JP4697164B2

JP4697164B2 - 移動ロボット及びロボット移動制御方法

Info

Publication number: JP4697164B2
Application number: JP2007074282A
Authority: JP
Inventors: 和宏新谷
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-03-22
Filing date: 2007-03-22
Publication date: 2011-06-08
Anticipated expiration: 2027-03-22
Also published as: JP2008234400A

Description

本発明は、移動ロボット及びロボット移動制御方法に関し、特に追従対象に対して追従して移動する移動ロボットの移動制御に関する。

移動ロボットは、予め定められた移動経路またはリアルタイムに修正する移動経路に従って移動することができる。このような移動ロボットにおいて、人間等の追従対象の移動に追従して移動制御を行う移動ロボットが提案されている。例えば、この移動ロボットは、人間に対して追従する買い物カート型ロボットやベビーカー型ロボットとして応用される。

図８は、このような機能を有する移動ロボットと追従対象である人を上からみた模式図である。移動ロボット１は、追従対象２の前方右側の所定の相対位置に常に位置するように移動制御される。図８では、人の進行方向をｘ方向とし、それと垂直な方向をｙ方向とするｘｙ座標系により表している。そして、移動ロボット１は、追従対象２の位置座標を取得しつつ、その位置座標に対して所定の相対位置関係にある自己位置を保つように移動経路を作成する。

追従移動アルゴリズムの一つとして、「旋回を優先とし、そして旋回が必要でないときのみ前後に移動する」がある。図８に示されるように、移動ロボット１と追従対象２の相対位置が維持されるように、この追従移動アルゴリズムに基づき移動ロボット１が追従移動する場合には、追従対象２の微小な動きに反応して、無駄な旋回動作が続いてしまい、移動ロボット１の追従動作が不自然なものになる。さらには、移動ロボット１は前後の動きに移行することができずに移動ロボット１と追従対象２との間の間隔が大きくなってしまい、移動ロボット１と追従対象２の相対位置が予め定められた目標値とは大きくずれてしまうという問題があった。

なお、特許文献１には、所定のＩＣタグより作業指示を受けて次に向かうべき他のＩＣタグに向かって移動するロボットが開示されている。しかしながら、この特許文献１においてロボットが移動する先のＩＣタグは、床面に貼り付けられたものであり、それ自身が移動するものではない。
特開２００４−１０８７８２号公報

このように、従来の追従アルゴリズムによれば、無駄な旋回動作が多くなり、ロボットの追従動作が不自然なものとなるという問題があった。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、移動する追従対象に対して自然に追従することが可能な移動ロボット及びロボット移動制御方法を提供することを目的とする。

本発明にかかる移動ロボットは、移動する追従対象に対して相対的な所定位置を維持して追従動作を行う移動ロボットであって、前後方向に対する追従動作を停止する第１の不感領域と、前記前後方向に対して垂直な横方向に対する追従動作を停止する第２の不感領域とを設定する設定手段と、前記追従対象が前記第１の不感領域及び前記第２の不感領域の内側にいるかどうかを判定する判定手段と、判定の結果、前記追従対象が前記第２の不感領域の内側にいない場合には旋回動作を実行し、その後に当該追従対象が前記第１の不感領域の内側にいない場合には前後動作を実行する動作決定手段とを備えたものである。

ここで、前記移動ロボットは、車輪型移動ロボットであることが好ましい。

また、前記第１の不感領域は、前記追従対象が位置すべき前記相対的な所定位置である目標位置を含み、当該追従対象の進行方向に対して垂直な方向に一定の幅で左右両方向に延在し、前記第２の不感領域は、前記目標位置を含み、当該追従対象の進行方向の方向に一定の幅で前後方向に延在していることが望ましい。

さらに、前記第１の不感領域は、前記追従対象が位置すべき前記相対的な所定位置である目標位置を含み、当該移動ロボットの現在位置を中心に円弧状に一定の幅で両方向に延在し、前記第２の不感領域は、前記目標位置を含み、当該目標位置と前記現在位置を結ぶ線方向に一定の幅で前記現在位置の方向及びその反対方向に延在していることが望ましい。

