JP4740082B2 - 作業機の無線式操作装置 - Google Patents

Description

本発明は、作業機本体に、被操作部と、その被操作部の作動を制御する機体側制御手段とが備えられ、前記被操作部の複数種の作動についての複数種の操作指令を前記機体側制御手段に無線信号にて指令する手動操作式の無線式指令手段が設けられ、前記無線式指令手段が、前記複数種の操作指令を指令する指令操作手段、前記指令操作手段にて指令される前記複数種の操作指令に対応する指令用無線信号を出力する指令受付状態と前記指令用無線信号を出力しない指令拒否状態とに切換自在で、かつ、前記指令拒否状態であることを示す非送信動作状態情報を出力するように構成された出力制御手段、この出力制御手段を前記指令受付状態と前記指令拒否状態とに切り換える切換指令を指令する人為操作式の切換操作手段による前記切換指令に基づいて、前記出力制御手段を前記指令受付状態と前記指令拒否状態とに切り換える動作状態切換制御手段を備えて構成され、
前記機体側制御手段が、前記非送信動作状態情報を受信すると、前記被操作部の複数種の作動を停止させるべく、前記被操作部の作動を制御するように構成されている作業機の無線式操作装置に関する。

上記の作業機の無線式操作装置は、例えば、コンバインにおける穀粒排出オーガを無線信号にて遠隔操作するオーガリモコンを備えたコンバインの無線式操作装置のように、作業機本体から離れた位置に居ながら作業機の被操作部の作動を操作する場合に使用されるものである。無線式指令手段は無線信号により被操作部の作動についての操作指令を指令するものであるので、作業者が無線式指令手段を携帯して、作業状況をより確認し易い位置まで移動し、作業状況を十分に把握しながら作業機の被操作部の作動を適確に操作することができるようになっている。

また、上記の作業機の無線式操作装置は、無線式指令手段に設けられた前記切換操作手段を切り換え操作することにより、出力制御手段を操作指令用無線信号が出力されない指令拒否状態にすることができるので、前記切換操作手段を切り換え操作して出力制御手段を指令拒否状態にしておけば、その後は作業者が意図しない操作指令が指令されても操作指令用無線信号は出力されず、被操作部が誤操作されないようにすることができるようになっている。

例えば、コンバインを使用して収穫作業を行う作業者が、オーガリモコンをポケットに入れて移動する場合には、オーガリモコンの切換操作手段としての電源スイッチを切り換え操作して出力制御手段を指令拒否状態にしてポケットに入れておくことで、穀粒排出オーガが誤操作されないようにすることができるのである。

かかる作業機の無線式操作装置の従来例としては、前記機体側制御手段が、前記非送信動作状態情報を受信すると、操作指令に基づいて被操作部が作動している場合には、その被操作部の作動を停止させるべく、被操作部の作動を制御するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。

ちなみに、特許文献１の作業機の無線式操作装置では、無線式指令手段としてのオーガリモコンは、電源が入っているとコンバイン本体の制御手段に対して監視用無線信号を出力し、電源が入っていなければ監視用無線信号を出力しないことで前記非送信動作状態情報を出力するようになっており、コンバイン本体側の制御手段は、監視用無線信号を受信しない状態であることを判別して、オーガリモコンが出力する前記非送信動作状態情報を受信できるようになっている。

特開２００６−０９４７２８号公報

しかしながら、上記従来の構成であると、無線式指令手段の出力制御手段が指令拒否状態であると、被操作部の作動は停止することになるので、出力制御手段が指令受付状態であるときに指令した操作指令に基づいて被操作部が作動している場合には、出力制御手段が指令拒否状態になると、その作動中の被操作部の作動が停止してしまい、以下に示すような不都合が生じるものであった。

すなわち、機体側制御手段が、被操作部の作動として、例えば特許文献１のように、コンバインの穀粒排出オーガの排出作動を制御するものにおいては、操作指令としての排出開始指令をオーガリモコンにて指令して穀粒の排出作動を開始させた後、穀粒の排出が完了するまでの間に、オーガリモコンの電源を切ると、穀粒排出オーガの排出作動が停止してしまうので、穀粒の排出が完了するまで排出作動を継続させるためには、オーガリモコンの電源を入れたままにしておく必要があり、オーガリモコンにより穀粒排出オーガの作動が誤操作されるおそれのある状態を維持しなければならないという不都合が生じる。

つまり、従来の作業機の無線式操作装置では、無線式指令手段の出力制御手段を指令拒否状態にすることで被操作部の作動についての誤操作を防止できるが、操作指令に基づいて被操作部が作動しているときに、その被操作部の作動を継続させるためには出力制御手段を指令受付状態に維持しておく必要がある。したがって、被操作部の作動を継続させようと思えば、その間に操作指令を指令する必要がなくても被操作部の作動についての誤操作を防止するべく出力制御手段を指令拒否状態にすることができない点で使い勝手が良いとは言えないものであった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、無線式指令手段による被操作部の誤操作を防止することを、使い勝手を損なわずに行うことができる作業機の無線式操作装置を提供する点にある。

本発明にかかる作業機の無線式操作装置は、作業機本体に、被操作部と、その被操作部の作動を制御する機体側制御手段とが備えられ、前記被操作部の複数種の作動についての複数種の操作指令を前記機体側制御手段に無線信号にて指令する手動操作式の無線式指令手段が設けられ、前記無線式指令手段が、前記複数種の操作指令を指令する指令操作手段、前記指令操作手段にて指令される前記複数種の操作指令に対応する指令用無線信号を出力する指令受付状態と前記指令用無線信号を出力しない指令拒否状態とに切換自在で、かつ、前記指令拒否状態であることを示す非送信動作状態情報を出力するように構成された出力制御手段、この出力制御手段を前記指令受付状態と前記指令拒否状態とに切り換える切換指令を指令する人為操作式の切換操作手段による前記切換指令に基づいて、前記出力制御手段を前記指令受付状態と前記指令拒否状態とに切り換える動作状態切換制御手段を備えて構成され、前記機体側制御手段が、前記非送信動作状態情報を受信すると、前記被操作部の複数種の作動を停止させるべく、前記被操作部の作動を制御するように構成されているものであって、
その第１特徴構成は、前記機体側制御手段が、前記非送信動作状態情報を受信したときに、前記複数種の操作指令のうち特定の特定操作指令に基づいて前記被操作部が作動している場合には、その被操作部の作動を継続させるべく、前記被操作部の作動を制御するように構成されている点にある。

本発明の第１特徴構成によると、無線式指令手段が指令拒否状態であると、非送信動作状態情報が出力される。この非送信動作状態情報を機体側制御手段が受信したときに、特定の特定操作指令に基づいて被操作部が作動している場合には、機体側制御手段は、その被操作部の作動を停止させることなく継続させるので、無線式指令手段の出力制御手段が指令受付状態であるときに指令した特定操作指令に基づいて作動している被操作部については、出力制御手段が指令拒否状態になってからもその作動が継続する。

したがって、作業者が特定操作指令を指令して、被操作部の作動を開始させた後は、出力制御手段を指令拒否状態に切り換えるべく切換操作手段を切り換え操作しても、当該特定操作指令に基づいて作動している被操作部の作動を継続させることができる。これにより、作業者が無線式指令手段にて特定操作指令を指令した後は、いつでも切換操作手段を切り換え操作することができ、被操作部の誤操作の防止が図られた状態で無線式指令手段を携帯することができる。

例えば、作業機本体としてのコンバインに備えられた穀粒排出オーガの排出作動の開始及び停止を無線信号にて指令自在なオーガリモコンが無線式指令手段として備えられたものである場合、オーガリモコンにて穀粒の排出作動を開始させた後、排出作業の完了を待たずに、また、排出作動を停止させずに、いつでもオーガリモコンの電源を切る等してオーガリモコンの出力制御手段を指令拒否状態にして、穀粒排出オーガの誤操作を防止を図られた状態とすることができる。

このように、本発明の第１特徴構成によると、無線式指令手段による被操作部の誤操作を防止することを、使い勝手を損なわずに行うことができる作業機の無線式操作装置を得るに至った。

本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記出力制御手段が、前記指令受付状態においては監視用無線信号を出力し、かつ、前記指令拒否状態においては前記監視用無線信号を出力しないことで前記非送信動作状態情報を出力するように構成され、前記機体側制御手段が、前記監視用無線信号を受信自在に構成され、かつ、前記監視用無線信号を受信しない状態であることを判別するように構成されている点にある。

