部制御装置
６ｂ 旋回台部制御装置
１１ 車体
１２ 運転キャビン
２１ タイヤ車輪（道路走行用車輪）
２２ 鉄輪（軌道走行用車輪）
２５ 転車台
３１ 旋回台
３２ ブーム
３５ 作業台
５１ 液晶モニタ（表示装置）
５２〜５４ 画面操作スイッチ（選択操作手段）
Ｓ１〜Ｓ１３ センサ、スイッチ（検出装置）
Ｇ ガイダンス（案内情報）

Claims (6)

1. 走行装置を備えて走行可能な車体と、前記車体の前部に設けられた運転キャビンと、前記運転キャビンの後方に位置する前記車体に少なくとも起伏作動が可能に架装される作業装置と、前記走行装置および前記作業装置を操作するための操作装置とを有して構成される作業車の制御装置において、
   前記操作装置が、前記走行装置を駆動させて前記作業車を走行させる操作を行うための走行用操作装置および前記作業装置を少なくとも起伏作動させる操作を行うための作業用操作装置からなり、
   前記走行用操作装置が前記運転キャビン内に配設され、前記作業用操作装置が前記作業装置に配設されており、
   前記作業車に配設され、前記走行装置の作動状態および前記作業装置の作動状態を検出するための検出装置と、
   前記運転キャビン内における前記走行用操作装置の近傍に配設され、少なくとも前記走行装置に関する操作項目および前記検出装置により検出された検出結果に基づく前記走行装置に関する作動規制条件を表示する走行側表示装置と、
   前記作業装置における前記作業用操作装置の近傍に配設され、少なくとも前記作業装置に関する操作項目および前記検出装置により検出された検出結果に基づく前記作業装置に関する作動規制条件を表示する作業側表示装置と、
   前記運転キャビン内における前記走行側表示装置の近傍に配設され、前記走行側表示装置に表示される表示項目から所要項目の選択あるいは表示決定の操作を行うための走行側選択操作手段と、
   前記作業装置における前記作業側表示装置の近傍に配設され、前記作業側表示装置に表示される表示項目から所要項目の選択あるいは表示決定の操作を行うための作業側選択操作手段と、
   前記走行側表示装置に対しては、前記走行装置に関する操作項目を優先的に上位配列させた走行側初期画面を表示させるとともに、前記走行側選択操作手段における操作に基づいて前記走行側初期画面を切り替えて前記走行装置に関する作動規制条件を優先的に上位配列させた走行側規制条件画面を表示させ、前記作業側表示装置に対しては、前記作業装置に関する操作項目を優先的に上位配列させた作業側初期画面を表示させるとともに、前記作業側選択操作手段における操作に基づいて前記作業側初期画面を切り替えて前記作業装置に関する作動規制条件を優先的に上位配列させた作業側規制条件画面を表示させる表示制御を行う表示制御装置とから構成されることを特徴とする作業車の制御装置。
2. 前記表示制御装置は、前記走行側表示装置に対して前記作業装置に関する操作項目および前記作業装置に関する作動規制条件を表示させるとともに、前記作業側表示装置に対して前記走行装置に関する操作項目および前記走行装置に関する作動規制条件を表示させる表示制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の作業車の制御装置。
3. 前記作業装置は、前記車体上に水平旋回動自在に架装される旋回台と、前記旋回台に起伏動および伸縮動自在に取り付けられるブームと、前記ブームの先端に取り付けられる作業台とを有して構成され、
   前記走行用操作装置、前記走行側表示装置および前記走行側選択操作手段が、前記運転キャビン内に配設され、
   前記作業用操作装置が、前記旋回台および前記作業台上にそれぞれ配設され、
   前記作業側表示装置および前記作業側選択操作手段が、前記旋回台および前記作業台上の少なくとも一方に配設されることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車の制御装置。
4. 前記表示制御装置は、
   前記走行側選択操作手段における操作に基づいて、前記走行側表示装置に対する表示制御を行う走行側表示制御装置と、
   前記作業側選択操作手段における操作に基づいて、前記作業側表示装置に対する表示制御を行う作業側表示制御装置とからなることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の作業車の制御装置。
5. 前記表示制御装置には、前記操作項目と前記作動規制条件とが異なった階層に記憶されており、
   前記表示制御装置は、前記走行側表示装置における前記走行側初期画面および前記作業側表示装置における前記作業側初期画面に、前記操作項目と、現在表示している画面が初期画面であることを示す階層表示とを表示させる表示制御を行うとともに、前記走行側表示装置における前記走行側規制条件画面および前記作業側表示装置における前記作業側規制条件画面に、前記作動規制条件と、現在表示している画面が規制条件画面であることを示す階層表示とを表示させる表示制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の作業車の制御装置。
6. 前記走行装置は、前記車体の前後左右に備えられる道路走行用車輪と、前記車体の前後左右に備えられて上下方向に揺動自在に構成される軌道走行用車輪と、前記車体下部に上下伸縮動および水平旋回動自在に取り付けられて前記軌道走行用車輪の離載線作業を容易にするための転車台装置とを有して構成され、
   前記検出装置は、前記軌道走行用車輪に配設されて前記軌道走行用車輪が張出状態か格納状態かを検出する軌道走行用車輪検出装置と、前記転車台装置に配設されて前記転車台装置が張出状態か格納状態かを検出する転車台検出装置とを有して構成され、
   前記作業車が、道路上および軌道上を走行可能に構成されており、
   前記表示制御装置は、前記走行側表示装置に対して、前記軌道走行用車輪に関する操作項目および前記転車台装置に関する操作項目を優先的に上位配列させた前記走行側初期画面を表示させる表示制御を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の作業車の制御装置。

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