本発明にかかるロボット移動制御方法は、移動する追従対象に対して相対的な所定位置を維持して追従動作を行う移動ロボットを移動制御するためのロボット移動制御方法であって、前後方向に対する追従動作を停止する第１の不感領域と、前記前後方向に対して垂直な横方向に対する追従動作を停止する第２の不感領域とを設定するステップと、前記追従対象が前記第１の不感領域及び前記第２の不感領域の内側にいるかどうかを判定するステップと、判定の結果、前記追従対象が前記第２の不感領域の内側にいない場合には旋回動作を実行し、その後に当該追従対象が前記第１の不感領域の内側にいない場合には前後動作を実行するステップとを備えたものである。

本発明によれば、移動する追従対象に対して自然に追従することが可能な移動ロボット及びロボット移動制御方法を提供することができる。

発明の実施の形態１．
本実施の形態１にかかるロボット移動制御方法について、図１、２を用いて説明する。図１に示されるように、移動ロボット１は追従対象２の位置座標を取得しつつ、その位置座標に対して所定の相対位置関係にある自己位置を保つように移動経路を作成する。図１における移動ロボット１の具体的な構成については後に詳述する。この移動ロボット１は、典型的には真横に動けない非ホロノミック系の車輪型ロボットであるが、自律歩行型ロボットであってもよい。追従対象２は、自ら移動する機能を有するものであり、典型的には人であるが、他のロボットや乗り物であってもよい。

図１に示されるように、移動ロボット１は、追従対象２の右斜め前の所定位置（ここでは、前方にｘｔ、横方向にｙｔだけ進んだ位置）を維持するように移動経路を作成し、移動制御される。図１において、Ｐ１は移動ロボット１の現在位置を示し、Ｐ２（図１においては、Ｐｔと表記している。）は所定の相対位置である目標位置を示す。目標位置Ｐ２は、ｘｙ座標系において、現在位置Ｐ１を原点（０，０）としたとき、（ｘｔ，ｙｔ）となる。

本例では、不感領域Ａと、不感領域Ｂを設けている。不感領域Ａは、移動ロボット１が前後方向の追従動作を行うかどうかの基準となる領域である。具体的には、追従対象２が当該不感領域Ａ内に位置する場合には、移動ロボット１は前後方向への追従動作を行わず、追従対象２が当該不感領域Ａ外に位置する場合には、移動ロボット１は前後方向への追従動作を行う。不感領域Ａは、移動ロボット１の現在位置Ｐ１に対して所定の相対位置関係を保つように定められた目標となる、追従対象２の目標位置Ｐ２を含み、この目標位置Ｐ２から追従対象２の進行方向に対して垂直な左右方向に対して所定距離分だけ一定の幅で設けられた矩形上の範囲を有する。この例において、不感領域Ａは左右方向に対して目標位置Ｐ２から同じ距離分だけその範囲が設けられている。

不感領域Ｂは、移動ロボット１が左右の横方向の追従動作を行うかどうかの基準となる領域である。具体的には、追従対象２が当該不感領域Ｂ内に位置する場合には、移動ロボット１は横方向への追従動作を行わず、追従対象２が当該不感領域Ｂ外に位置する場合には、移動ロボット１は横方向への追従動作を行う。不感領域Ｂは、移動ロボット１の現在位置Ｐ１に対して所定の相対位置関係を保つように定められた目標となる、追従対象２の目標位置Ｐ２を含み、この目標位置Ｐ２から追従対象２の進行方向に対して所定距離分だけ一定の幅で設けられた矩形上の範囲を有する。この例において、不感領域Ｂは前後方向に対して目標位置Ｐ２から同じ距離分だけその範囲が設けられている。

不感領域Ａと不感領域Ｂの両方に含まれる共通領域に追従対象２が位置する場合、移動ロボット１は、前後左右の追従動作を行わない（即ち、移動ロボット１は一切の追従動作を行わない）。従って、かかる共通領域に追従対象２がいる限り、共通領域内で追従対象２が移動したとしても、移動ロボット１は追従動作を行わないため全く移動しない。