本発明の第２特徴構成によると、無線式指令手段の出力制御手段が監視用無線信号を出力しなくなると、監視用無線信号が存在しなくなるので、機体側制御手段は、無線式指令手段の出力制御手段が出力する監視用無線信号を受信しない状態となる。そして、機体側制御手段は、監視用無線信号を受信しない状態となると、そのことを判別するものであるから、監視用無線信号を受信しない状態であると判別することで、無線式指令手段が出力した非送信動作状態情報を受信することができる。

したがって、非送信動作状態情報を出力する出力制御手段を、監視用無線信号を出力しないという簡単なもので構成することができ、また、非送信動作状態情報を受信する機体側制御手段を、監視用無線信号の受信状態を判別するという簡単なもので構成することができる。

このように、本発明の第２特徴構成によると、無線式指令手段による被操作部の誤操作を防止することを、使い勝手を損なわずに行うことができ、しかも、装置の構成を簡素なものとすることができる作業機の無線式操作装置を得るに至った。

本発明の第３特徴構成は、本発明の第２特徴構成において、前記動作状態切換制御手段が、前記出力制御手段を前記指令受付状態と前記指令拒否状態に切り換えるべく、前記出力制御手段に対して無線信号出力用の電力を供給する電力供給状態と供給しない電力非供給状態とに切り換えるように構成されている点にある。

本発明の第３特徴構成によると、動作状態切換制御手段は、出力制御手段に対して無線信号出力用の電力を供給する電力供給状態と供給しない電力非供給状態とに切り換えることにより、出力制御手段を前記指令受付状態と前記指令拒否状態とに切り換えるので、操作指令を指令しない間は、切換指令手段にて動作状態切換制御手段に対して切換指令を指令して出力制御手段を指令拒否状態しておけば、出力制御手段には無線信号出力用の電力が供給されないことになる。

したがって、出力制御手段を指令拒否状態に切り換えるべく切換操作手段にて切換指令が指令された場合に、出力制御手段を確実に監視用無線信号を出力しないようにして、もって、無線式指令手段の出力制御手段が指令拒否状態であることを機体側指令手段にて確実に判別することができ、被操作部の誤作動を確実に防止することができる。また、出力制御手段を指令拒否状態にした場合における無線式指令手段の消費電力量を抑制することができる。

このように、本発明の第３特徴構成によると、無線式指令手段による被操作部の誤操作を防止することを、使い勝手を損なわずに行うことができ、しかも、被操作部の誤作動を確実に防止することができ、かつ、無線式指令手段の消費電力量を抑制することができる作業機の無線式操作装置を得るに至った。

本発明の第４特徴構成は、本発明の第１〜第３特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記複数種の操作指令の１つとして前記被操作部の複数種の作動の全てを停止させる作動停止指令を指令自在に構成され、前記動作状態切換制御手段が、前記出力制御手段が前記指令拒否状態である場合に前記作動停止指令が指令されると、前記出力制御手段を前記指令受付状態に切り換えるように構成されている点にある。

本発明の第４特徴構成によると、出力制御手段が指令拒否状態である場合に指令操作手段にて作動停止指令が指令されると、動作状態切換制御手段が出力制御手段を指令受付状態に切り換えるので、出力制御手段が指令拒否状態であっても、指令操作手段にて作動停止指令を指令すると、作動停止指令に対応する指令用無線信号が出力されることになる。

したがって、出力制御手段が指令拒否状態であって、指令受付状態に切り換えなければ指令操作手段にて操作指令を指令しても対応する指令用無線信号が出力されない状態において、作動停止指令にて作動が停止される被操作部の作動を緊急に停止する必要が生じた場合には、わざわざ出力制御手段を切換操作手段にて指令受付状態に切り換える別途の切換操作をすることなく、指令操作手段にて作動停止指令を指令する操作だけで、被操作部の複数種の作動の全てを停止させることができる。

つまり、指令操作手段の誤操作により被操作部が不意に操作されないようにするために出力制御手段が指令拒否状態に切り換えられていたとしても、作業者は、指令受付状態において複数種の操作指令を指令する場合と同様の操作により作動停止指令を指令することができるので、被操作部の複数種の作動の全てを緊急に停止させる場合に、出力制御手段の動作状態に応じて異なった操作をする必要はなく、出力制御手段の動作状態を意識せずに指令操作手段にて作動停止指令を指令するだけの操作を行えばよい。

このように、本発明の第４特徴構成によると、無線式指令手段による被操作部の誤操作を防止することを、使い勝手を損なわずに行うことができ、しかも、被操作部の複数種の作動の全てを停止させる場合の操作性の向上を図ることができる作業機の無線式操作装置を得るに至った。

本発明の第５特徴構成は、本発明の第１〜第４特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記被操作部として、可動式の作動部が備えられ、前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記複数種の操作指令の１つとして、パターン作動開始指令を指令自在に構成され、前記機体側制御手段が、前記パターン作動開始指令が指令された場合は対応する前記作動部を設定作動パターンにて作動させる形態でその作動部の作動を制御するように構成され、かつ、前記非送信動作状態情報を受信したときに、前記特定操作指令としての前記パターン作動開始指令に基づいて前記作動部が作動している場合には、その作動部の作動を継続させるべく、前記作動部の作動を制御するように構成されている点にある。

本発明の第５特徴構成によると、被操作部として、可動式の作動部が備えられた場合に、機体側制御手段が、無線式指令手段にてパターン作動開始指令が指令されると、前記作動部を設定作動パターンにて作動させる形態でその作動部の作動を制御するので、予め作動パターンを設定しておけば、無線式指令手段にてパターン作動開始指令を指令するだけで、前記作動部を設定作動パターンにて作動させることができる。

したがって、作動部を決まった作動パターンにて作動させる場合に、作動パターンの作動内容に応じた複数種の操作指令を順次指令して、各操作指令に応じた作動の連続により作動パターンにて作動させるような面倒な操作を指令する必要はなく、パターン作動開始指令という一つの操作指令を指令するだけで済むので使い勝手がよいものである。

そして、機体側制御手段は、非送信動作状態情報を受信したときに、特定操作指令としてのパターン作動開始指令に基づいて作動部が作動している場合には、その作動部の作動を継続させるので、無線式指令手段にてパターン作動開始指令が指令された後に、出力制御手段が指令拒否状態に切り換えられて、非送信動作状態情報が出力されても、パターン作動開始指令に基づいて作動部が作動している場合には、その作動部の作動が継続することになる。

したがって、作動部が設定作動パターンにて作動している途中で機体側制御手段が非送信動作状態情報を受信しても、作動している作動部が設定作動パターンの途中で停止してしまうことはなく、非送信動作状態情報を受信した後も設定作動パターンによる作動を継続させることができ、使い勝手のよさが損なわれることがない。

このように、本発明の第５特徴構成によると、無線式指令手段による被操作部の誤操作を防止することに加え、被操作部としての作動部を設定作動パターンにて作動させることを、使い勝手を損なわずに行うことができる作業機の無線式操作装置を得るに至った。

本発明の第６特徴構成は、本発明の第５特徴構成において、前記作業機本体としてのコンバイン本体に、前記作動部としての穀粒排出オーガが旋回及び昇降自在に設けられ、前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記パターン作動開始指令として、自動旋回昇降指令を指令するように構成され、前記機体側制御手段が、前記自動旋回昇降指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを目標旋回昇降位置に位置させるべく、前記設定作動パターンとしての設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態で前記穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を制御するように構成されている点にある。

本発明の第６特徴構成によると、無線式指令手段の指令操作手段にて自動旋回昇降指令を指令すれば、機体側制御手段が、設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態で穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を制御するので、自動旋回昇降指令を指令するだけで、コンバインの穀粒排出オーガを目標旋回昇降位置に位置させることができる。そして、自動旋回昇降指令を指令して、穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を開始させた後に、無線式指令手段の出力制御手段が指令拒否状態になっても、設定旋回昇降パターンによる旋回及び昇降作動は停止することなく継続し、穀粒排出オーガを目標旋回昇降位置に位置させることができる。

したがって、例えば、穀粒排出オーガによる穀粒の排出作業が終了して、穀粒排出オーガを目標旋回昇降位置としての格納用の旋回昇降位置に位置させる場合には、自動旋回昇降指令を指令するだけで済み、しかも、自動旋回昇降指令に基づいて旋回及び昇降作動している途中に電源スイッチやホールドスイッチ等の切換操作手段を切り換え操作することにより、無線式指令手段の出力制御手段が指令拒否状態となっても、目標旋回昇降位置までの旋回及び昇降作動を継続するので、作業者は、無線式指令手段にて自動旋回昇降指令を指令した後、いち早く穀粒排出オーガが誤操作されない状態にすることができ、これにより、無線式指令手段をポケットに入れる等して目標旋回昇降位置までの旋回及び昇降作動が完了するまでの間に別の作業に移行したり、作業場から離れることができる。

