JP4736879B2 - アクチュエータ駆動装置 - Google Patents
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Description
ティ比との決定を行う際、電流値又は電圧値とデューティ比とにおける少なくとも1つが変化されるとともに、該変化の度合いが、検知手段により検知された可動部の変位量と目標変位量との差に応じて変えられる。
上記実施形態では、SMA2はその断面が略真円形状である線材として説明したが、これに限らず、図9に示すように、断面が符号601で示すような扁平円状(楕円状の場合を含む)、符号602で示すような略正方形状、或いは符号603、604で示すような略長方形状(扁平)である線材、角材或いは板材(薄材、薄板材)であってもよい。もちろんこれらの形状以外の形状であってもよい。これらの形状であっても、SMA表面温度を一定にしないようにパルス電流を調整することで、同様の効果が得られる。ただし、通電量が多い中心部からの距離が遠くなるほど加熱(変態)し難くなるなどを考慮すると、当該中心部からの距離が同じである真円形状の方がより通電制御し易いと言える。
なお、上記パルス電流の電流値やデューティ比は、上述した条件(概略的に言うと電流値がI1より大きく、積算値がΣI1より小さい)を満たすものとされるが、その前提として、SMAの素材種類や当該断面形状、或いは大きさ(SMA2のサイズ)により決定されるものである。当該電流値やデューティ比をSMA2の表面積と体積との関係等に基づいて決定してもよい。
2 SMA(形状記憶合金、アクチュエータ)
3 可動部
4 付勢部
5a、5b 固定部
6a、6b 支持部
7 位置センサ
8 位置演算部
9 電力供給部(印加手段)
10 駆動制御部(決定手段)
I1 一定電流
P1 目標変位量
Claims (3)
- 予め所定の形状が記憶された形状記憶合金であって、所定の温度に加熱されて当該予め記憶された形状に回復するアクチュエータと、
前記加熱するべく前記アクチュエータに、少なくとも複数種類の電流値又は電圧値と所定のデューティ比とを有する階段状の電流又は電圧を印加する印加手段と、
前記印加手段によりアクチュエータに印加される前記階段状の電流又は電圧における前記複数種類の電流値又は電圧値とデューティ比とを決定する決定手段とを備え、
前記決定手段は、
前記アクチュエータを所定の目標変位量だけ変位させるのに要する一定電流の電流値よりも大きな電流値又は該電流値に対応する電圧値を少なくとも1つ有するとともに、
前記一定電流を前記アクチュエータに印加した場合の該一定電流の積算値である投入電流量よりも少ない投入電流量となるデューティ比を有する前記階段状の電流又は電圧を決定すること
を特徴とするアクチュエータ駆動装置。 - 所定の可動部と、
前記可動部と接続されており、予め所定の形状が記憶された形状記憶合金であって、所定の温度に加熱されて当該予め記憶された形状に回復するアクチュエータと、
前記加熱するべく前記アクチュエータに、少なくとも複数種類の電流値又は電圧値と所定のデューティ比とを有する階段状のパルス電流又はパルス電圧を印加することが可能であり、且つ、当該電流値又は電圧値とデューティ比とを変更することが可能に構成された印加手段と、
前記アクチュエータに、該アクチュエータを所定の目標変位量だけ変位させるのに要する一定電流の電流値よりも大きな電流値又は該電流値に対応する電圧値と、前記一定電流を前記アクチュエータに印加した場合の該一定電流の積算値である投入電流量よりも少ない投入電流量となるデューティ比とを有する前記階段状のパルス電流又はパルス電圧を印加するための、該電流値又は電圧値とデューティ比とを決定する決定手段と、
前記アクチュエータの変位に応じた前記可動部の変位量を検知する検知手段とを備え、
前記決定手段は、前記電流値又は電圧値とデューティ比との決定を行う際、前記電流値又は電圧値とデューティ比とにおける少なくとも1つを変化させるとともに、該変化の度合いを、前記検知手段により検知された可動部の変位量と前記目標変位量との差に応じて変えることを特徴とするアクチュエータ駆動装置。 - 前記アクチュエータは、該アクチュエータの変位方向と垂直な方向の断面が略真円形状である線材であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のアクチュエータ駆動装置。
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