JP4704302B2 - 車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置に関するものである。

先行車両との車間・追従制御を行ったり、先行車両への追突防止のための衝突軽減ブレーキ制御を行う車両では、自車両の進行方向に存在する物体を検知するレーダ装置（物体検知装置）が搭載されている。

フロントエンジンの車両では、図５に示すように、このレーダ装置１をエンジンルーム２内の車両前端近傍に配置される場合が多いが、エンジンルーム２内にはエンジン冷却装置を構成するラジエター等が配置されており、ラジエター冷却用空気を導入するためのグリル３がエンジンルーム２の前端に形成されているため、雨天の時にはこのグリル３からエンジンルーム２内に雨が侵入してくる。レーダ装置１をミリ波レーダやレーザレーダで構成した場合、レーダ装置１に水滴が付着すると電磁波が減衰してしまい、レーダ装置１の検出精度が低下してしまう。

そこで、電波透過性を有する材料からなるエンブレム４をグリル３の中央に配置し、このエンブレム４の背部にレーダ装置１を配置したり、さらに、このエンブレムの背部に雨滴が回り込まないようにする遮蔽構造を採用するなどが考えられている（例えば、特許文献１参照）。

このような対策を講ずることにより、走行中に雨滴がレーダ装置１に直接付着するのは防止することができる。しかしながら、レーダ装置１に直接雨滴が付着することがなくても、レーダ装置１の配置によっては、ラジエター等に付着した水滴がエンジンルーム２内の熱によって蒸発し、この蒸気が停車中にレーダ装置１の周りに流れ、凝縮してレーダ装置１に付着する場合がある。

例えば、図６に示すように、ラジエター５がレーダ装置１から後方へ十分に離れて配置されており、また、ラジエター５の前方に配置された空調用のコンデンサ６の上端がエンジンルーム２と車室とを離隔するバルクヘッド７近傍に位置している場合には、ラジエター５に付着した水滴が蒸発しても、停車中にその蒸気は図中矢印で示すように上方へ流れて行き易く、車両前端に配置されたグリル３に向かって流れて行くことが殆どないので、この蒸気が凝縮してレーダ装置１に付着する可能性は非常に低い。

これに対して、図７に示すように、ラジエター５とレーダ装置１との前後方向の離間距離が短く、レーダ装置１の真下近くにコンデンサ６が配置され、しかも、レーダ装置１の直ぐ前方にグリル３が開口しているなどの条件が重なると、ラジエター５に付着した水滴が蒸発し、その蒸気が図中矢印で示すように停車中にレーダ装置の周囲を通ってグリル３へと流れていくため、その間に蒸気が凝縮してレーダ装置に付着し易くなる。
特開２００２−１３１４１３号公報

ところで、従来の車間・追従制御や衝突軽減ブレーキ制御は車両走行中に行う制御であるため、レーダ装置１についても走行中に適正な検出精度で作動すれば足り、万が一、停車中にレーダ装置１に水滴が付着しても、しばらく走行していれば気化してしまうので、レーダ装置１の検出精度も直ちに適正な精度に戻るため、停車中のレーダ装置１への水滴付着が実質的な問題になることはなかった。

最近では、渋滞時においても車間制御を行うことができるシステムが考えられており、このようなシステムを採用した場合には、停車あるいは低速走行中もレーダ装置に適正な検出精度が要求される。しかしながら、停車あるいは低速走行が長く続くと、停車中にレーダ装置に付着した水滴を気化させることができないため、停車あるいは低速走行中のレーダ装置の検出精度が低下し、ターゲットとなる先行車両の適切な検知が難しくなり、改善の余地があった。

そこで、この発明は、停車中もレーダ装置への水滴付着を抑制することができる車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置を提供するものである。

