JP4730577B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、ステアリングホイールなどの操作部材の操作に対する舵取り用車輪の転舵の関係を変更可能な車両用操舵装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ステアリングホイールと舵取り機構とを機械的に切り離し、ステアリングホイールの操作方向および操作量を検出するとともに、その検出結果に基づいて、舵取り機構に操舵アクチュエータからの駆動力を与えるようにした車両用操舵装置(いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システム)が提案されている。
ステアリングホイールに関連して、ステアリングホイールの操作角に応じた操作反力を発生する反力アクチュエータが設けられている。この反力アクチュエータが発生する操作反力がステアリングホイールに付与されることにより、ステアリングホイールと舵取り機構とが機械的にリンクされた従来からのステアリング装置の場合と同様の操作性が実現されるようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上述のような構成の車両用操舵装置においては、ステアリングホイールの操作と舵取り機構の動作との関係を自由に変更できるから、ステアリングホイールの操作可能範囲(いわゆるロックツーロック角度)を任意に設定することができる。たとえば、従来からのステアリング装置では、ロックツーロック角度がステアリングホイールの3回転分(1080度)に設定されているのに対し、車両用操舵装置では、ロックツーロック角度をステアリングホイールの2回転分(720度)に設定するといったことが可能である。
【0004】
ロックツーロック角度を小さく設定した場合、ステアリングホイールの小さな操作で舵取り機構が大きく動作するようになる。そのため、従来からのステアリング装置と同じ感覚でステアリングホイールを操作すると、舵取り用車輪が所望する以上に転舵されてしまう。言い換えれば、従来からのステアリング装置に慣れている運転者は、ステアリングホイールを必要以上に大きく操作してしまう。
このようなステアリングホイールの過剰操作を防ぐには、ステアリングホイールに付与する操作反力を大きく設定すればよい。しかしながら、従来の車両用操舵装置では、操舵アクチュエータが発生する操作反力の大きさは評価者(操舵フィーリングを評価する者)の主観に基づいて設定され、ロックツーロック角度を考慮して操作反力の大きさを設定するといったことはなされていなかった。
【0005】
そこで、この発明の目的は、操作部材(ステアリングホイール)の操作可能範囲に応じた反力を操作部材に付与することができ、これにより操作部材の過剰操作を防止することができる車両用操舵装置を提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、車両の操向のための操作部材(1)と舵取り用の車輪を転舵するための舵取り機構(2,3,5,6,7,P)とが機械的に分離されている車両用操舵装置または上記操作部材の操作角に対する上記舵取り機構の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、上記操作部材の操作角を検出する操作角検出手段(11)と、上記操作部材に操作反力を付与するための反力アクチュエータ(9)と、予め設定された、上記操作部材の操作角と反力指令値との関係を表す操作角−反力指令値特性に従って、上記操作角検出手段によって検出される操作角に対応した反力指令値を設定し、その設定した反力指令値に基づいて上記反力アクチュエータを制御する反力制御手段(14)とを含み、上記操作角−反力指令値特性は、上記操作部材の操作可能範囲が小さいほど、上記操作部材の操作角に対する反力指令値が大きくなるように定められていることを特徴とする車両用操舵装置である。
【0007】
なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
この発明では、予め設定された、操作部材の操作角と反力指令値との関係を表す操作角−反力指令値特性に従って反力指令値が設定され、この反力指令値に基づいて反力アクチュエータが制御される。操作角−反力指令値特性は、操作部材の操作可能範囲が小さいほど、操作部材の操作角に対する反力指令値が大きくなるように定められている。これにより、操作部材の操作可能範囲が小さいほど大きな反力が操作部材に付与されるから、操作部材と舵取り機構とが機械的に結合されたステアリング装置に慣れた運転者であっても、操作部材を過剰操作するおそれがない。
【0008】
上記操作部材がステアリングホイールである場合、上記操作部材の操作可能範囲とは、そのステアリングホイールのロックツーロック角度のことをいう。
