JP2010119172A - アクチュエータ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】動作速度に優れ作業性の良いアクチュエータ装置を提供することを目的とする。
【解決手段】形状記憶材料と弾性体とから構成され、前記形状記憶材料の抵抗値制御を行うアクチュエータ装置であって、可動物体である移動体を有し、前記形状記憶材料の形状変化によって動作するアクチュエータ部と、前記形状記憶材料を通電加熱させる印加部と、前記形状記憶材料の形状変化に伴い変化する前記形状記憶材料の物性値を検出する検出部と、少なくとも取得した物性値情報を格納する記憶部と、取得した物性値に基づいた演算処理を行う演算部と、前記印加部、前記検出部、前記記憶部、前記演算部を制御する制御部と、前記制御部と通信できる操作部と、物性値情報によるアクチュエータ部の変化量と時間との関係に基づいて、アクチュエータ部の可動範囲内において、アクチュエータ部の使用範囲を決定する調整部と、を有する。
【選択図】図1
【解決手段】形状記憶材料と弾性体とから構成され、前記形状記憶材料の抵抗値制御を行うアクチュエータ装置であって、可動物体である移動体を有し、前記形状記憶材料の形状変化によって動作するアクチュエータ部と、前記形状記憶材料を通電加熱させる印加部と、前記形状記憶材料の形状変化に伴い変化する前記形状記憶材料の物性値を検出する検出部と、少なくとも取得した物性値情報を格納する記憶部と、取得した物性値に基づいた演算処理を行う演算部と、前記印加部、前記検出部、前記記憶部、前記演算部を制御する制御部と、前記制御部と通信できる操作部と、物性値情報によるアクチュエータ部の変化量と時間との関係に基づいて、アクチュエータ部の可動範囲内において、アクチュエータ部の使用範囲を決定する調整部と、を有する。
【選択図】図1
Description
本発明は、形状記憶材料を用いて抵抗値制御を行うアクチュエータ装置に関するものである。
形状記憶材料を利用したアクチュエータ装置は、従来から良く知られている。例えば、特許文献1に記載のアクチュエータ装置は、形状記憶材料の形状変化を利用するとともに、形状記憶材料の物性値をフィードバック制御することによって、アクチュエータの動作を制御することが図られている。
このような装置においては、アクチュエータ動作を行うために、形状記憶材料の加熱や冷却を行うことによる形状記憶材料の形状変化を利用している。しかしながら、従来の装置においては、動作速度の遅い場合があり、作業性の悪いアクチュエータ装置となってしまっていた。
すなわち、従来のアクチュエータ装置では、形状記憶材料が、温度変化に対する形状変化が小さい領域と、大きい領域とを備え、アクチュエータ動作を行うために形状記憶材料のどの形状変化領域を利用するかによって、アクチュエータ装置の動作速度は大きな影響を受ける、という事情を考慮していない。このため、動作が遅いアクチュエータとなっていた。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、動作速度に優れたアクチュエータ装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、形状記憶材料と弾性体とから構成され、前記形状記憶材料の抵抗値制御を行うアクチュエータ装置であって、可動物体である移動体を有し、前記形状記憶材料の形状変化によって動作するアクチュエータ部と、前記形状記憶材料を通電加熱させる印加部と、前記形状記憶材料の形状変化に伴い変化する前記形状記憶材料の物性値を検出する検出部と、少なくとも取得した物性値情報を格納する記憶部と、取得した物性値に基づいた演算処理を行う演算部と、前記印加部、前記検出部、前記記憶部、前記演算部を制御する制御部と、前記制御部と通信できる操作部と、物性値情報によるアクチュエータ部の変化量と時間との関係に基づいて、アクチュエータ部の可動範囲内において、アクチュエータ部の使用範囲を決定する調整部と、を有することを特徴とする。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記アクチュエータ部の変化量と時間との関係は、前記検出部により取得され前記記憶部に格納されることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記アクチュエータ部の変化量と時間との関係は、予め取得され前記記憶部に格納されていることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記記憶部には、前記形状記憶材料の物性値と前記移動体の変位量との変換情報を有する格納部が備えられていることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記最大変位量および前記最小変位量は、前記形状記憶材料の物性値の変化速度に基づいて、前記調整部にて算出されることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記最大変位量および前記最