この発明に係る車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車両の進行方向端部近傍の車体に取付けられ車両進行方向をセンシングする物体検知手段（例えば、後述する実施例におけるレーダ装置１）の水滴付着抑制装置であって、車両の走行速度を検出する車速検出手段（例えば、後述する実施例における車速センサ１１）と、降雨降雪状態を推定する降雨状態推定手段（例えば、後述する実施例におけるワイパー作動検出手段１２）と、前記物体検知手段の周囲の空気の流れを強める送風機（例えば、後述する実施例におけるラジエターファン８）と、前記送風機の作動を制御する送風機制御手段（例えば、後述する実施例における送風機作動制御部２２）と、前記車速検出手段および前記降雨状態推定手段からの出力に基づいて前記物体検知手段への水滴付着状態を推定する水滴付着推定手段（例えば、後述する実施例における水滴付着推定部２１）と、を備え、前記送風機制御手段は、前記水滴付着推定手段により前記物体検知手段に水滴が付着したと判断され且つ自車両がほぼ停止状態であると判断された場合に前記送風機を作動させることを特徴とする車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置（例えば、後述する実施例における水滴付着抑制装置１０）である。
このように構成することにより、自車両がほぼ停止状態のときに物体検知手段の周囲が水分の多い環境になった場合にも、送風機を作動させて物体検知手段の周囲の空気の流れを強めることによって、物体検知手段に水滴が付着するのを抑制することができる。
なお、「空気の流れを強める」には、空気の流れがない状態から空気の流れを発生させる場合も含まれる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記降雨状態推定手段はワイパーの作動状態を検出するワイパー作動検出手段（例えば、後述する実施例におけるワイパー作動検出手段１２）で構成されていることを特徴とする。
ワイパーを作動させているときは降雨あるいは降雪状態であると推定でき、ワイパーを作動させていないときは降雨および降雪がないと推定することができる。また、一般に、運転者は雨量が多い時にはワイパーの作動を速くし、雨量が少ない時にはワイパーの作動を遅くするので、ワイパーの作動速度に基づいて雨量（降雨降雪状態）を推定することができる。

請求項３に係る発明は、請求項２に記載の発明において、前記水滴付着推定手段は、前記車速検出手段で検出された車速が所定値以上であり且つ前記ワイパー作動検出手段でワイパーの作動が検出された場合に付着水分量を増加推定するとともに、前記付着水分量が所定値以上となった場合に前記物体検知手段に水滴が付着したと判断することを特徴とする。
ワイパーが作動していることから降雨降雪状態であることを推定することができ、その場合に、車速が所定値以上になると車体の開口から物体検知手段が設置されている領域に雨雪が入り込むので、付着水分量が増加していると推定することができる。そして、付着水分量が所定値以上になると、車両停止時に物体検知手段に付着したと推定することができる。したがって、物体検知手段への水滴付着を容易に判断することができる。

請求項４に係る発明は、請求項３に記載の発明において、前記水滴付着推定手段は、前記付着水分量を増加推定するときには付着水分量の前回値に予め定められた付着量を加算することにより算出し、前記付着量は前記物体検知手段により自車両の前方に先行車両が検知されたか否かに応じて変更されることを特徴とする。
前記付着水分量を増加推定するときには付着水分量の前回値に予め定められた付着量を加算することにより算出するので、付着水分量を容易に且つ正確に増加推定することができる。特に、先行車両が存在する場合には先行車両が跳ね上げた水滴が自車両の物体検知手段の設置位置近傍に入り込み易くなるので、先行車の有無に応じて付着量を変更することにより、付着水分量を正確に推定することができる。

請求項５に係る発明は、請求項３または請求項４に記載の発明において、前記付着量はワイパーの作動速度に応じて変更されることを特徴とする。
一般に、運転者は雨量が多い時にはワイパーの作動を速くし、雨量が少ない時にはワイパーの作動を遅くするので、ワイパーの作動速度に基づいて雨量を推定することができ、これに応じて付着量を変更することにより、付着水分量を正確に増加推定することができる。