続いて、図２を用いて、本実施の形態１にかかる、移動ロボットの移動制御について説明する。本実施の形態１にかかる移動制御における追従アルゴリズムは、「所望の向きに合わせるための旋回移動を優先し、旋回が必要でないときのみ前後に動く」というものである。

図２（ａ）は初期状態を示す。この状態において、移動ロボット１と追従対象２は所定の相対位置関係にあるため、追従対象２は不感領域Ａと不感領域Ｂの共通領域内にある。このため、移動ロボット１は追従動作を行わない。

図２（ｂ）は、追従対象２の移動速度が移動ロボット１よりも速いため、追従対象２が不感領域Ａから出てしまった状態を示している。その一方で、追従対象２は、不感領域Ｂの中にいる。このような場合には、移動ロボット１は、前後方向への追従制御を開始する。具体的には、移動ロボット１は、前方向への速度を高めて、当該追従対象２に対する距離が短くなり、当該追従対象２が不感領域Ａ内に入るように移動する。なお、追従対象２が不感領域Ａから後ろ側にずれて出た場合には、追従対象２が相対的に前方向に移動するよう移動ロボット１は移動する。

図２（ｃ）は、追従対象２が左側に移動し、不感領域Ｂから出てしまった状態を示している。その一方で、追従対象２は、不感領域Ａの中にいる。このような場合には、移動ロボット１は、右回りに旋回動作を行う。なお、追従対象２が右側に移動し、不感領域Ｂから出た場合には、移動ロボット１は、左回りに旋回動作を行う。

旋回動作により不感領域Ａ及び不感領域Ｂも同時に回転して追従対象２が不感領域Ｂに入るが、不感領域Ａの外側に出てしまう。この状態を図２（ｄ）に示す。かかる旋回動作によって移動ロボット１と追従対象２の相対的位置関係は、横方向に対してのみ合った状態にあり、前後方向にはずれた状態にある。このため、移動ロボット１は、前後方向への追従動作を開始し、後ろ方向への移動を開始する。移動ロボット１は、追従対象２が不感領域Ａ内に位置するまで、後ろ方向へ移動する。
ここで、追従対象２が不感領域Ｂから出てしまった場合には、移動ロボット１が旋回動作を行わずにそのまま横方向へ移動することによって追従対象２が不感領域Ｂに入るようにすることも可能である。しかしながら、移動ロボット１は、真横の方向へ移動できない車輪型ロボットであるため、横方向へ移動するためには、９０度旋回した上で直進する必要があり、大きく回転する必要がある。これに対して、本発明においては、旋回動作を行うものの、追従対象２が不感領域Ｂに入るまで行い、その後は旋回動作を停止して前後動作に移行するので、旋回する角度は小さく、自然な追従動作となる。

ここで、本実施の形態１にかかる移動ロボットの構成例を説明する。図３に示すように、移動ロボット１は、箱型の本体１ａと、１対の対向する車輪１１ａ、１１ｂと、キャスタ１２を備える対向２輪型の移動ロボットであり、これらの車輪１１ａ、１１ｂ、キャスタ１２とで本体１ａを水平に支持するものである。さらに、本体１ａの内部には、車輪１１ａ、１１ｂをそれぞれ駆動する駆動部（モータ）１３ａ、１３ｂと、車輪の回転数を検出するためのカウンタ１４と、車輪を駆動するための制御信号を作成し、駆動部１３ａ、１３ｂにその制御信号を送信する演算部１５が備えられている。

本例において、演算部１５は、追従アルゴリズムに従い、前後動作出力と旋回動作出力を算出し、これらに従った動作が実行されるような動作出力値を含む制御信号を作成する。そして、演算部１５内部に備えられた記憶部としてのメモリなどの記憶領域１５ａには、制御信号に基づいて車両１０の移動速度や移動方向、移動距離などを制御するためのプログラムが記録されている。移動速度や移動距離などは、カウンタ１４で検知された車輪１１ａ、１１ｂの回転数に基づいて求められている。