このように、本発明の第６特徴構成によると、無線式指令手段による被操作部の誤操作を防止することを、使い勝手を損なわずに行うことができるコンバインの無線式操作装置の好適な実施形態を得るに至った。

本発明の第７特徴構成は、本発明の第１〜第６特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記作業機本体としてのコンバイン本体に、前記被操作部としての穀粒排出オーガが、穀粒を排出する排出作動状態と穀粒を排出しない排出停止状態とに切換自在に設けられ、前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記複数種の前記操作指令の１つとして、前記穀粒排出オーガを排出作動状態にする排出開始指令を指令するように構成され、前記機体側制御手段が、前記排出開始指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを前記排出作動状態にするべく、前記穀粒排出オーガの穀粒排出作動を制御するように構成され、かつ、前記非送信動作状態情報を受信したときに、前記特定操作指令としての前記排出開始指令に基づいて前記穀粒排出オーガが排出作動している場合には、その排出作動を継続させるべく、前記穀粒排出オーガの排出作動を制御するように構成されている点にある。

本発明の第７特徴構成によると、無線式指令手段の指令操作手段にて排出開始指令を指令すれば、機体側制御手段が、穀粒排出オーガを排出作動状態にするべく、穀粒排出オーガの穀粒排出作動を制御するので、排出開始指令を指令するだけで、コンバインの穀粒排出オーガを排出作動状態にすることができる。そして、排出開始指令を指令して、穀粒排出オーガを排出作動状態にした後に、無線式指令手段の出力制御手段が指令拒否状態になっても、穀粒排出オーガの排出作動は停止することなく継続し、穀粒排出オーガを排出作動状態で維持させることができる。

したがって、例えば、穀粒排出オーガによる穀粒の排出作動を開始させて、穀粒排出オーガを排出作動状態で維持させる場合には、排出開始指令を指令するだけで済み、しかも、排出開始指令に基づいて排出作動している途中に電源スイッチやホールドスイッチ等の切換操作手段を切り換え操作することにより、無線式指令手段の出力制御手段が指令拒否状態となっても、穀粒排出オーガの排出作動は継続するので、作業者は、無線式指令手段にて排出開始指令を指令した後、いち早く穀粒排出オーガが誤操作されない状態にすることができ、これにより、無線式指令手段をポケットに入れる等して穀粒の排出が行われている間に別の作業に移行したり、作業場から離れることができる。

このように、本発明の第７特徴構成によると、無線式指令手段による被操作部の誤操作を防止することを、使い勝手を損なわずに行うことができるコンバインの無線式操作装置の好適な実施形態を得るに至った。

以下、本発明の作業機の無線式操作装置の実施形態について、作業機としてのコンバインに適用したものを例に、図面に基づいて説明する。

図１及び図２に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１の上部に設けた機体Ｖの前部に、刈取部３が横軸芯周りに揺動操作自在な状態で付設され、機体Ｖには、操縦部２、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部４、脱穀部４にて選別回収された穀粒を貯留する穀粒タンク５、及び穀粒タンク５に貯留された穀粒を機外に排出するための穀粒排出オーガ９等が装備されている。穀粒排出オーガ９が本発明の被操作部に相当する。

穀粒タンク５の底部に前後方向に沿う状態で底部スクリューコンベア７が設けられ、その底部スクリューコンベア７の搬送終端部から上方に向けてベベルギア連動される状態で縦送りスクリューコンベア８が延設され、この縦送りスクリューコンベア８の上部には、ベベルギア連動される状態で前記穀粒排出オーガ９が、横軸芯Ｐ１周りに揺動操作自在で、且つ、縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作自在に装備されている。

尚、図２には、穀粒排出オーガ９が格納用の旋回位置ＨＰに旋回した状態を示し、この格納用の旋回位置ＨＰに旋回した状態で穀粒排出オーガ９を下降させて格納用保持具としての受止具３０に受け止めさせて、穀粒排出オーガ９を格納することになる。受止具３０には、マイクロスイッチで構成された格納スイッチ３１が設けられており、穀粒排出オーガ９の外装ケース９Ｂの下端面が格納スイッチ３１に当接することでオン状態になることにより、穀粒排出オーガ９が格納位置に位置することを検出できるようになっている。

底部スクリューコンベア７の搬送始端部には、機体右前部に設けたエンジンＥから底部スクリューコンベア７への動力伝達を断続するベルトテンション式の排出クラッチ１３の出力プーリ１３Ａが装着されている。さらに、縦送りスクリューコンベア８は、底部スクリューコンベア７にベベルギアを介して連動連結された縦コンベアスクリュー８Ａと、それを覆うとともに穀粒タンク５に連通接続された円筒ケース８Ｂとからなる。

穀粒排出オーガ９（以下、単にオーガという）は、オーガスクリュー９Ａとこれを覆う外装ケース９Ｂとからなる。外装ケース９Ｂは、縦コンベアスクリュー８Ａの円筒ケース８Ｂに回動ケース６を介して連通接続されており、回動ケース６が、縦送りスクリューコンベア８の円筒ケース８Ｂに縦軸芯Ｐ２周りに相対回動可能に接続されるとともに、穀粒排出オーガ９の外装ケース９Ｂに横軸芯Ｐ１周りに相対回動可能に接続されている。

前記排出クラッチ１３を入り状態と切り状態とに切り換え操作するためのクラッチ操作用の電動モータＭ１（図５参照）が備えられ、このクラッチ操作用の電動モータＭ１（以下、クラッチモータと略称する）を正転方向に駆動することで排出クラッチ１３が入り状態に切り換えられ、クラッチモータＭ１を逆転方向に駆動することで排出クラッチ１３が切り状態に切り換えられる構成となっている。

この排出クラッチ１３を入り状態に切り換えると、底部スクリューコンベア７、縦スクリューコンベア８及びオーガ９が、排出クラッチ１３を介して伝達されるエンジンＥの動力で駆動されて、穀粒タンク５に貯留された穀粒がオーガ９の先端部の穀粒排出口１０から排出される排出作動状態となり、排出クラッチ１３を切り状態に切り換えると、底部スクリューコンベア７、及び、縦スクリューコンベア８の駆動が停止されて、穀粒がオーガ９の先端部の穀粒排出口１０から排出されない排出停止状態となる構成となっている。

オーガ９の旋回操作の駆動構成について説明すると、図３に示すように、回動ケース６の外側面に、旋回駆動用の大径ギア１１が固着され、その大径ギア１１に咬合するピニオンギア１２を回転駆動する旋回用電動モータＭ２が縦送りスクリューコンベヤ８に固定され、この旋回用電動モータＭ２（以下、旋回モータと略称する）を正逆転駆動するに伴って、オーガ９が縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作され、かつ、旋回モータＭ２を作動停止させるに伴って旋回停止するように構成されている。図中、Ｒｙはオーガ９の旋回位置を検出する多回転型のポテンショメータを利用した旋回位置検出センサであって、旋回モータＭ２で駆動されるギア１２によって旋回駆動用の大径ギア１１と同時に回動操作されるようになっている。

尚、図２に示すように、予め旋回可能範囲が設定され、上記旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、オーガ９がその旋回可能範囲の左限界位置ＬＥ及び右限界位置ＲＥに達したときには、自動的にオーガ９の旋回を停止するように、旋回モータＭ２が制御される構成となっている。

次に、オーガ９の昇降操作の駆動構成について説明すると、図３に示すように、オーガ９の基端部と、回動ケース６との間に、昇降用油圧シリンダ１５が設けられ、この昇降用油圧シリンダ１５を伸長させるに伴ってオーガ９が横軸芯Ｐ１周りで上昇操作され、かつ、昇降用油圧シリンダ１５を短縮させるに伴ってオーガ９が横軸芯Ｐ１周りで下降操作されるように構成されている。尚、オーガ９が昇降操作範囲の上限位置ＵＥにあるときにオン作動する上限スイッチ１４が設けられている。

このように、このコンバインは、作動部としてのオーガ９が旋回及び昇降自在に並びに排出作動状態と排出停止状態とに切換自在に設けられており、オーガ９を旋回作動及び昇降作動させる旋回昇降駆動手段としての旋回モータＭ２及び昇降用油圧シリンダ１５、並びに、排出作動状態と排出停止状態とに切り換える排出駆動手段としてのクラッチモータＭ１が設けられている。