小変位量は、前記形状記憶材料の物性値の変化速度と、アクチュエータ動作に必要な前記形状記憶材料の変化量である必要変位量と、に基づいて前記調整部にて算出されることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記形状記憶材料の物性値の変化速度は、前記形状記憶材料へ通電した後に、前記形状記憶材料の温度が降下する際の、時間変化量に対する前記形状記憶材料の物性値の変化量で定義されることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記形状記憶材料の物性値の変化速度は、前記形状記憶材料に通電した際の時間変化量に対する前記形状記憶材料の物性値の変化量で定義されることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記最大変位量および最小変位量が、あらかじめ前記記憶部に格納されていることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記物性値が前記形状記憶材料の抵抗値であることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記弾性体が、コイルばねであることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記最大変位量および前記最小変位量が、アクチュエータ装置の電源投入毎に、自動的に取得されることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記最大変位量および最小変位量が、前記操作部からの命令により取得されることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記形状記憶材料が対向するように配置されることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記形状記憶材料が、アクチュエータ部の軸方向に沿って配置されることが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記弾性体が、アクチュエータ部の軸方向に沿って配置されることが望ましい。
本発明にかかるアクチュエータ装置は、必要とする変位量を確保しつつも、意図的に動作速度の良好な領域における動作を選択できる。このため、動作速度の速いアクチュエータ装置を実現することができる、という効果を奏する。
以下に、本発明にかかるアクチュエータ装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
(構成)
図1、図2(a)、(b)、(c)、図3に基づき、本実施形態のアクチュエータ装置100の構成の一例を説明する。図1は、本実施形態のアクチュエータ装置100の一例の構成を示すブロック図である。図2(a)、(b)は本実施形態のアクチュエータ部2の正面外観構成及び側面外観構成を示す図であり、図2(c)は本実施形態のアクチュエータ部2の断面構成を示す図である。図3は、縦軸を歪み量、横軸を温度とした形状記憶材料10の形状変化特性を示すグラフである。
図1、図2(a)、(b)、(c)、図3に基づき、本実施形態のアクチュエータ装置100の構成の一例を説明する。図1は、本実施形態のアクチュエータ装置100の一例の構成を示すブロック図である。図2(a)、(b)は本実施形態のアクチュエータ部2の正面外観構成及び側面外観構成を示す図であり、図2(c)は本実施形態のアクチュエータ部2の断面構成を示す図である。図3は、縦軸を歪み量、横軸を温度とした形状記憶材料10の形状変化特性を示すグラフである。
本装置100は、操作部1、アクチュエータ部2、印加部3、検出部4、記憶部5、格納部6、演算部7、調整部8、制御部9から構成されている。操作部1から、アクチュエータ部2を操作できる。アクチュエータ部2は、図2(c)に示すように形状記憶材料10やコイルばねなどの弾性体11、可動体である移動体13とから構成され、形状記憶材料10の形状変化によって動作を行う。
印加部3は、形状記憶材料10を形状変化させるために形状記憶材料10を加熱する。加熱の手段は、配線12を介して形状記憶材料10に電圧を印加することなどで容易に行うことができる。検出部4は、形状記憶材料10の形状変化に伴い変化する形状記憶材料10の物性値を検出する。検出部4は、抵抗を用いて容易に構成することが可能である。記憶部5は、検出部4で取得した形状記憶材料10の物性値情報や、演算部7で取得した演算結果などを格納する。なお、記憶部5は、形状記憶材料10の物性値と移動体13の変位量との変換情報があらかじめ格納されている格納部6を備えている。