請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の発明において、前記物体検知装置の取り付け場所はエンジンルーム（例えば、後述する実施例におけるエンジンルーム２）内またはエンジンルーム近傍であり、前記送風機はラジエターファン（例えば、後述する実施例におけるラジエターファン８）であることを特徴とする。
このように構成することにより、エンジンルーム内に設置された物体検知手段に車両停止時に水滴が付着するのを、ラジエターファンを作動させることによって抑制することができる。また、通常、車両はラジエターファンを備えているので、新たに送風機を追加しないで済み、部品点数の低減、コスト低減を図ることができる。

請求項１に係る発明によれば、車両停止時に物体検知手段に水滴が付着するのを抑制することができるので、車両停止時に物体検知手段の検出精度が低下するのを防止することができる。
請求項２に係る発明によれば、ワイパーの作動に基づいて降雨降雪状態を推定することができ、降雨状態検出手段の構成を簡単にすることができる。また、通常、車両はワイパーを備えているので、水滴付着抑制装置に専用のセンサなどを追加しないで済み、部品点数の低減、コスト低減を図ることができる。
請求項３に係る発明によれば、物体検知手段への水滴付着を容易に判断することができる。
請求項４および請求項５に係る発明によれば、付着水分量を正確に推定することができる。
請求項６に係る発明によれば、エンジンルーム内またはその近傍に設置された物体検知手段に車両停止時に水滴が付着するのを、ラジエターファンを作動させることによって抑制することができる。また、通常、車両はラジエターファンを備えているので、新たに送風機を追加しないで済み、部品点数の低減、コスト低減を図ることができる。

以下、この発明に係る車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置（以下、水滴付着抑制装置と略す）の実施例を図１から図５、図７の図面を参照して説明する。
水滴付着抑制装置を説明する前に、レーダ装置の搭載位置および他の機器との配置関係を説明する。この発明は、レーダ装置の搭載位置に関わりなく実施可能であるが、停車時にレーダ装置に水滴が付着し易い機器配置の場合に特に効果的であるので、この実施例では、図７に示す機器配置の場合で説明する。

図７に示すように、車体の前端部には、エンジンルーム２に通じる大気導入用のグリル３が設けられ、グリル３の略中央には電波透過性を有する材料からなるエンブレム４が配置されている。エンジンルーム２内には、エンブレム４から所定寸法離間した背部にレーダ装置１が配置されている。このレーダ装置１は、例えば渋滞路においても車間制御を行うことができる車間制御システムにおいて、車間制御のターゲットとなる先行車両を検知する場合などに用いられる。

このレーダ装置１のほぼ真下に空調用のコンデンサ６が配置され、コンデンサ６の後方にエンジン冷却用のラジエター５が配置され、さらにラジエター５の後方にラジエターファン（送風機）８が配置されている。周知のように、ラジエターファン８は、例えばエンジンのアイドリング時や低速走行時、あるいは車室内空調作動時に、ラジエター５やコンデンサ６への通風量を確保するために設けられたものであるが、この実施例ではレーダ装置１の水滴付着防止のためにレーダ装置１の周囲に空気の流れを発生させたり、この空気の流れを強めるときにも駆動される。

ラジエターファン８は、クランクプーリからＶベルトを介して駆動するベルト駆動式ファンでも、モータによって駆動する電動式ファンであってもよいが、この実施例では電動式ファンとする。なお、ベルト駆動式ファンを用いる場合には、ラジエターファン８をＯＮ／ＯＦＦするためのファンクラッチを備えるものとする。
また、図５に示すように、車両はフロントガラスＧに付着した水滴を払拭するワイパー９を備えている。

次に、この実施例における水滴付着抑制装置を説明する。
図１の機能ブロック図に示すように、水滴付着抑制装置１０は、ラジエターファン（送風機）８、車速センサ（車速検出手段）１１、ワイパー作動検出手段（降雨状態推定手段）１２、制御装置（以下、ＥＣＵと略す）２０とを備えて構成されている。