操縦部２には、オーガ９を旋回及び昇降するための操作指令を指示するレバー式の操作部２０が設けられている。このコンバイン本体側の操作部２０について説明を加えれば、図４に示すように、中央位置に復帰するように付勢されて前後方向並びに左右方向夫々に十字揺動操作自在な操作レバー２０Ａが備えられ、操作レバー２０Ａを前方側に倒した状態では上昇指令スイッチＳ１がオン作動して本機上昇指令が指令され、操作レバー２０Ａを手前側に倒した状態では下降指令スイッチＳ２がオン作動して本機下降指令が指令され、操作レバー２０Ａを左側に倒した状態では右旋回指令スイッチＳ３がオン作動して本機右旋回指令が指令され、操作レバー２０Ａを右側に倒した状態では左旋回指令スイッチＳ４がオン作動して本機左旋回指令が指令される（図５参照）。また、上記操作レバー２０Ａを中央位置に復帰させた状態では、オーガ９の旋回操作及び昇降操作についての指令は指令されないので、操作レバー２０Ａを手指にて左右前後の何れかの方向に倒した状態から手指を離すことにより中央位置に復帰させて、本機上昇指令、本機下降指令、本機左旋回指令、本機右旋回指令を中止させることができる。

また、図２及び図５に示すように、前記操作部２０の近くには、オーガ９を自動的に格納位置又は目標排出位置に移動させる本機自動旋回昇降指令を指令するための自動スイッチ２１と、移動中においてオーガ９を停止させる移動停止指令を指令するための停止スイッチ２２と、上記目標排出位置を設定するための排出位置設定ボリューム２３と、オーガ９の穀粒排出作動の開始を指令する本機排出開始指令又はオーガ９の穀粒排出作動の停止を指令する排出停止指令を指令するための２位置切換式のトグルスイッチで構成されたクラッチ入切スイッチ２４とが設けられている。

クラッチ入切スイッチ２４は、オフ位置に位置していると排出クラッチ１３を切り状態にし、オン位置に位置していると排出クラッチ１３を入り状態にできるようになっている。したがって、クラッチ入切スイッチ２４をオフ位置からオン位置に切り換えることで、本機排出開始指令が指令され、クラッチ入切スイッチ２４をオン位置からオフ位置に切り換えることで、排出停止指令が指令される。

コンバイン本体には、機体側制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが設けられ、その制御装置Ｈに、前記旋回位置検出センサＲｙ、前記上限スイッチ１４、前記格納スイッチ３１、操作部２０の前記各指令スイッチＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、前記自動スイッチ２１、前記停止スイッチ２２、前記排出位置設定ボリューム２３、及び前記クラッチ入切スイッチ２４の各信号が信号線を通して入力され、前記各指令スイッチの操作に対応する制御を実行するように構成されている。

つまり、制御装置Ｈは、操作レバー２０Ａが前方側に倒し操作されて上昇指令スイッチＳ１がオン作動して本機上昇指令が指令されると、オーガ９を上昇作動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５を上昇側に作動させ、操作レバー２０Ａが後方側に倒し操作されて下降指令スイッチＳ２がオン作動して本機下降指令が指令されると、オーガ９を下降作動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５を下降側に作動させ、操作レバー２０Ａが左側に倒し操作されて右旋回指令スイッチＳ３がオン作動して本機右旋回指令が指令されると、オーガ９を右旋回作動させるべく、旋回モータＭ２を右旋回側に作動させ、操作レバー２０Ａが右側に倒し操作されて左旋回指令スイッチＳ４がオン作動して本機左旋回指令が指令されると、オーガ９を左旋回作動させるべく、旋回モータＭ２を左旋回側に作動させる。

また、制御装置Ｈは、本機自動旋回昇降指令が指令されると、格納スイッチ３１の検出情報に基づいて、オーガ９が格納位置に位置するかどうかを判別した上で、オーガ９の位置に応じて自動的にオーガ９を格納位置又は目標排出位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２の作動を制御するように構成されている。

つまり、制御装置Ｈは、自動スイッチ２１が押し操作されて本機自動旋回昇降指令が指令されると、オーガ９が格納位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオンの場合）には、オーガ９を目標排出位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を作動させ、オーガ９が排出作業用の排出位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオフの場合）には、オーガ９を格納位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を作動させる。

さらに、制御装置Ｈは、本機排出開始指令が指令されると、オーガ９を排出作動状態とするべく、かつ、排出停止指令が指令されると、オーガ９を排出停止状態とするべく、クラッチモータＭ１の作動を制御するように構成されている。

つまり、制御装置Ｈは、クラッチ入切スイッチ２４がオフ位置からオン位置に切り換え操作されて本機排出開始指令が指令されると、オーガ９を排出作動状態とするべく、クラッチモータＭ１を正転方向に駆動させ、クラッチ入切スイッチ２４がオン位置からオフ位置に切り換え操作されて排出停止指令が指令されると、オーガ９を排出停止状態とするべく、クラッチモータＭ１を逆転方向に駆動させる。

そして、このコンバインでは、オーガ９の旋回昇降作動及び穀粒排出作動についての複数種の操作指令、並びに、本機側の操縦部に設けられた作業員呼び出し用の呼出アラーム１６の呼出作動についての操作指令を無線信号にて指令する手動操作式の無線式指令手段として、無線リモコン４２が備えられている。この無線リモコン４２は、穀粒運搬車両Ｎへの穀粒排出作業を行っているときに、穀粒運搬車両Ｎの近くにいる作業者がオーガ９や呼出アラーム１６を操作する場合に利用するものである。

詳述すると、図６及び図７に示すように、無線リモコン４２は、作業者が容易に持ち運び可能なように小型軽量の装置として構成され、また、下記の各指令スイッチにて指令される複数の操作指令としての端末上昇指令や端末排出開始指令や端末停止指令等（詳しくは後述する）の夫々に対応する指令用無線信号として互いに異なる単一周波数の電波を送信するように構成されている。

そして、この無線リモコン４２には、オーガ９を上昇作動させる端末上昇指令を指令する上昇指令スイッチ４３、オーガ９を下降作動させる端末下降指令を指令する下降指令スイッチ４４、オーガ９を左旋回作動させる端末左旋回指令を指令する左旋回指令スイッチ４５、オーガ９を右旋回作動させる端末右旋回指令を指令する右旋回指令スイッチ４６、オーガ９を自動的に格納位置又は目標排出位置に移動させる端末自動旋回昇降指令（本発明の自動旋回昇降指令に相当）を指令する自動スイッチ４７、コンバイン本体の操縦部２に設けられた呼出アラーム１６を鳴動させる呼出指令を指令する呼出スイッチ４８、オーガ９の穀粒排出作動を開始させる端末排出開始指令（本発明の排出開始指令に相当）を指令する排出スイッチ４９、オーガ９の旋回昇降作動を停止させ、かつ、オーガ９の穀粒排出作動を停止させる端末停止指令（本発明の作動停止指令に相当）を指令する停止スイッチ５０、後述する電源の入切を切り換えるための電源スイッチ５１が夫々設けられている。

これらの各スイッチは、指で押し操作するとオンして指を離すとオフするようにオフ状態に復帰付勢される構成となっている。また、電源スイッチ５１には、電源が入っていれば点灯するパイロットランプ５２が設けられている。

また、無線リモコン４２には、指令用の上記各スイッチの操作に対応させて、スイッチがオンすると、各スイッチ毎に異ならせて対応して設定された特定の周波数の信号を発振してその信号を一定出力の電波として送信アンテナ５４を介して送信する出力制御手段としての信号送信器５３、及び、それらに電力を供給するバッテリー５５とが備えられている。

つまり、上昇指令スイッチ４３を指で押し操作してオンすると、端末上昇指令に対応した周波数の無線信号が送信されることで端末上昇指令が指令され、上昇指令スイッチ４３から指を離してオフすると、端末上昇指令に対応した周波数の無線信号の送信が終了して端末上昇指令が停止することになる。

下降指令スイッチ４４を指で押し操作してオンすると、端末下降指令に対応した周波数の無線信号が送信されることで端末下降指令が指令され、下降指令スイッチ４４から指を離してオフすると、端末下降指令に対応した周波数の無線信号の送信が終了して端末下降指令が停止することになる。

左旋回指令スイッチ４５を指で押し操作してオンすると、端末左旋回指令に対応した周波数の無線信号が送信されることで端末が指令され、左旋回指令スイッチ４５から指を離してオフすると、端末左旋回指令に対応した周波数の無線信号の送信が終了して端末左旋回指令が停止することになる。

右旋回指令スイッチ４６を指で押し操作してオンすると、右旋回指令に対応した周波数の無線信号が送信されることで端末右旋回指令が指令され、右旋回指令スイッチ４６から指を離してオフすると、端末右旋回指令に対応した周波数の無線信号の送信が終了して端末右旋回指令が停止することになる。