演算部7は、各種演算を行う。例えば、取得した物性値に基づき計算を行い形状記憶材料10への通電の量を決定する。なお、演算部7には、調整部8が備えられている。検出部4で取得した形状記憶材料10の物性値と、演算部7が取得した時間変化量との関係に基づき、形状記憶材料10の物性値の変化する速度を表す物性値変化速度19を算出する。さらに、調整部8は、物性値変化速度19に基づきアクチュエータ部2の温度変化に対する作動追従性のよい領域である可動範囲を規定する最大可動量44および最小可動量45(後述する図9参照。)を取得し、その可動範囲内にある最大変位量14および最小変位量15により規定されるアクチュエータ部2の使用範囲を決定する。
(作用)
はじめに、使用範囲を規定する最大変位量14、最小変位量15の算出について説明する。形状記憶材料10は、図3に示すように温度変化に対して歪み量変化が小さい領域31a、32aと、大きい(物性値変化速度が急峻となる)領域31b、32bとが存在する形状変化特性16を有する。このために、アクチュエータ部2に備えられている移動体13の動作速度が遅い領域と、速い領域とが存在する。すなわちアクチュエータ動作速度の遅い領域と速い領域とが存在する。
はじめに、使用範囲を規定する最大変位量14、最小変位量15の算出について説明する。形状記憶材料10は、図3に示すように温度変化に対して歪み量変化が小さい領域31a、32aと、大きい(物性値変化速度が急峻となる)領域31b、32bとが存在する形状変化特性16を有する。このために、アクチュエータ部2に備えられている移動体13の動作速度が遅い領域と、速い領域とが存在する。すなわちアクチュエータ動作速度の遅い領域と速い領域とが存在する。
形状記憶材料10を加熱する際には、通電制御を柔軟に行うことにより、温度変化に対して歪み量変化が小さい領域においても、動作速度を改善することが可能である。しかし、冷却時においては自然冷却としているために、アクチュエータ動作速度は前述の形状変化特性16に大きく依存してしまうため、遅かった。そこで本実施形態では、アクチュエータ動作に形状記憶材料10の時間変化量に対する歪み量変化の大きい領域を選択的かつ積極的に利用する。
図4、図5、図6、図7、図8に基づき、最大変位量14および最小変位量15を利用したアクチュエータ装置100の動作手順を説明する。図4は、本実施形態のアクチュエータ部2の動作手順の一例を示すフローチャートである。図5は、初期変位状態のアクチュエータ部2を断面構成で示す図である。図6は、縦軸を電圧、横軸を時間とした印加電圧パターンを示すグラフである。図7は、縦軸を形状記憶材料10の抵抗値、横軸を時間とした形状記憶材料10の物性値変化速度を示すグラフである。図8は、縦軸をアクチュエータ部2の変位量、横軸を時間とした形状記憶材料10の変位量変化速度を示すグラフである。
図4に戻って説明を続ける。S101において、本動作を開始する。S102において、形状記憶材料10の変位量を初期化、すなわち形状記憶材料10の初期の変位量を揃える。これは、移動体13が、あらかじめ決められた初期変位量17を有するように、形状記憶材料10を変位させておけば良い。この状態を表しているのが、図5である。すなわち、最大変位量14および最小変位量15を取得する度に動作開始点が異ならないようにする。
S103において、形状記憶材料10を加熱するとともに、変化する形状記憶材料10の物性値を取得する。形状記憶材料10を加熱するには、印加部3が形状記憶材料10に電圧を印加(通電)すれば良い。印加する印加電圧パターン18を図6のようにするならば、電圧の立ち下がっている期間に検出部4において形状記憶材料10の物性値を取得すれば良い。なお、このとき形状記憶材料は、図3の16aの経路に沿って変形する。
S104において、ひとつ前の取得した形状記憶材料10の物性値と、今回取得した形状記憶材料10の物性値との差分値をもとに演算部7にて判定を行う。判断条件は、差分値が閾値1以下となった連続回数がX1(閾値2)以上であることとする。式で表すと次のようになる。
(差分値1)=(ひとつ前の形状記憶材料の物性値)−(今回の形状記憶材料の物性値)・・・(式1)
(差分値1)≦(閾値1)・・・(式2)
(式2の成立した連続した回数)≧X1(閾値2)・・・(式3)
(式3)が成立すると、S105へ移行する。
(差分値1)=(ひとつ前の形状記憶材料の物性値)−(今回の形状記憶材料の物性値)・・・(式1)
(差分値1)≦(閾値1)・・・(式2)
(式2の成立した連続した回数)≧X1(閾値2)・・・(式3)
(式3)が成立すると、S105へ移行する。
すなわち、ある回数X1(閾値2)だけ連続して差分値が閾値1以下となると、S105へ移行する。S105において、S103で開始した形状記憶材料10への通電を停止する。通電を停止することにより、形状記憶材料10の温度は降下を始める。同時に変化する形状記憶材料10の物性値とともに、時間情報の取得を行う。なお、このとき形状記憶材料は、図3の16bの経路に沿って変形する。
S106において、今回取得した形状記憶材料10の物性値と、ひとつ前の取得した形状記憶材料10の物性値との差分値をもとに演算部7にて判定を行う。判断条件は、差分値が閾値3以下となった連続回数がX2(閾値4)以上であることとする。式で表すと次のようになる。
(差分値2) =(今回の形状記憶材料の物性値) − (ひとつ前の形状記憶材料の物性値)・・・(式4)