また、本体１ａの前面には、移動する方向に現れた障害物等を認識するためのカメラ等の障害物検知手段１６が固定されており、この障害物検知手段１６で認識した障害物の画像や映像等の情報が演算部１５に入力される。本体１ａの上面には、自己位置を認識するためのアンテナ１７が備えられており、例えば図示しないＧＰＳ等からの位置情報を受け取り、演算部１５においてその位置情報を解析することにより、自己の位置を正確に認識することができる。その結果、プログラムに従って車両の移動する方向や速度等が決定される。
また、本体１ａの後面には、追従対象２を認識するためのカメラ等の追従対象検知手段１８が固定されており、この追従対象検知手段１８で認識した追従対象２の画像や映像等の情報が演算部１５に入力される。演算部１５は、この追従対象２の画像や映像等の情報に基づき、解析を行い、追従対象２と移動ロボット１の相対的な位置を正確に認識することができる。

追従対象２に超音波タグを取り付けた場合には、追従対象検知手段１８は、超音波タグより送信された超音波信号を受信する受信装置が該当する。

続いて、図４のフローチャートを用いて本実施の形態１にかかる移動制御の流れを説明する。

まず、移動ロボット１では、追従対象検知手段１８によって追従対象２の位置を計測し、この位置情報を取得した演算部１５は、ｘｙ座標上の偏差（Δｘ，Δｙ）を算出し、前後動作出力と旋回動作出力をそれぞれ算出する（Ｓ１０１）。ここで偏差（Δｘ，Δｙ）は、移動ロボット１に対して追従対象２が位置すべき目標位置と、追従対象２の実際位置の偏差をｘｙ座標において表した値である。前後動作出力と旋回動作出力は、かかる偏差（Δｘ，Δｙ）がゼロとなるように、移動ロボット１を移動させることができる値である。

次に、移動ロボット１の演算部１５は、追従対象２がｙ方向に関して不感領域Ｂの内側に位置しているかどうかを判定する（Ｓ１０２）。判定の結果、追従対象２がｙ方向に関して不感領域Ｂの内側に位置していると判定した場合に、演算部１５は、旋回動作は不要であると判断し、旋回動作出力に値０をセットする（Ｓ１０３）。他方、判定の結果、追従対象２がｙ方向に関して不感領域Ｂの内側に位置していない、即ち外側に位置していると判定した場合に、演算部１５は、前後動作は不要であると判断し、前後動作出力に値０をセットする（Ｓ１０４）。

次に、ステップＳ１０３において旋回動作出力に値０をセットした場合には、さらに、移動ロボット１の演算部１５は、追従対象２がｘ方向に関して不感領域Ａの内側に位置しているかどうかを判定する（Ｓ１０５）。判定の結果、追従対象２がｘ方向に関して不感領域Ａの内側に位置していると判定した場合に、演算部１５は、前後動作は不要であると判断し、前後動作出力に値０をセットする（Ｓ１０６）。他方、判定の結果、追従対象２がｘ方向に関して不感領域Ａの内側に位置していない、即ち外側に位置していると判定した場合に、演算部１５は、旋回動作は不要であると判断し、旋回動作出力に値０をセットする（Ｓ１０７）。

その後、演算部１５は、動作出力値を更新する（Ｓ１０８）。

続いて、図５のフローチャートを用いて本実施の形態１にかかる移動制御の流れにつき、図４とは別の例を説明する。

まず、移動ロボット１では、追従対象検知手段１８によって追従対象２の位置を計測し、この位置情報を取得した演算部１５は、ｘｙ座標上の偏差（Δｘ，Δｙ）を算出し、前後動作出力と旋回動作出力をそれぞれ算出する（Ｓ２０１）。