なお、左旋回指令スイッチ４５は無線リモコン４２の正面において向って右側に設けられ、右旋回指令スイッチ４６は無線リモコン４２の正面において向って左側に設けられており、両指令スイッチ上に表示された夫々の内容が各指令スイッチの設置位置と反対となっている。これは、右旋回操作及び左旋回操作における旋回方向をコンバインの前進方向を１２時の方向とする基準により定義し、各指令スイッチにより旋回操作される旋回方向をその旋回方向の定義に基づいて表示する一方、無線リモコン４２を使用する作業者が、コンバイン本体から離れた位置でオーガ９の先端側からオーガ９の旋回操作を指令するときに、直感的に把握し易い位置に配置されたスイッチを操作することで旋回操作を指令できるように各指令スイッチを配置したことによる。

自動スイッチ４７を指で押し操作してオンすると、端末自動旋回昇降指令に対応した周波数の無線信号が送信されることで端末自動旋回昇降指令が指令され、自動スイッチ４７から指を離してオフすると、端末自動旋回昇降指令に対応した周波数の無線信号の送信が終了して端末自動旋回昇降指令が停止することになる。

呼出スイッチ４８を指で押し操作してオンすると、呼出指令に対応した周波数の無線信号が送信されることで呼出指令が指令され、呼出スイッチ４８から指を離してオフすると、呼出指令に対応した周波数の無線信号の送信が終了して呼出指令が停止することになる。

排出スイッチ４９を指で押し操作してオンすると、端末排出開始指令に対応した周波数の無線信号が送信されることで端末排出開始指令が指令され、排出スイッチ４９から指を離してオフすると、端末排出開始指令に対応した周波数の無線信号の送信が終了して端末排出開始指令が停止することになる。

停止スイッチ５０を指で押し操作してオンすると、端末停止指令に対応した周波数の無線信号が送信されることで端末停止指令が指令され、停止スイッチ５０から指を離してオフすると、端末停止指令に対応した周波数の無線信号の送信が終了して端末停止指令が停止することになる。

このように、この無線リモコン４２は、端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、端末右旋回指令、端末自動旋回昇降指令、端末排出開始指令、及び、端末停止指令を指令する指令操作手段としての、上昇指令スイッチ４３、下降指令スイッチ４４、左旋回指令スイッチ４５、右旋回指令スイッチ４６、自動スイッチ４７、排出スイッチ４９、及び、停止スイッチ５０を備えて、被操作部としてのオーガ９の複数種の作動についての複数種の操作指令を制御装置Ｈに無線信号にて指令するように構成されている。

そして、上記各指令が、本発明の複数の操作指令に相当し、これらの複数の操作指令のうち、端末自動旋回昇降指令及び端末排出開始指令が本発明の特定操作指令に相当する。

バッテリー５５と信号送信器５３とは、電源制御回路５６を介して接続されており、電源制御回路５６が電力供給状態であると、バッテリー５５から信号送信器５３へ電力が供給され、信号送信器５３は指令受付状態となって、無線信号を出力できる状態となるが、電源制御回路５６が電力遮断状態であると、バッテリー５５から信号送信器５３へ電力が供給されず、信号送信器５３は指令拒否状態となって、無線信号を出力できない状態となる。つまり、電源制御回路５６は、信号送信器５３を指令受付状態と指令拒否状態に切り換えるべく、信号送信器５３に対して無線信号出力用の電力を供給する電力供給状態と供給しない電力非供給状態とに切り換えるように構成されており、本発明の動作状態切換制御手段として機能する。

このように、無線リモコン４２は、出力制御手段としての信号送信器５３と動作状態切換制御手段としての電源制御回路５６とを備えて構成されている。

そして、電源制御回路５６の電力供給状態と電力遮断状態との切換は、電源スイッチ５１を入操作及び切操作して、稼動指令及び休止指令を指令することにより行われる。具体的には、電源制御回路５６が電力遮断状態であるとき、電源スイッチ５１を０．５[秒]間以上押し続ける長押し操作すると、電源制御回路５６が電力供給状態に切り換わり、電源制御回路５６が電力供給状態であるとき、電源スイッチ５１を０．５[秒]間以上押し続ける長押し操作すると、電源制御回路５６が電力遮断状態に切り換わる。なお、電源スイッチ５１に備えられたパイロットランプ５２は、電源制御回路５６が電力供給状態である場合に点灯するように、電源制御回路５６により点灯と消灯が制御される。

このように、電源スイッチ５１の入切操作により、電力供給状態と電力遮断状態とに切り換える切換指令が指令され、この切換指令に基づいて、電源制御回路５６が、信号送信器５３を指令受付状態及び指令拒否状態に切り換えるように構成されている。したがって、電源スイッチ５１は、本発明の切換操作手段として機能する。

そして、指令受付状態の信号送信器５３は、無操作状態であっても、上記各操作指令に対応する各指令用無線信号のいずれもものとも異なる単一周波数の待機用無線信号を出力するように構成されている。つまり、信号送信器５３は、指令受付状態においては、指令用無線信号及び待機用無線信号のいずれかの無線信号を監視用無線信号として出力していることになる。したがって、信号送信器５３は、指令拒否状態においては指令用無線信号及び待機用無線信号のいずれの無線信号も一切出力しないことで、指令拒否状態であることを示す非送信動作状態情報を出力することができるのである。このように、本実施形態では、指令用無線信号及び待機用無線信号により監視用無線信号が構成されている。

また、電源制御回路５６は、信号送信器５３の指令受付状態において上昇指令スイッチ４３、下降指令スイッチ４４、左旋回指令スイッチ４５、右旋回指令スイッチ４６、自動スイッチ４７、呼出スイッチ４８、排出スイッチ４９、及び、停止スイッチ５０の何れもが操作されない無操作状態となることにより、端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、端末右旋回指令、端末自動旋回昇降指令、端末排出開始指令、呼出指令、及び、端末停止指令のいずれもが指令されない状態が設定時間継続したときには自動的に信号送信器５３を指令拒否状態に切り換えるように構成されている。

説明を加えると、信号送信器５３は、指令受付状態において、無操作時間監視処理を実行して、上述の操作指令の有無に基づいて、上記の無操作状態が継続する時間を監視しており、無操作状態が設定時間（本実施形態では、３分としている。）だけ継続すると、無線リモコン４２の使用場面ではないと判断して、電源制御回路５６を電力遮断状態に切り換える指令を電源制御回路５６に対して指令することにより、自らが指令する指令に基づいて電源制御回路５６により指令拒否状態に切り換えられるようになっている。

上記のような構成によると、作業者が意識的に電源スイッチ５１を切操作する場合の他、何れの操作スイッチも操作されない無操作状態が３分間継続した場合にも、自動的に信号送信器５３を指令拒否状態に切り換えることができ、無線リモコン４２を操作しないときは、誤操作によって不意にオーガ９の作動が操作されることがないようにすることができるとともに、無線リモコン４２の省電力化を図ることができる。

また、無線リモコン４２は、停止スイッチ５０が押し操作されると、信号送信器５３に対する制御信号に加えて電源制御回路５６に対して電力供給状態に切り換える制御信号が出力されるように構成されている。これにより、電源制御回路５６は、電力遮断状態において、電源スイッチ５１が入操作されることなく停止スイッチ５０が押し操作されると電力供給状態に切り換わる。

つまり、電源制御回路５６が電力遮断状態であることにより信号送信器５３が指令拒否状態である場合に、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されると、電源制御回路５６が電力供給状態に切り換わって信号送信器５３が指令受付状態に切り換わる。このように、本無線リモコン４２の電源制御回路５６は、信号送信器５３が指令拒否状態である場合に停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されると、信号送信器５３を指令受付状態に切り換えるように構成されている。

このように構成することにより、電源スイッチ５１の切操作又は３分間の無操作時間があって、電源制御回路５６が電力遮断状態となった後に、オーガ９の作動を緊急に停止させる必要が生じた場合には、電源スイッチ５１を入操作してから停止スイッチ５０にて端末停止指令を指令するといった煩わしい操作をすることなく、停止スイッチ５０をいきなり操作して、端末停止指令に対応する指令用無線信号を出力させることができる。

図１、図２に示すように、コンバイン本体の操作部２０の周辺箇所には、前記無線リモコン４２から送信される電波による無線信号を受信する受信アンテナ５７及び受信器５８が備えられるとともに、受信器５８が受信した無線信号をその受信周波数に基づいて何れの操作指令に対応した指令用無線信号であるか、或いは、待機用無線信号であるかを判別して、指令用無線信号を受信した場合には、その指令用無線信号に対応する操作指令を制御用信号に変換する信号処理装置５９（図５参照）が備えられている。