車速センサ１１は自車両の車速を検出して、検出結果に応じた検出出力をＥＣＵ２０へ出力する。
ワイパー作動検出手段１２は、ワイパー９の作動速度（以下、ワイパー速度と称す）を検出して、検出結果に応じた検出出力をＥＣＵ２０へ出力する。なお、ワイパー９が間欠作動する場合には、作動間隔時間の長さをワイパー速度に換えることができる。この実施例では、ワイパー作動検出手段１２によって検出されるワイパー速度に基づいて、降雨・降雪状態を推定する。つまり、ワイパー速度が速いほど（あるいは作動間隔時間が短いほど）降雨量あるいは降雪量が多い状態であると推定する。
また、ＥＣＵ２０にはレーダ装置１から作動／非作動を表す信号（ＯＮ／ＯＦＦ信号）が入力される。

ＥＣＵ２０は、水滴付着推定部（水滴付着推定手段）２１と送風機作動制御部（送風機制御手段）２２とを備えて構成されている。
水滴付着推定部２１は、車速センサ１１により検出された車速と、ワイパー作動検出手段１２により検出されたワイパー速度に基づいて、レーダ装置１の水滴付着状態を推定し、その推定結果を送風機作動制御部２２へ出力する。
送風機作動制御部２２は、レーダ装置１から入力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、ＯＮ信号であるときに、車速センサ１１により検出された車速と、水滴付着推定部２１の推定結果に基づいて、送風機８の作動を制御する。

次に、この実施例におけるレーダ装置１の水滴付着抑制のためのラジエターファン作動判断処理を図２のフローチャートに従って説明する。図２のフローチャートに示すラジエターファン作動判断処理ルーチンは、ＥＣＵ２０によって一定時間毎に繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１００において、ワイパー作動判断ディレイ処理を実行する。ワイパー作動判断ディレイ処理は、例えばウォッシャー液噴射後にワイパー９を一時的に作動させた場合のように継続性のないワイパー作動（すなわち、降雨・降雪時以外のワイパー作動）のときに、本制御によりラジエターファン８が作動することがないようにするためのフラグ設定を行う処理であり、ワイパー９の作動が所定時間（ワイパー作動判断ディレイ時間ＴＷＩＰＥＲ）以上継続した場合にはワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒに「１」を設定するが、ワイパー９の作動がワイパー作動判断ディレイ時間ＴＷＩＰＥＲよりも短い場合にはワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒに「１」を設定しない。ワイパー作動判断ディレイの詳細については後で詳述する。

次に、ステップＳ１００からステップＳ１０１に進み、自車両の車速ｖが雨滴付着判断車速ＶＨ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上か否かを判定する。雨滴付着判断車速ＶＨは、降雨時に自車両のグリル３からエンジンルーム２内に雨が入り込む車速か否かの閾値であり、車速ｖが雨滴付着判断車速ＶＨ以上の場合にエンジンルーム２内に雨が入り込むと判断する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」（ｖ≧ＶＨ）である場合には、ステップＳ１０２に進み、ワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒが１か否かを判定する。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（ｆＷｉｐｅｒ＝１）である場合には、ワイパー９が作動しており、降雨状態であると判断して、ステップＳ１０３に進む。
ステップＳ１０３では、レーダ装置１の付着水分量ｗＳｕｍ（単位：ｍｍ）が増加する傾向にあるとして付着水分量ｗＳｕｍを算出する。例えば、付着水分量ｗＳｕｍの前回値に単位時間当たりの付着水分量Δｗ（単位：ｍｍ／ｓ）を加算して付着水分量ｗＳｕｍの今回値を算出する（ｗＳｕｍ←ｗＳｕｍ＋Δｗ）。なお、付着水分量ｗＳｕｍの初期値は０とする。

ここで、単位時間当たりの付着水分量Δｗは、ワイパー速度と、自車両の正面に先行車両が存在するか否かによって、持ち替える。これにより、付着水分量ｗＳｕｍを正確に算出することができる。表１は付着水分量マップの一例である。