次に、移動ロボット１の演算部１５は、追従対象２がｙ方向に関して不感領域Ｂの内側に位置しているかどうかを判定する（Ｓ２０２）。判定の結果、追従対象２がｙ方向に関して不感領域Ｂの内側に位置していると判定した場合に、演算部１５は、旋回動作は不要であると判断し、旋回動作出力に値０をセットする（Ｓ２０３）。他方、判定の結果、追従対象２がｙ方向に関して不感領域Ｂの内側に位置していない、即ち外側に位置していると判定した場合に、演算部１５は、前後動作出力を減少させるか、前後動作は不要であると判断し、前後動作出力に値０をセットする（Ｓ２０４）。

ステップＳ２０３及びステップＳ２０４に続いて、移動ロボット１の演算部１５は、追従対象２がｘ方向に関して不感領域Ａの内側に位置しているかどうかを判定する（Ｓ２０５）。判定の結果、追従対象２がｘ方向に関して不感領域Ａの内側に位置していると判定した場合に、演算部１５は、前後動作は不要であると判断し、前後動作出力に値０をセットする（Ｓ２０６）。他方、判定の結果、追従対象２がｘ方向に関して不感領域Ａの内側に位置していない、即ち外側に位置していると判定した場合に、演算部１５は、旋回動作出力を減少させるか、旋回動作は不要であると判断し、旋回動作出力に値０をセットする（Ｓ２０７）。

その後、演算部１５は、動作出力値を更新する（Ｓ２０８）。

以上、説明した通り、本実施の形態１にかかる移動ロボットでは、不感領域を設定し、この不感領域に追従対象が位置する限りは、追従動作を行わないようにしたため、無駄な旋回が生じることなく、自然な動きにより追従対象を追従できるという効果を奏する。また、移動ロボットに対して追従対象が当該不感領域を超えて横方向にずれた場合には、横方向への移動を開始せずに、旋回動作を行うようにし、その後に前後移動させるようにしたので、より自然な動きにより、追従対象を追従できるという効果を奏する。

発明の実施の形態２．
本実施の形態２にかかる移動制御方法においても、発明の実施の形態１と同様に、移動ロボット１は追従対象２の位置座標を取得しつつ、その位置座標に対して所定の相対位置関係にある自己位置を保つように移動経路を作成する。

図６（ａ）に示されるように、移動ロボット１は、追従対象２の右斜め前の所定位置を維持するように移動経路を作成し、移動制御される。図６（ａ）において、Ｐ１は移動ロボット１の現在位置を示し、Ｐ２は所定の相対位置である目標位置を示す。本実施の形態２にかかる移動制御方法では、目標位置Ｐ２は、現在位置Ｐ１からの距離ｄと、現在位置Ｐ１から前後方向へ延ばした線に対する角度θによって位置を特定している。

本例では、不感領域Ｃと、不感領域Ｄを設けている。不感領域Ｃは、移動ロボット１が前後方向の追従動作を行うかどうかの基準となる領域である。本実施の形態２において、前後方向は、移動ロボット１の現在位置Ｐ１と追従対象２の目標位置Ｐ２を結ぶ線上にある。具体的には、追従対象２が当該不感領域Ｃ内に位置する場合には、移動ロボット１は前後方向への追従動作を行わず、追従対象２が当該不感領域Ｃ外に位置する場合には、移動ロボット１は前後方向への追従動作を行う。

不感領域Ｃは、追従対象２の目標位置Ｐ２を含む所定幅を現在位置Ｐ１を中心に円弧状に所定角度だけ両方向に回転させ、延在した範囲を有する。この例において、不感領域Ｃは目標位置Ｐ２から両側に同じ角度分だけその範囲が設けられている。