信号処理装置５９は、受信器５８が指令用無線信号及び待機用無線信号のいずれをも受信しない非受信状態である場合は、これらの無線信号を受信しない非受信状態であること示す情報を制御装置Ｈに対して出力するようになっている。これにより、制御装置Ｈは、受信器５８が非受信状態であるか否かを判別できるようになっている。つまり、制御装置Ｈは、指令用無線信号及び待機用無線信号のいずれをも受信しない状態であることを判別するように構成されている。

そして、制御装置Ｈに、無線リモコン４２から送信される操作指令が信号処理装置５９を介して入力される構成となっており、制御装置Ｈは、コンバイン本体の操作部２０からの操作指令に加えて、無線リモコン４２からの操作指令に基づいて、昇降用油圧シリンダ１５、旋回モータＭ２、クラッチモータＭ１、及び、呼出アラーム１６の作動を制御する。

つまり、制御装置Ｈは、上昇指令スイッチ４３にて端末上昇指令が指令されると、オーガ９を上昇作動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５を上昇側に作動させ、下降指令スイッチ４４にて端末下降指令が指令されると、オーガ９を下降作動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５を下降側に作動させ、左旋回指令スイッチ４５にて端末左旋回指令が指令されると、オーガ９を左旋回作動させるべく、旋回モータＭ２を左旋回側に作動させ、右旋回指令スイッチ４６にて端末右旋回指令が指令されると、オーガ９を右旋回作動させるべく、旋回モータＭ２を右旋回側に作動させる。

制御装置Ｈは、自動スイッチ４７にて端末自動旋回昇降指令が指令されると、旋回位置検出センサＲｙ等の検出情報に基づいて、オーガ９が格納位置に位置するかどうかを判別した上で、オーガ９の位置に応じて自動的にオーガ９を格納位置又は目標排出位置に移動させるべく、設定作動パターンとしての設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態でオーガ９の旋回及び昇降作動を制御するように構成され、また、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されると、オーガ９の旋回作動及び昇降作動を停止すべく、オーガ９の旋回及び昇降作動を制御するように構成されている。

つまり、制御装置Ｈは、自動スイッチ４７が押し操作されて端末自動旋回昇降指令が指令されると、オーガ９が格納位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオンの場合）には、オーガ９を設定旋回昇降パターンにて目標排出位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を作動させ、オーガ９が排出位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオフの場合）には、オーガ９を格納位置に移動させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を作動させ、停止スイッチ５０が押し操作されて端末停止指令が指令されると、オーガ９の旋回作動及び昇降作動を停止させるべく、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ２を停止させる。つまり、目標排出位置及び格納位置が本発明の目標旋回昇降位置に相当する。

制御装置Ｈは、排出スイッチ４９にて端末排出開始指令が指令されると、オーガ９を排出作動状態とするべく、オーガ９の排出作動を制御するように構成され、また、停止スイッチ５０にて端末停止指令が指令されると、オーガ９の排出作動を停止すべく、オーガ９の排出作動を制御するように構成されている。つまり、制御装置Ｈは、排出スイッチ４９が押し操作されて端末排出開始指令が指令されると、オーガ９を排出作動状態とするべく、クラッチモータＭ１を正転方向に駆動させ、停止スイッチ５０が押し操作されて端末停止指令が指令されると、オーガ９の排出作動を停止させるべく、クラッチモータＭ１を逆転方向に駆動させる。

このように、制御装置Ｈは、無線リモコン４２の停止スイッチ５０が押し操作されて端末停止指令が指令されると、オーガ９の全ての作動を停止させるように構成されている。

オーガ９の設定旋回昇降パターンについて、図８に示すオーガ９の移動空間座標を参照しながら説明する。まず、オーガ９が格納位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオンの場合）に端末自動旋回昇降指令が指令されたときの設定旋回昇降パターンについて説明する。図８（イ）に示すように、格納位置のオーガ９は座標Ａ１に位置している。端末自動旋回昇降指令が指令されると、オーガ９は、上限スイッチ１４の検出情報に基づいて、座標Ａ１から上限位置ＵＥ（座標Ａ２の位置）まで上昇作動する。この間、旋回位置は格納用旋回位置ＨＰが維持される。オーガ９が座標Ａ２まで上昇作動すると、左旋回作動又は右旋回作動が開始され、旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、排出位置設定ボリューム２３の設定値に対応する旋回位置（座標Ａ３の位置）まで旋回作動する。オーガ９が座標Ａ３に位置すると旋回作動が停止し、端末自動旋回昇降指令に基づく目標排出位置への旋回昇降作動は終了する。ちなみに、図８（イ）では、右旋回作動する場合を例示しているが、排出位置設定ボリューム２３の設定値によっては、左旋回作動して自動旋回昇降作動が終了する場合もある。なお、座標Ａ３に位置した後は、作業者が無線リモコン４２にて端末下降指令を指令する等して、オーガ９の位置を微調整する。

次に、オーガ９が作業用の排出位置に位置する場合（格納スイッチ３１がオフの場合）に端末自動旋回昇降指令が指令されたときの設定旋回昇降パターンについて説明する。図８（ロ）に示すように、作業用の排出位置のオーガ９は座標Ｂ１に位置している。端末自動旋回昇降指令が指令されると、オーガ９は、上限スイッチ１４の検出情報に基づいて、座標Ｂ１から上限位置ＵＥ（座標Ｂ２の位置）まで上昇作動する。この間、旋回位置は、上昇作動開始時のものに維持される。オーガ９が座標Ｂ２まで上昇作動すると、左旋回作動又は右旋回作動が開始され、旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、格納用旋回位置ＨＰ（座標Ｂ３の位置）まで旋回作動する。オーガ９が座標Ｂ３に位置すると旋回作動が停止し、格納スイッチ３１の検出情報に基づいて、座標Ｂ３から格納位置（座標Ｂ４の位置）まで下降作動する。オーガ９が座標Ｂ４に位置すると下降作動が停止し、端末自動旋回昇降指令に基づく格納位置への旋回昇降作動は終了する。ちなみに、図８（ロ）では、左旋回作動する場合を例示しているが、端末自動旋回昇降指令に基づく格納位置への旋回昇降作動を開始したときのオーガ９の位置によっては、オーガ９は、上限位置ＵＥまで上昇作動した後、右旋回作動する場合もある。

また、制御装置Ｈは、指令操作用無線信号又は待機用無線信号の何れかを受信しているときに、これらの無線信号の何れをも受信しない状態になったときに、端末自動旋回昇降指令に基づいてオーガ９が上記設定旋回昇降パターンによる旋回作動又は昇降作動をしている場合には、オーガ９の旋回作動及び昇降作動を継続させるべく、オーガ９の作動を制御するように構成されている。

さらに、制御装置Ｈは、指令操作用無線信号又は待機用無線信号の何れかを受信しているときに、これらの無線信号の何れをも受信しない状態になったときに、端末排出開始指令に基づいてオーガ９が排出作動している場合には、その排出作動を継続するべく、オーガ９の排出作動を制御するように構成されている。

制御装置Ｈは、呼出指令が指令されると、呼出アラーム１６を鳴動させるべく、呼出アラーム１６の作動を制御するように構成されている。つまり、制御装置Ｈは、呼出スイッチ４８にて呼出指令が指令されると、呼出アラーム１６を鳴動させる。

以下、無線リモコン４２によるオーガ９の旋回昇降作動及び排出作動についての各操作指令に基づく制御装置Ｈの制御動作について、図９〜図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。

まず、無線リモコン４２にてオーガ９の各種の操作指令が指令された場合の制御装置Ｈの制御動作について説明する。図９に示すように、制御装置Ｈは、無線式指令手段が出力する操作用無線信号を受信して、その操作用無線信号により指令される操作指令に応じて以下のような制御動作をする。

すなわち、端末上昇指令が指令されている間は、オーガ９を上昇作動させ（ステップ＃Ａ１及びステップ＃Ａ２）、端末下降指令が指令されている間は、オーガ９を下降作動させ（ステップ＃Ａ３及びステップ＃Ａ４）、端末左旋回指令が指令されている間は、オーガ９を左旋回作動させ（ステップ＃Ａ５及びステップ＃Ａ６）、端末右旋回指令が指令されている間は、オーガ９を右旋回作動させる（ステップ＃Ａ７及びステップ＃Ａ８）。これらの旋回昇降作動は、それに対応する操作指令が途絶えると作動を停止することになる。