表１の付着水分量マップは、以下の根拠に基づいて作成されたものである。ワイパー速度が速いほど降雨量が多いと推定でき、エンジンルーム内に入り込む雨量が多くなると考えられる。また、先行車両が存在する場合には先行車両の走行により発生する水しぶきがエンジンルーム内に入り込むため、先行車両が存在しないときよりも、エンジンルーム内に入り込む雨量が多くなると考えられる。そして、エンジンルーム内に入り込む雨量が多いほどレーダ装置１に水滴が付着し易いと考えられる。

表１において、ワイパー速度Ｌｏは低速、Ｍｉｄは中速、Ｈｉｇｈは高速を表す（Ｌｏ＜Ｍｉｄ＜Ｈｉｇｈ）。先行車有りの場合の付着水分量Δｗの大小関係は、ΔＡＬ＜ΔＡＭ＜ΔＡＨであり、先行車無しの場合の付着水分量Δｗの大小関係は、ΔＣＬ＜ΔＣＭ＜ΔＣＨである。また、先行車有りの付着水分量Δｗと先行車無しの付着水分量Δｗを比較すると、ΔＡＬ＞ΔＣＬ、ΔＡＭ＞ΔＣＭ、ΔＡＨ＞ΔＣＨである。
具体的数値を示すと、例えば、ΔＡＬ＝０．０２ｍｍ／ｓ、ΔＡＭ＝０．０４ｍｍ／ｓ、ΔＡＨ＝０．０６ｍｍ／ｓ、ΔＣＬ＝０．０１ｍｍ／ｓ、ΔＣＭ＝０．０２ｍｍ／ｓ、ΔＣＨ＝０．０３ｍｍ／ｓに設定することができる。

次に、ステップＳ１０３からステップＳ１０４に進み、ステップＳ１０３で算出した付着水分量ｗＳｕｍが付着水分量上限値ＷＳＵＭＨ（例えば、５０００ｍｍ）以上か否かを判定する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（ｗＳｕｍ≧ＷＳＵＭＨ）である場合には、ステップＳ１０５に進み、付着水分量ｗＳｕｍを付着水分量上限値ＷＳＵＭＨとして（ｗＳｕｍ←ＷＳＵＭＨ）、ステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」（ｗＳｕｍ＜ＷＳＵＭＨ）である場合には、そのままステップＳ１０６に進む。

また、ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」（ｖ＜ＶＨ）である場合には、ステップＳ１０７に進み、自車両の車速ｖが雨滴乾燥判断車速ＶＭ（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上か否かを判定する。雨滴乾燥判断車速ＶＭは、エンジンルーム２内に流入する走行風だけでエンジンルーム２内の水滴が乾燥していく車速か否かの閾値であり、車速ｖが雨滴乾燥判断車速ＶＭ以上の場合に走行風だけでエンジンルーム２内の水滴が乾燥すると判断する。

ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」（ｖ＜ＶＭ）である場合には、ステップＳ１０８に進み、ラジエターファン８が作動しているか（ＯＮか）否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（ラジエターファン：ＯＮ）である場合には、ステップＳ１０９に進み、レーダ装置１の付着水分量ｗＳｕｍが減少する傾向（乾燥傾向）にあるとして付着水分量ｗＳｕｍを算出する。例えば、付着水分量ｗＳｕｍの前回値から単位時間当たりの乾燥量Δｄ（例えば０．０２ｍｍ／ｓ）を減算して付着水分量ｗＳｕｍの今回値を算出する（ｗＳｕｍ←ｗＳｕｍ−Δｄ）。つまり、この場合は、車速ｖが雨滴乾燥判断車速ＶＭより低いため走行風は少ないが、ラジエターファン８の作動により流入空気量を増大させているので、エンジンルーム２内の水滴は乾燥していくと推定する。