上記操作角−反力指令値特性は、請求項2に記載のように、操作部材の操作可能範囲と、操作部材と舵取り機構とが機械的に結合されているステアリング装置において適正とされる操作部材の操作角と操作トルクとの関係を示す基準モデル特性とに基づいて決定されたものであってもよい。
【0009】
具体的には、請求項3に記載のように、上記操作角−反力指令値特性における最大反力指令値(Tmax)が、当該最大反力指令値と操作部材の中立位置からの最大操作角(上記操作可能範囲の1/2に相当する角度)(δhmax)との乗算値が、上記基準モデル特性における最大操作角とこれに対応する操作トルクとの乗算値に等しくなるように決定されていてもよい。
さらに、請求項4に記載のように、上記操作角−反力指令値特性が、操作部材の操作角が零のときには、反力指令値が予め定められた最低反力指令値(T 0 )となり、操作部材の操作角が最大操作角であるときには、反力指令値が最大反力指令値となり、操作部材の操作角が零から最大操作角までの間の範囲においては、操作部材の操作角が大きくなるに従って、反力指令値が車両の横加速度の立方根に比例して上記最低反力指令値から上記最大反力指令値まで増加するように定められていてもよい。
【0010】
この場合、上記最低反力指令値(T 0 )は、零であってもよいが、正の値であることが好ましい。上記最低反力指令値が正の値であれば、操作部材が中立位置にある時(操作角が零の時)でも操作部材に上記所定値に応じた反力が付与されるから、車両の直進安定性が向上する。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の構成を説明するための概念図である。この車両用操舵装置は、ステアリングホイール1と舵取り機構との機械的な結合をなくし、ステアリングホイール1の回転操作に応じて駆動される操舵アクチュエータ2の動作を、ハウジング3に支持された操舵軸5の車幅方向の直線運動に変換し、この操舵軸5の直線運動を前部左右車輪4(舵取り用の車輪)の転舵運動に変換することにより操舵を達成するようにした、いわゆるステア・バイ・ワイヤ(SBW)システムである。操舵アクチュエータ2および操舵軸5などにより、舵取り用の車輪4を転舵するための舵取り機構が構成されている。
【0012】
操舵アクチュエータ2は、たとえば、ブラシレスモータ等の電動モータを含む構成である。この電動モータの駆動力(出力軸の回転力)は、操舵軸5に関連して設けられた運動変換機構(ボールねじ機構)により、操舵軸5の軸方向(車幅方向)の直線運動に変換される。この操舵軸5の直線運動は、操舵軸5の両端から突出して設けられたタイロッド6に伝達され、さらにタイロッド6を介してキングピンPに連結されたナックルアーム7の回動を引き起こす。これにより、ナックルアーム7に支持された車輪4の転舵が達成される。
【0013】
ステアリングホイール1は、車体に対して回転可能に支持された回転シャフト8に連結されている。この回転シャフト8には、ステアリングホイール1に操作反力を与えるための反力アクチュエータ9が付設されている。反力アクチュエータ9は、回転シャフト8と一体の出力シャフトを有するブラシレスモータ等の電動モータを含む。
回転シャフト8のステアリングホイール1とは反対側の端部には、渦巻きばね等からなる弾性部材10が車体との間に結合されている。この弾性部材10は、反力アクチュエータ9がステアリングホイール1にトルクを付加していないときに、その弾性力によって、ステアリングホイール1を直進操舵位置に復帰させる。
【0014】
ステアリングホイール1の操作入力値を検出するために、回転シャフト8に関連して、ステアリングホイール1の中立位置からの回転角であるステアリング操作角δhを検出する操作角センサ11が設けられている。また、回転シャフト8には、ステアリングホイール1に加えられた操作トルクTを検出するためのトルクセンサ12が設けられている。一方、操舵アクチュエータ2の出力値を検出するために、舵取り用の車輪4の転舵角(実転舵角)δsを検出する転舵角センサ13が設けられている。
【0015】
操作角センサ11、トルクセンサ12および転舵角センサ13は、コンピュータを含む制御装置14に接続されている。この制御装置14には、さらに、車速Vを検出する車速センサ15が接続されている。
制御装置14は、操作角センサ11によって検出される操作角δhおよび車速センサ15によって検出される車速Vなどに応じた操舵指令値を設定し、この操舵指令値に基づいて、駆動回路18を介して操舵アクチュエータ2をフィードバック制御する。また、制御装置14は、操作角センサ11によって検出されるステアリング操作角δhおよび車速センサ15によって検出される車速Vに応じた反力指令値T*を設定し、この反力指令値T*に基づいて、駆動回路19を介して反力アクチュエータ9をフィードバック制御する。
【0016】