端末排出開始指令が指令されると、図１０のフローチャートに示す排出開始制御が行われる（ステップ＃Ａ９及びステップ＃Ａ１０）。端末自動旋回昇降指令が指令されると、図１１のフローチャートに示す自動旋回昇降制御が行われる（ステップ＃Ａ１１及びステップ＃Ａ１２）。端末停止指令が指令されると、オーガ９が端末自動旋回昇降指令に基づいて旋回及び昇降作動している場合は、その旋回昇降作動が停止され、オーガ９が端末排出開始指令に基づいて排出作動している場合は、その排出作動が停止される（ステップ＃Ａ１３及びステップ＃Ａ１４）。

次に、上記排出開始制御における制御装置Ｈの制御動作について図１０のフローチャートに基づいて説明する。図９に示すように、制御装置Ｈは、格納スイッチ３１がオンでなければ（ステップ＃Ｂ１）、オーガ９は格納位置に位置しておらず作業用の排出位置に位置しているとして、既に排出作動状態となっていなければ（ステップ＃Ｂ２）、排出作動状態に切り換える（ステップ＃Ｂ３）。なお、ステップ＃Ｂ２では、排出クラッチの入り状態を検出する図外のクラッチセンサの検出情報に基づいて判別される。

次に、上記自動旋回昇降制御における制御装置Ｈの制御動作について図１１のフローチャートに基づいて説明する。図１１に示すように、制御装置Ｈは、ステップ＃Ｃ１で格納スイッチ１６がオンでなければ、オーガ９は格納位置ではなく所定の作業用の排出位置にあるとして、オーガ９を格納位置に位置させるべく、ステップ＃Ｃ２〜ステップ＃Ｃ１２の処理を実行し、ステップ＃Ｃ１で格納スイッチ１６がオンであれば、オーガ９が格納位置であるとして、オーガ９を目標排出位置に位置させるべく、ステップ＃Ｃ１３〜ステップ＃Ｃ１９の処理を実行する。

オーガ９を格納位置に位置させる場合は、既に述べたように、制御装置Ｈは、オーガ９を図８（ロ）の座標Ｂ１から座標Ｂ４に至る軌跡で示すような設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態でオーガ９の旋回及び昇降作動を制御する。具体的には、次のような処理を実行する。

すなわち、作業用の排出位置にあるオーガ９を旋回位置を維持したまま上昇作動を開始させ（ステップ＃Ｃ４）、上限スイッチ１４がオンするまで上昇作動を継続させ（ステップ＃Ｃ５）、上限スイッチ１４がオンすると上昇作動を停止させる（ステップ＃Ｃ６）。次に、旋回作動を開始させ（ステップ＃Ｃ７）、旋回位置が格納用旋回位置ＨＰになるまで旋回作動を継続させ（ステップ＃Ｃ８）、旋回位置が格納用旋回位置ＨＰになると旋回作動を停止させる（ステップ＃Ｃ９）。そして、格納用旋回位置ＨＰにあるオーガ９を旋回位置を維持したまま下降作動を開始させ（ステップ＃Ｃ１０）、格納スイッチ３１がオンするまで下降作動を継続させ（ステップ＃Ｃ１１）、格納スイッチ３１がオンすると下降作動を停止させる（ステップ＃Ｃ１２）。

オーガ９を目標排出位置に位置させる場合は、既に述べたように、制御装置Ｈは、オーガ９を図８（イ）の座標Ａ１から座標Ａ３に至る軌跡で示すような設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態でオーガ９の旋回及び昇降作動を制御する。具体的には、次のような処理を実行する。

すなわち、Ｃステップ＃１３で排出位置設定ボリューム２３の設定値を読み込み、その設定値に対応する旋回位置を目標旋回位置に設定する。そして、格納位置にあるオーガ９を旋回位置を格納用旋回位置ＨＰに維持したまま上昇作動を開始させ（ステップ＃Ｃ１４）、上限スイッチ１４がオンするまで上昇作動を継続させ（ステップ＃Ｃ１５）、上限スイッチ１４がオンすると上昇作動を停止させる（ステップ＃Ｃ１６）。次に、旋回作動を開始させ（ステップ＃Ｃ１７）、旋回位置が目標旋回位置になるまで旋回作動を継続させ（ステップ＃Ｃ１８）、旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、旋回位置が目標旋回位置になると旋回作動を停止させる（ステップ＃Ｃ１９）。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、制御装置Ｈが、無線リモコン４２にて端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、及び、端末右旋回指令の各操作指令が無線信号にて指令されると、その操作指令が指令されている間オーガ９を上昇作動、下降作動、左旋回作動、及び、右旋回作動させるべく、オーガ９の作動を制御するように構成されたものを例示したが、これに代えて、制御装置Ｈが、無線リモコン４２にて端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、及び、端末右旋回指令の各操作指令が無線信号にて指令されると、操作指令が指令されなくなった後も端末停止指令が指令されるまでオーガ９を上昇作動、下降作動、左旋回作動、及び、右旋回作動させるべく、オーガ９の作動を制御するように構成されたものであってもよい。

この場合、制御装置Ｈは、指令用無線信号及び待機用無線信号の何れをも受信しない状態であることを判別したとき（本発明の「非送信動作状態情報を受信したとき」に相当）に、端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、及び、端末右旋回指令の各操作指令に基づいてオーガ９を旋回昇降作動させている場合は、その作動を停止させるべく、オーガ９の作動を制御することになる。

説明を加えると、制御装置Ｈは、図１２のフローチャートに示す端末動作状態監視処理を設定周期ごとに実行して、無線リモコン４２の電源スイッチ５１が切操作されると、上記端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、及び、端末右旋回指令の各操作指令に基づく作動を停止させる。なお、この端末動作状態監視処理は、設定周期（例えば、２００［μｓ］）毎に繰り返し実行される。

端末動作状態監視処理では、図１２のフローチャートに示すように、ステップ＃Ｄ１で指令用無線信号又は待機用無線信号のいずれかを受信していると判別された場合は、無線リモコン４２（正確には、信号送信器５３）が指令受付状態であって指令拒否状態でないとして、特段の処理を行わず端末動作状態監視処理を終了する。ステップ＃Ｄ１で指令用無線信号及び待機用無線信号のいずれをも受信していないと判別された場合は、ステップ＃Ｄ２で、オーガ９が、端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、及び、端末右旋回指令の各操作指令に基づいて旋回昇降作動しているか否か判別し、Yesと判別された場合は、ステップ＃Ｄ３で、その作動が停止される。

このように、この別実施形態では、制御装置Ｈは、無線リモコン４２が指令拒否状態となったときに、端末上昇指令、端末下降指令、端末左旋回指令、及び、端末右旋回指令の各操作指令に基づいてオーガ９が旋回昇降作動している場合は、その作動を停止させ、特定操作指令としての端末自動旋回昇降指令に基づいてオーガ９が旋回昇降作動している場合や、特定操作指令としての端末排出開始指令に基づいてオーガ９が排出作動している場合には、その作動（端末自動旋回昇降指令に基づく旋回昇降作動や端末排出開始指令に基づく排出作動）を継続させるように構成されている。

（２）上記実施形態では、動作状態切換制御手段としての電源制御回路５６の詳細は省略しているが、一例としては、信号送信器５３とバッテリー５５との電気的接続を断続するようにラッチリレーを設け、電源スイッチ５１による稼動指令及び停止スイッチ５０による端末停止指令をラッチリレーのセット入力とし、電源スイッチ５１による休止指令及び３分間の無操作状態がある信号送信器５３が出力する制御信号をラッチリレーのリセット入力となるように構成された電気回路が考えられるが、これに限らず、トランジスタやマイコン等を用いて構成してもよく、動作状態切換制御手段の具体的構成は種々変更可能である。

（３）上記実施形態では、旋回昇降駆動手段を電動モータ及び油圧シリンダにて構成し、排出駆動手段を電動モータにて構成したものを例示したが、これに限るものではなく、例えば、電動モータに代えて油圧モータを用いたり、油圧シリンダに代えて電動モータや電動シリンダ等を用いる構成としてもよい。

（４）上記実施形態では、無線式指令手段が、切換操作手段としての電源スイッチ５１にて指令される切換指令に基づいて、出力制御手段としての信号送信機５３を指令受付状態と指令拒否状態とに切り換える動作状態切換制御手段としての電源制御回路５６を備えて構成されたものを例示したが、これに代えて、無線式指令手段が、例えばホールド機能用のボタン或いはスイッチ等で構成された切換操作手段にて指令される切換指令に基づいて、出力制御手段を指令受付状態と指令拒否状態とに切り換える動作状態切換制御手段をプログラム形式で備えて構成されたものであってもよい。

この場合、動作状態切換制御手段は、切換指令に基づいて操作指令無効化処理を実行して、操作指令が指令されてもその操作指令が出力制御種手段に指令なれないようにすることで出力制御手段を指令拒否状態にし、切換指令に基づいて操作指令無効化処理を実行しないで、操作指令が指令されるとその操作指令が出力制御種手段に指令されるようにすることで出力制御手段を指令受付状態にするように構成すればよい。