また、ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」（ｖ≧ＶＭ）である場合にも、ステップＳ１０９に進み、レーダ装置１の付着水分量ｗＳｕｍが減少する傾向（乾燥傾向）にあるとして付着水分量ｗＳｕｍを減算する。この場合は、例え降雨・降雪であっても、車速が雨滴付着判断車速ＶＨよりは低いが雨滴乾燥判断車速ＶＭ以上であるので、雨がエンジンルーム２内に入り込みにくく、エンジンルーム２内の水滴は乾燥していくと推定する。

また、ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（ｆＷｉｐｅｒ≠１）である場合にも、ステップＳ１０９に進み、レーダ装置１の付着水分量ｗＳｕｍが減少する傾向（乾燥傾向）にあるとして付着水分量ｗＳｕｍを減算する。この場合は、ワイパー９が作動しておらず、降雨・降雪ではないからである。

また、ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（ラジエターファン：ＯＦＦ）である場合には、ステップＳ１０９の処理を実行せず、ステップＳ１１０に進む。すなわち、車速ｖが乾燥判断車速ＶＭ未満で、且つ、ラジエターファン８が作動していない場合には、エンジンルーム２内の水滴が蒸発しないので、付着水分量ｗＳｕｍを増減することなく現状のまま保持する。

ステップＳ１０９の処理を実行した後、ステップＳ１１０に進み、付着水分量ｗＳｕｍが０以下か否かを判定する。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＹＥＳ」（ｗＳｕｍ＜０）である場合には、ステップＳ１１１に進み、付着水分量ｗＳｕｍを０として（ｗＳｕｍ←０）、ステップＳ１０６に進む。
一方、ステップＳ１１０における判定結果が「ＮＯ」（ｗＳｕｍ≧０）である場合には、そのままステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、自車両の車速ｖが停止判断車速ＶＬ（例えば２ｋｍ／ｈ）未満か否かを判定する。停止判断車速ＶＬは、自車両が停止とみなせる車速か否かの閾値であり、停止判断車速ＶＬ未満の場合には自車両がほぼ停止状態（極低速走行を含む）であると判断する。
ステップＳ１０６における判定結果が「ＹＥＳ」（ｖ＜ＶＬ）である場合には、自車両が停止状態であるとみなし、ステップＳ１１２に進む。停止中はエンジンルーム２内の水蒸気がレーダ装置１の周りに充満する可能性がある。そこで、ステップＳ１１２において、付着水分量ｗＳｕｍが付着判断値ＷＳＵＭ（例えば１０ｍｍ）以上か否かを判定する。

ステップＳ１１２における判定結果が「ＹＥＳ」（ｗＳｕｍ≧ＷＳＵＭ）である場合には、レーダ装置１に水滴が付着している可能性があるので、ステップＳ１１３に進み、ラジエターファン８を作動（ＯＮ）して、本ルーチンの実行を一旦終了する。すなわち、自車両が停止状態で、且つ、付着水分量ｗＳｕｍが付着判断値ＷＳＵＭ以上の場合には、エンジンルーム２内の水蒸気がレーダ装置１の周りに充満し、レーダ装置１に水滴として付着する可能性が大きいので、車両停止中にラジエターファン８を作動し、レーダ装置１の周りに強制的に空気の流れを生じさせることによって、レーダ装置１の周りに水蒸気が充満することを回避し、レーダ装置１に水滴が付着するのを抑制する。

一方、ステップＳ１１２における判定結果が「ＮＯ」（ｗＳｕｍ＜ＷＳＵＭ）である場合には、レーダ装置１に水滴が付着している可能性は小さいので、ステップＳ１１４に進み、ラジエターファン８を停止（ＯＦＦ）して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

また、ステップＳ１０６における判定結果が「ＮＯ」（ｖ≧ＶＬ）である場合には、ステップＳ１１４に進み、ラジエターファン８を停止（ＯＦＦ）して、本ルーチンの実行を一旦終了する。自車両が停止でなく走行しているときには、グリル３から走行風がエンジンルーム２内に流入し、レーダ装置１の周りに流れるので、レーダ装置１の周りに水蒸気が充満しないからである。