反力指令値T*は、たとえば、ステアリングホイール1のロックツーロック角度(たとえば、720度)に応じて定められたステアリング操作角−反力指令値特性マップに従って設定される。具体的には、所定の車速域ごとにステアリング操作角−反力指令値特性マップが用意されていて、制御装置14は、車速センサ15によって検出される車速Vに応じたステアリング操作角−反力指令値特性マップを選択し、その選択したステアリング操作角−反力指令値特性マップに従って反力指令値T*を設定する。ステアリング操作角−反力指令値特性マップは、たとえば、制御装置14に内蔵されたメモリ(図示せず)に格納されている。
【0017】
ステアリング操作角−反力指令値特性マップの例が、図2に示されている。図2にはまた、ステアリング操作角−反力指令値特性マップを作成する際に用いられる基準モデル特性の例が示されている。基準モデル特性は、ステアリングホイールと舵取り機構とが機械的にリンクされたステアリング装置において適正とされるステアリング操作角と操作トルクとの関係を表すものであり、図2に示す基準モデル特性M1,M2,M3は、ロックツーロック角度が1080度に設定されたステアリング装置において、このステアリング装置が搭載された車両の車速がそれぞれ10,20,30km/hの時に求められたものである。
【0018】
たとえば、車速Vが10km/hの時に参照されるべきステアリング操作角−反力指令値特性マップは、車速10km/hの時の基準モデル特性M1に基づいて作成されている。
その具体的な作成手法について説明すると、まず、基準モデル特性M1を参照して、ステアリングホイール1のロックツーロック角度に応じた最大反力トルクTmaxを決定する。より具体的には、最大反力指令値Tmaxとステアリングホイール1の中立位置からの最大ステアリング操作角(ロックツーロック角度の1/2に相当する角度)δhmaxとの乗算値が、基準モデル特性M1における最大ステアリング操作角(540度)とこれに対応する操作トルクとの乗算値に等しくなるように、最大反力指令値Tmaxを決定する。これにより、最大反力指令値Tmaxは、この車両用操舵装置において設定されているステアリングホイール1のロックツーロック角度に反比例した値に決定され、ロックツーロック角度が小さいほど大きな値に決定されることになる。
【0019】
次に、最大反力指令値Tmaxに基づいて、ステアリング操作角−反力指令値特性を表す関数式を決定する。基準モデル特性M1では、ステアリング操作角が零から最大ステアリング操作角までの間で、操作トルクがステアリング操作角の立方根に比例していることから、ステアリング操作角−反力指令値特性では、ステアリング操作角が零から最大ステアリング操作角までの間において、反力指令値T*がステアリング操作角δhと車速Vとの関数である横加速度Gyの立方根に比例するとする。また、中立位置においてもステアリングホイール1に適当な反力が付与されるように、ステアリング操作角δh=0に対応する反力指令値T*を予め定める値T0とする。これにより、ステアリング操作角−反力指令値特性を表す関数式は、下記第(1)式のようになる。
【0020】
T*=Kt・Gy1/3+T0 ・・・・・・(1)
ここで、横加速度Gyは、下記第(2)式で表される。
Gy=[V2/[(1+AV2)・L]・δh・P ・・・・・・(2)
ただし、A:車両用操舵装置が搭載された車両のスタビリティファクタ
L:車両用操舵装置が搭載された車両のホイールベース
P:ステアリングギア比(操作角δhに対する転舵角δsの比)
また、上記第(1)式中の係数Ktの値は、上記第(2)式を上記第(1)式に代入し、さらにT*=Tmax、δh=δhmax(たとえば、δhmax=360度)として、これにより得られる式をKtについて解くことによって求めることができる。こうして係数Ktを求め、その求めた係数Ktの値を上記第(1)式に代入すれば、ステアリング操作角−反力指令値特性を表す関数式を得ることができる。そして、その関数式に従って、ステアリング操作角δhの各値に対応する反力指令値T*を求め、これらを互いに対応づけることにより、車速Vが10km/hの時に参照されるべきステアリング操作角−反力指令値特性マップを得ることができる。
【0021】
なお、車速Vが20,30km/hの時に参照されるべきステアリング操作角−反力指令値特性マップは、それぞれ基準モデル特性M2,M3に基づいて、上述した車速10km/hの場合と同様にして作成することができる。また、車速Vが30km/hよりも大きい時に参照されるべきステアリング操作角−反力指令値特性マップは、たとえば、図示していないが、各車速における基準モデル特性に基づいて上記の場合と同様に計算することにより作成することができる。
【0022】