（５）上記実施形態では、無線式指令手段の出力制御手段が、指令受付状態においては監視用無線信号を出力し、かつ、指令拒否状態においては監視用無線信号を出力しないことで非送信動作状態情報を出力するように構成されたものを例示したが、これに代えて、無線式指令手段の出力制御手段が、切換指令が指令されると、その切換指令に対応した切替伝達用無線信号を出力することで、非送信動作状態情報を出力するように構成されたものであってもよい。

（６）上記実施形態では、無線式指令手段の動作状態切換制御手段が、出力制御手段が指令拒否状態である場合に作動停止指令が指令されると、出力制御手段を指令受付状態に切り換え、その後、作動停止指令が指令されなくなっても、出力制御手段が指令受付状態を維持するように構成されているものを例示したが、これに代えて、無線式指令手段の動作状態切換制御手段が、出力制御手段が指令拒否状態である場合に作動停止指令が指令されると、出力制御手段を指令受付状態に切り換え、その後、作動停止指令が指令されなくなると、出力制御手段が指令拒否状態に戻るように構成されたものであってもよい。

（７）
上記実施形態では、無線リモコン４２の信号送信器５３が、操作指令毎に異ならせて対応して設定された特定の単一周波数の信号を発振してその信号を指令用無線信号として一定出力の電波にて送信アンテナ５４を介して送信し、操作指令が指令されないときは指令用無線信号の何れの周波数とも異なる特定の単一周波数の信号を発振してその信号を待機用無線信号として一定出力の電波にて送信アンテナ５４を介して送信するように構成されたものを例示したが、これに代えて、無線リモコン４２の信号送信器５３が、マーク（例えば「１」）及びスペース（例えば「０」）の組み合わせにより操作指令毎に異ならせて符号化された指令コードに応じて特定周波数ｆｃのキャリア信号をマーク周波数ｆｍ及びスペース周波数ｆｓに変化させる周波数変調による変調信号を発振して、その信号を指令用無線信号として一定出力の電波にて送信アンテナ５４を介して送信し、操作指令が指令されないときは変調がかかっていないキャリア信号（マーク周波数ｆｍとスペース周波数ｆｓとの中間であるキャリア周波数ｆｃの信号）を発振してその信号を一定出力の電波にて送信アンテナ５４を介して送信するように構成されたものであってもよい。この場合、無線リモコン４２の信号送信器５３が指令受付状態にある間は、キャリア周波数ｆｃの単一周波数の無線信号、及び、キャリア周波数ｆｃを含むマーク周波数ｆｍ〜スペース周波数ｆｓの帯域をもつ無線信号のいずれかが出力されることになる。したがって、このように構成した場合は、キャリア周波数ｆｃの無線信号が監視用無線信号に相当する。

（８）上記実施形態では、複数種の操作指令が単一の被操作部についてのものであるものを例示したが、複数種の操作指令が複数の被操作部についてのものであるものであってもよい。

（９）上記実施形態では、作業機を農作業機の一例であるコンバインで構成したものを例示したが、これに限らず、作業機としては、建設機械や、工作機械等でもよい。

コンバインの全体側面図 コンバインの全体平面図 オーガの旋回及び昇降の操作構成を示す要部拡大側面図 コンバイン本体側の操作部の平面図 コンバイン本体側の制御装置の制御ブロック図 無線リモコンの斜視図 無線リモコンの制御ブロック図 オーガの自動旋回昇降作動における設定旋回昇降パターンの説明図 無線リモコンによるオーガの作動制御のフローチャート 排出開始制御のフローチャート 自動旋回昇降制御のフローチャート 別実施形態（１）における端末動作状態監視処理のフローチャート

符号の説明

Ｈ 機体側制御手段
Ａ３，Ｂ４ 目標旋回昇降位置
９ 被操作部（作動部，穀粒排出オーガ）
４２ 無線式指令手段
４３，４４，４５，４６，４７，４９，５０ 指令操作手段
５１ 切換操作手段
５３ 出力制御手段
５６ 動作状態切換制御手段

Claims (7)

1. 作業機本体に、被操作部と、その被操作部の作動を制御する機体側制御手段とが備えられ、
   前記被操作部の複数種の作動についての複数種の操作指令を前記機体側制御手段に無線信号にて指令する手動操作式の無線式指令手段が設けられ、
   前記無線式指令手段が、前記複数種の操作指令を指令する指令操作手段、前記指令操作手段にて指令される前記複数種の操作指令に対応する指令用無線信号を出力する指令受付状態と前記指令用無線信号を出力しない指令拒否状態とに切換自在で、かつ、前記指令拒否状態であることを示す非送信動作状態情報を出力するように構成された出力制御手段、この出力制御手段を前記指令受付状態と前記指令拒否状態とに切り換える切換指令を指令する人為操作式の切換操作手段による前記切換指令に基づいて、前記出力制御手段を前記指令受付状態と前記指令拒否状態とに切り換える動作状態切換制御手段を備えて構成され、
   前記機体側制御手段が、前記非送信動作状態情報を受信すると、前記被操作部の複数種の作動を停止させるべく、前記被操作部の作動を制御するように構成されている作業機の無線式操作装置であって、
   前記機体側制御手段が、前記非送信動作状態情報を受信したときに、前記複数種の操作指令のうち特定の特定操作指令に基づいて前記被操作部が作動している場合には、その被操作部の作動を継続させるべく、前記被操作部の作動を制御するように構成されている作業機の無線式操作装置。
2. 前記出力制御手段が、前記指令受付状態においては監視用無線信号を出力し、かつ、前記指令拒否状態においては前記監視用無線信号を出力しないことで前記非送信動作状態情報を出力するように構成され、
   前記機体側制御手段が、前記監視用無線信号を受信自在に構成され、かつ、前記監視用無線信号を受信しない状態であることを判別するように構成されている請求項１記載の作業機の無線式操作装置。
3. 前記動作状態切換制御手段が、前記出力制御手段を前記指令受付状態と前記指令拒否状態に切り換えるべく、前記出力制御手段に対して無線信号出力用の電力を供給する電力供給状態と供給しない電力非供給状態とに切り換えるように構成されている請求項２記載の作業機の無線式操作装置。
4. 前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記複数種の操作指令の１つとして前記被操作部の複数種の作動の全てを停止させる作動停止指令を指令自在に構成され、
   前記動作状態切換制御手段が、前記出力制御手段が前記指令拒否状態である場合に前記作動停止指令が指令されると、前記出力制御手段を前記指令受付状態に切り換えるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機の無線式操作装置。
5. 前記被操作部として、可動式の作動部が備えられ、
   前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記複数種の操作指令の１つとして、パターン作動開始指令を指令自在に構成され、
   前記機体側制御手段が、前記パターン作動開始指令が指令された場合は対応する前記作動部を設定作動パターンにて作動させる形態でその作動部の作動を制御するように構成され、かつ、前記非送信動作状態情報を受信したときに、前記特定操作指令としての前記パターン作動開始指令に基づいて前記作動部が作動している場合には、その作動部の作動を継続させるべく、前記作動部の作動を制御するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機の無線式操作装置。
6. 前記作業機本体としてのコンバイン本体に、前記作動部としての穀粒排出オーガが旋回及び昇降自在に設けられ、
   前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記パターン作動開始指令として、自動旋回昇降指令を指令するように構成され、
   前記機体側制御手段が、前記自動旋回昇降指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを目標旋回昇降位置に位置させるべく、前記設定作動パターンとしての設定旋回昇降パターンにて旋回及び昇降作動させる形態で前記穀粒排出オーガの旋回及び昇降作動を制御するように構成されている請求項５記載の作業機の無線式操作装置。
7. 前記作業機本体としてのコンバイン本体に、前記被操作部としての穀粒排出オーガが、穀粒を排出する排出作動状態と穀粒を排出しない排出停止状態とに切換自在に設けられ、
   前記無線式指令手段の前記指令操作手段が、前記複数種の前記操作指令の１つとして、前記穀粒排出オーガを前記排出作動状態にする排出開始指令を指令するように構成され、
   前記機体側制御手段が、前記排出開始指令が指令されると、前記穀粒排出オーガを前記排出作動状態にするべく、前記穀粒排出オーガの穀粒排出作動を制御するように構成され、かつ、前記非送信動作状態情報を受信したときに、前記特定操作指令としての前記排出開始指令に基づいて前記穀粒排出オーガが排出作動している場合には、その排出作動を継続させるべく、前記穀粒排出オーガの排出作動を制御するように構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業機の無線式操作装置。

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