(差分値2) ≦ (閾値3)・・・(式5)
(式5の成立した連続した回数) ≧ X2(閾値4)・・・(式6)
(式6)が成立すると、S107へ移行する。
(差分値2) =(今回の形状記憶材料の物性値) − (ひとつ前の形状記憶材料の物性値)・・・(式4)
(差分値2) ≦ (閾値3)・・・(式5)
(式5の成立した連続した回数) ≧ X2(閾値4)・・・(式6)
(式6)が成立すると、S107へ移行する。
すなわち、ある回数X2(閾値4)だけ連続して差分値が閾値3以下となると、S107へ移行する。S107においては、はじめに形状記憶材料10の物性値取得と、時間情報の取得とを停止する。続いて、取得した形状記憶材料10の物性値と、時間情報とをもとに、形状記憶材料10の物性値の物性値変化速度19を算出する。本実施形態においては、物性値を形状記憶材料10の抵抗値としている。
物性値変化速度19を図示すると、図7のようになる。また、形状記憶材料10の物性値と、移動体13の変位量との変換情報が、記憶部5が備える格納部6にあらかじめ格納されており、これを利用することで、図7のグラフは、図8のグラフに変換される。
なお、形状記憶材料10の物性値と、変位量との間には相関性と再現性があることは、一般的によく知られている。これにより、形状記憶材料10の物性値と、移動体13の変位量と、変位量変化速度20とが互いに結びつく。S108において、記憶部5に記憶されている所望のアクチュエータ動作を実現するために必要となる移動体13の必要変位量21と、変位量変化速度20を利用して、最大変位量14および最小変位量15を決定(算出)する。
最大変位量14および最小変位量15の理解を容易にするために、図9、図10、図11、図12、図13、図14、図15を用いて説明する。図9は、縦軸を移動体13の変位量、横軸を時間とし、本実施形態のアクチュエータ動作における必要変位量21と所要時間22との関係を示すグラフである。図10は、縦軸を移動体13の変位量、横軸を時間とし、本願を利用しない場合の必要変位量21と所要時間22との関係を示すグラフである。図11は、最小変位状態のアクチュエータ部2を断面構成で示す図である。図12は、最大変位状態のアクチュエータ部2を断面構成で示す図である。図13は、本実施形態のアクチュエータ動作を利用した場合の必要変位量21を示すためのアクチュエータ部2を断面構成で示す図である。図14は、本実施形態のアクチュエータ動作を利用しない場合の最小変位状態のアクチュエータ部2を断面構成で示す図である。図15は、本実施形態のアクチュエータ動作を利用しない場合のアクチュエータ部2の最大変位状態を断面構成で示す図である。
図9のグラフ上で、必要変位量21を確保しつつ、変位量変化速度20が大きい領域(すなわち、温度変化に対する作動追従性のよい、最大可動量44及び最小可動量45に規定される可動範囲内)を選択するように、最大変位量14、最小変位量15を算出すれば良い。本実施形態のアクチュエータ動作を利用しない場合を表す図10に比べ、同量の必要変位量21に対する所要時間22は大きく異なる。
なお、図9における点Aは、最小変位量15だけ移動体13を変位させた最小変位状態であり、これを表したのが図11である。点Bは、最大変位量14だけ移動体13を変位させた最大変位状態であり、これを表したのが図12である。アクチュエータ部2の動作期間においては、移動体13は最大変位量14と最小変位量15との間を移動することになる。すなわち、所望のアクチュエータ動作を実現するために必要となる移動体13の移動量である必要変位量21を確保しながら、移動体13の最大変位状態(最大変位量14)と、最小変位状態(最小変位量15)とを決定する。
また、最大変位量14、最小変位量15、アクチュエータ部2の使用範囲となる必要変位量21の関係を示したのが、図13である。図10の点Cは、本実施形態のアクチュエータ動作を使用しない場合における変位していない最小変位状態であり、これを表したのが図14である。点Dは、本実施形態のアクチュエータ動作を使用しない場合における最大変位状態であり、これを表したのが図15である。
したがって、本実施形態のアクチュエータ動作を使用しない場合は、図14に示す状態と図15に示す状態との間を移動することになる。以上のとおり、本実施形態のアクチュエータ動作を使用した場合と、本実施形態のアクチュエータ動作を使用しない場合の変位量は等しいが、変位に要する所要時間22は、大きく異なる。これは、本実施形態では、アクチュエータ動作に形状記憶材料10の時間変化量に対する歪み量変化の大きい領域(図3の31b、32b参照。)を選択的かつ積極的に利用しているためである。
S109においては、アクチュエータ部2の動作待機状態となる。この動作待機期間から、最小変位量15だけ変位させておく。もちろん省電力を考慮してスリープモードを有しておいたほうが良い。S110は、アクチュエータ部2の動作期間となる。この期間においては、アクチュエータ動作として移動体13の移動は、最大変位量14を表す図12の状態と、最小変位量15を表す図11の状態との間を行き来することになる。