以上のようにこの実施形態によれば、ステアリングホイール1のロックツーロック角度に応じて定められたステアリング操作角−反力指令値特性マップに従って反力指令値が設定され、この反力指令値に基づいて反力アクチュエータ9がフィードバック制御される。これにより、ロックツーロック角度に応じた反力、つまりロックツーロック角度が小さいほど大きな反力がステアリングホイール1に付与されるから、ステアリングホイールと舵取り機構とが機械的にリンクされたステアリング装置に慣れた運転者であっても、ステアリングホイール1を過剰操作するおそれがない。
【0023】
この発明の一実施形態の説明は以上の通りであるが、この発明は、他の形態で実施することも可能である。たとえば、上述の実施形態では、ステアリング操作角−反力指令値特性マップがメモリに記憶されており、このステアリング操作角−反力指令値特性マップに従って反力指令値T*が設定されるとしたが、ステアリング操作角−反力指令値特性マップに対応した演算式(ステアリング操作角−反力指令値特性を表す関数式)がメモリに記憶されていて、所定の制御周期ごとに反力指令値T*を設定するための演算が行われてもよい。
【0024】
また、上述の実施形態では、操作角センサ11によってステアリング操作角δhが検出され、この検出されたステアリング操作角δhに応じた反力指令値T*が設定されるとしたが、上記第(1)式の演算式またはこの第(1)式に基づいて作成された横加速度−反力指令値特性マップをメモリに記憶させておくとともに、横加速度Gyを検出する横加速度センサを設けて、この横加速度センサにより検出される横加速度Gyに応じて反力指令値T*が設定されるようにしてもよい。
【0025】
さらに、上述の実施形態では、操作部材としてステアリングホイール1が用いられる例について説明したが、この他にも、レバーやペダルなどの他の操作部材が用いられてもよい。
さらにまた、この発明は、上述のようなステア・バイ・ワイヤ(SBW)システムに限らず、操作部材の操作角と舵取り機構の転舵角との対応関係を変更することができる車両用操舵装置に対して広く適用することができる。たとえば、操作部材の操作角に対する舵取り機構の転舵角の比(ギヤ比)を変更可能な操舵装置(いわゆるバリアブル・ギヤレシオ・ステアリング(VGS)システム)に適用することも可能である。
【0026】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の構成を説明するための概念図である。
【図2】ステアリング操作角−反力指令値特性の例を示す特性図である。
【符号の説明】
1 ステアリングホイール
2 操舵アクチュエータ
3 ハウジング
4 車輪
5 操舵軸
6 タイロッド
7 ナックルアーム
8 回転シャフト
9 反力アクチュエータ
11 操作角センサ
14 制御装置
Claims (4)
- 車両の操向のための操作部材と舵取り用の車輪を転舵するための舵取り機構とが機械的に分離されている車両用操舵装置または上記操作部材の操作角に対する上記舵取り機構の転舵角の比を変更可能な車両用操舵装置であって、
上記操作部材の操作角を検出する操作角検出手段と、
上記操作部材に操作反力を付与するための反力アクチュエータと、
予め設定された、上記操作部材の操作角と反力指令値との関係を表す操作角−反力指令値特性に従って、上記操作角検出手段によって検出される操作角に対応した反力指令値を設定し、その設定した反力指令値に基づいて上記反力アクチュエータを制御する反力制御手段とを含み、
上記操作角−反力指令値特性は、上記操作部材の操作可能範囲が小さいほど、上記操作部材の操作角に対する反力指令値が大きくなるように定められていることを特徴とする車両用操舵装置。 - 上記操作角−反力指令値特性は、上記操作部材の操作可能範囲と、操作部材と舵取り機構とが機械的に結合されているステアリング装置において適正とされる操作部材の操作角と操作トルクとの関係を示す基準モデル特性とに基づいて決定されたものであることを特徴とする請求項1記載の車両用操舵装置。
- 上記操作角−反力指令値特性における最大反力指令値は、当該最大反力指令値と上記操作部材の中立位置からの最大操作角との乗算値が、上記基準モデル特性における最大操作角とこれに対応する操作トルクとの乗算値に等しくなるように決定されていることを特徴とする請求項2記載の車両用操舵装置。
- 上記操作角−反力指令値特性は、上記操作部材の操作角が零のときには、反力指令値が予め定められた最低反力指令値となり、上記操作部材の操作角が最大操作角であるときには、反力指令値が上記最大反力指令値となり、上記操作部材の操作角が零から最大操作角までの間の範囲においては、上記操作部材の操作角が大きくなるに従って、反力指令値が車両の横加速度の立方根に比例して上記最低反力指令値から上記最大反力指令値まで増加するように定められていることを特徴とする請求項3記載の車両用操舵装置。
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