次に、ステップＳ１００において実行されるワイパー作動判断ディレイ処理を図３に従って説明する。図３のフローチャートに示すワイパー作動判断ディレイ処理ルーチンは、ＥＣＵ２０によって一定時間毎に繰り返し実行される。
まず、ステップＳ２０１においてワイパー９が作動しているか否かを判定する。
ステップＳ２０１における判定結果が「ＹＥＳ」（ワイパー作動）である場合には、ステップＳ２０２に進み、ワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒが０か否かを判定する。
ステップＳ２０２における判定結果が「ＹＥＳ」（ｆＷｉｐｅｒ＝０）である場合には、ステップＳ２０３に進み、ワイパー作動後時間ｔＷｉｐｅｒを所定時間だけ増加させる。例えば、ワイパー作動後時間ｔＷｉｐｅｒの前回値に、経過時間計測変化分ΔＴ（例えば１ｓ）を加算して、ワイパー作動後時間ｔＷｉｐｅｒの今回値を算出する（ｔＷｉｐｅｒ←ｔＷｉｐｅｒ＋ΔＴ）。なお、ワイパー作動後時間ｔＷｉｐｅｒの初期値は０とする。

さらに、ステップＳ２０３からステップＳ２０４に進み、ワイパー作動後時間ｔＷｉｐｅｒがワイパー作動判断ディレイ時間ＴＷＩＰＥＲより大きいか否かを判定する。
ステップＳ２０４における判定結果が「ＹＥＳ」（ｔＷｉｐｅｒ＞ＴＷＩＰＥＲ）である場合には、ステップＳ２０５に進み、ワイパー作動後時間ｔＷｉｐｅｒを０にリセットする（ｔＷｉｐｅｒ←０）。
ステップＳ２０４における判定結果が「ＮＯ」（ｔＷｉｐｅｒ≦ＴＷＩＰＥＲ）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。

一方、ステップＳ２０１における判定結果が「ＮＯ」（ワイパー停止）である場合には、ステップＳ２０６に進み、ワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒが０か否かを判定する。
ステップＳ２０６における判定結果が「ＹＥＳ」（ｆＷｉｐｅｒ＝０）である場合にはステップＳ２０５に進み、ステップＳ２０６における判定結果が「ＮＯ」（ｆＷｉｐｅｒ≠０）である場合にはステップＳ２０３に進む。
また、ステップＳ２０２における判定結果が「ＮＯ」（ｆＷｉｐｅｒ≠０）である場合には、ステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５からステップＳ２０７に進み、ワイパー９が作動しているか否かを判定する。
ステップＳ２０７における判定結果が「ＹＥＳ」（ワイパー作動）である場合には、ステップＳ２０８に進み、ワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒに「１」を設定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２０７における判定結果が「ＮＯ」（ワイパー停止）である場合には、ステップＳ２０９に進み、ワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒに「０」を設定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

このワイパー作動判断ディレイ処理を実行することにより、図４に示すように、ワイパー９を作動開始してからの継続時間（以下、ワイパー作動時間と称す）がワイパー作動判断ディレイ時間ＴＷＩＰＥＲ以上継続する場合、ワイパー作動判断ディレイ時間ＴＷＩＰＥＲに達するまではワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒが「０」に設定され、ワイパー作動判断ディレイ時間ＴＷＩＰＥＲが経過した時にワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒが「１」に設定され、その後、ワイパー作動時間と同じ時間だけ「ｆＷｉｐｅｒ＝１」が継続され、ワイパー９が停止した時にはワイパー停止からワイパー作動判断ディレイ時間ＴＷＩＰＥＲが経過した時にワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒが「０」に設定される。また、ワイパー９の作動開始からワイパー作動判断ディレイ時間ＴＷＩＰＥＲに達する前にワイパー９を停止した場合は、ワイパー作動フラグｆＷｉｐｅｒは「１」に設定されることなく、「０」に維持される。