1 操作部
2 アクチュエータ部
3 印加部
4 検出部
5 記憶部
6 格納部
7 演算部
8 調整部
9 制御部
10 形状記憶材料
11 弾性体
12 配線部
13 移動体
14 最大変位量
15 最小変位量
16 形状変化特性
17 初期変位量
18 印加電圧パターン
19 物性値変化速度
20 変位量変化速度
21 必要変位量
22 所要時間
2 アクチュエータ部
3 印加部
4 検出部
5 記憶部
6 格納部
7 演算部
8 調整部
9 制御部
10 形状記憶材料
11 弾性体
12 配線部
13 移動体
14 最大変位量
15 最小変位量
16 形状変化特性
17 初期変位量
18 印加電圧パターン
19 物性値変化速度
20 変位量変化速度
21 必要変位量
22 所要時間
Claims (16)
- 形状記憶材料と弾性体とから構成され、前記形状記憶材料の抵抗値制御を行うアクチュエータ装置であって、
可動物体である移動体を有し、前記形状記憶材料の形状変化によって動作するアクチュエータ部と、
前記形状記憶材料を通電加熱させる印加部と、前記形状記憶材料の形状変化に伴い変化する前記形状記憶材料の物性値を検出する検出部と、
少なくとも取得した物性値情報を格納する記憶部と、
取得した物性値に基づいた演算処理を行う演算部と、
前記印加部、前記検出部、前記記憶部、前記演算部を制御する制御部と、
前記制御部と通信できる操作部と、物性値情報によるアクチュエータ部の変化量と時間との関係に基づいて、アクチュエータ部の可動範囲内において、アクチュエータ部の使用範囲を決定する調整部と、を有することを特徴とするアクチュエータ装置。 - 前記アクチュエータ部の変化量と時間との関係は、前記検出部により取得され前記記憶部に格納されることを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ装置。
- 前記アクチュエータ部の変化量と時間との関係は、予め取得され前記記憶部に格納されていることを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ装置。
- 前記記憶部には、前記形状記憶材料の物性値と前記移動体の変位量との変換情報を有する格納部が備えられていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記最大変位量および前記最小変位量は、前記形状記憶材料の物性値の変化速度に基づいて、前記調整部にて算出されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記最大変位量および前記最小変位量は、前記形状記憶材料の物性値の変化速度と、アクチュエータ動作に必要な前記形状記憶材料の変化量である必要変位量と、に基づいて前記調整部にて算出されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記形状記憶材料の物性値の変化速度は、前記形状記憶材料へ通電した後に、前記形状記憶材料の温度が降下する際の、時間変化量に対する前記形状記憶材料の物性値の変化量で定義されることを特徴とする請求項5又は6に記載のアクチュエータ装置。
- 前記形状記憶材料の物性値の変化速度は、前記形状記憶材料に通電した際の時間変化量に対する前記形状記憶材料の物性値の変化量で定義されることを特徴とする請求項5又は6に記載のアクチュエータ装置。
- 前記最大変位量および最小変位量が、あらかじめ前記記憶部に格納されていることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記物性値が前記形状記憶材料の抵抗値であることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記弾性体が、コイルばねであることを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記最大変位量および前記最小変位量が、アクチュエータ装置の電源投入毎に、自動的に取得されることを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記最大変位量および最小変位量が、前記操作部からの命令により取得されることを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記形状記憶材料が対向するように配置されることを特徴とする請求項1〜13のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記形状記憶材料が、アクチュエータ部の軸方向に沿って配置されることを特徴とする請求項1〜14のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
- 前記弾性体が、アクチュエータ部の軸方向に沿って配置されることを特徴とする請求項1〜15のいずれか一項に記載のアクチュエータ装置。
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