以上説明するように、この実施例の水滴付着抑制装置１０によれば、車両停止時にレーダ装置１に水滴が付着するのを抑制することができるので、車両停止時にレーダ装置１の検出精度が低下するのを防止することができる。
また、ワイパー９の作動から降雨あるいは降雪状態を推定し、且つ、ワイパー９の作動速度に基づいて雨量（降雨降雪状態）を推定しているので、水滴付着抑制装置１０に専用のセンサなどを追加する必要がなく、水滴付着抑制装置１０の構成を簡単にすることができ、部品点数の低減、コスト低減を図ることができる。
しかも、ワイパー９の作動速度に基づいて雨量を推定し、これに応じて単位時間当たりの付着水分量Δｗを変更しているので、付着水分量ｗＳｕｍを正確に推定することができる。
また、先行車の有無に応じて単位時間当たりの付着水分量Δｗを変更しているので、付着水分量ｗＳｕｍを正確に推定することができる。
また、車両停止時にレーダ装置１の周りの空気の流れを強めるための送風機としてラジエターファン８を用いているので、新たに送風機を追加しないで済み、部品点数の低減、コスト低減を図ることができる。

〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では降雨状態検出手段をワイパー作動検出手段１２で構成したが、これに代えて雨滴センサで構成することも可能である。

この発明に係る車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置の実施例における機能ブロック図である。 前記実施例におけるラジエターファン作動判断処理を示すフローチャートである。 前記実施例におけるワイパー作動判断ディレイ処理を示すフローチャートである。 ワイパー作動フラグ設定に係るタイムチャートである。 車両の外観斜視図である。 エンジンルーム内の第１の配置例を示す図である。 エンジンルーム内の第２の配置例を示す図である。

符号の説明

１ レーダ装置（物体検知手段）
８ ラジエターファン（送風機）
１０ 水滴付着抑制装置
１１ 車速センサ（車速検出手段）
１２ ワイパー作動検出手段（降雨状態推定手段）
２１ 水滴付着推定部（水滴付着推定手段）
２２ 送風機作動制御部（送風機制御手段）

Claims (6)

1. 車両の進行方向端部近傍の車体に取付けられ車両進行方向をセンシングする物体検知手段の水滴付着抑制装置であって、
   車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
   降雨降雪状態を推定する降雨状態推定手段と、
   前記物体検知手段の周囲の空気の流れを強める送風機と、
   前記送風機の作動を制御する送風機制御手段と、
   前記車速検出手段および前記降雨状態推定手段からの出力に基づいて前記物体検知手段への水滴付着状態を推定する水滴付着推定手段と、
   を備え、
   前記送風機制御手段は、前記水滴付着推定手段により前記物体検知手段に水滴が付着したと判断され且つ自車両がほぼ停止状態であると判断された場合に前記送風機を作動させることを特徴とする車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置。
2. 前記降雨状態推定手段はワイパーの作動状態を検出するワイパー作動検出手段で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置。
3. 前記水滴付着推定手段は、前記車速検出手段で検出された車速が所定値以上であり且つ前記ワイパー作動検出手段でワイパーの作動が検出された場合に付着水分量を増加推定するとともに、前記付着水分量が所定値以上となった場合に前記物体検知手段に水滴が付着したと判断することを特徴とする請求項２に記載の車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置。
4. 前記水滴付着推定手段は、前記付着水分量を増加推定するときには付着水分量の前回値に予め定められた付着量を加算することにより算出し、前記付着量は前記物体検知手段により自車両の前方に先行車両が検知されたか否かに応じて変更されることを特徴とする請求項３に記載の車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置。
5. 前記付着量はワイパーの作動速度に応じて変更されることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置。
6. 前記物体検知装置の取り付け場所はエンジンルーム内またはエンジンルーム近傍であり、前記送風機はラジエターファンであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用物体検知手段の水滴付着抑制装置。

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