不感領域Ｄは、移動ロボット１が左右の横方向の追従動作を行うかどうかの基準となる領域である。ここで、左右の横方向とは、前後方向に対して垂直な方向である。具体的には、追従対象２が当該不感領域Ｄ内に位置する場合には、移動ロボット１は横方向への追従動作を行わず、追従対象２が当該不感領域Ｄ外に位置する場合には、移動ロボット１は横方向への追従動作を行う。不感領域Ｄは、追従対象２の目標位置Ｐ２を含み、Ｐ１とＰ２を結びさらに、Ｐ２を超えて延在した線分をＰ１を中心に所定角度だけ、右回り及び左回りに回転させた線分を斜辺とする二等辺三角形の範囲を有する。このとき、二等辺三角形の底辺は、移動ロボット１の現在位置１から同距離となる円弧の一部であってもよい。不感領域Ｄは、換言すると、Ｐ１とＰ２を結ぶ線方向に一定の幅でＰ１の方向及びその反対方向に延在している。

不感領域Ｃと不感領域Ｄの両方に含まれる共通領域に追従対象２が位置する場合、移動ロボット１は、前後左右の追従動作を行わない（即ち、移動ロボット１は一切の追従動作を行わない）。従って、かかる共通領域に追従対象２がいる限り、共通領域内で追従対象２が移動したとしても、移動ロボット１は追従動作を行わないため全く移動しない。

本実施の形態２にかかるロボット移動制御方法は、図４、図５に示す本実施の形態１における制御フローにおいて、不感領域Ａを不感領域Ｃに、不感領域Ｂを不感領域Ｄに置き換えたフローチャートによって実現可能である。なお、この例における前後方向は、移動ロボット１の現在位置と、追従対象２の目標位置を結ぶ線において、追従対象２から現在位置に向いた方向と、その反対方向となる。

以上、本実施の形態２にかかる移動ロボットにおいても、本実施の形態１と同様に、不感領域を設定し、この不感領域に追従対象が位置する限りは、追従動作を行わないようにしたため、無駄な旋回が生じることなく、自然な動きにより、追従対象を追従できるという効果を奏する。また、移動ロボットに対して追従対象が当該不感領域を超えて横方向にずれた場合には、横方向への移動を開始せずに、旋回動作を行うようにし、その後に前後移動させるようにしたので、より自然な動きにより、追従対象を追従できるという効果を奏する。

その他の実施の形態．
不感領域の形状は、図７に示す不感領域Ｅのように、円や楕円であってもよい。

本発明にかかるロボット移動制御方法を説明するための説明図である。本発明にかかるロボット移動制御方法を説明するための説明図である。本発明にかかる移動ロボットの構成例を示す概略構成図である。本発明にかかるロボット移動制御方法における制御の流れを示すフローチャートである。本発明にかかるロボット移動制御方法における制御の流れを示すフローチャートである。本発明にかかるロボット移動制御方法を説明するための説明図である。本発明にかかるロボット移動制御方法を説明するための説明図である。従来のロボット移動制御方法を説明するための説明図である。

符号の説明

１移動ロボット
２追従対象
１ａ本体
１１ａ，１１ｂ車輪
１２キャスタ
１３ａ，１３ｂ駆動部
１４カウンタ
１５演算部
１６障害物検知手段
１７アンテナ
１８追従対象検知手段

Claims

移動する追従対象に対して相対的な所定位置を維持して追従動作を行う移動ロボットであって、
前後方向に対する追従動作を停止する第１の不感領域と、前記前後方向に対して垂直な横方向に対する追従動作を停止する第２の不感領域とを設定する設定手段と、
前記追従対象が前記第１の不感領域及び前記第２の不感領域の内側にいるかどうかを判定する判定手段と、
判定の結果、前記追従対象が前記第２の不感領域の内側にいない場合には旋回動作を実行し、当該旋回動作により前記第１の不感領域及び前記第２の不感領域を回転させて、前記追従対象を前記第２の不感領域の内側に入れ、その後に当該追従対象が前記第１の不感領域の内側にいない場合には前後動作を実行し、当該前後動作により前記第１の不感領域及び前記第２の不感領域を移動させて、前記追従対象を前記第１の不感領域内に入れ、前記追従対象を前記第１の不感領域と前記第２の不感領域との共通領域内に入れる動作決定手段とを備えた移動ロボット。
前記移動ロボットは、車輪型移動ロボットであることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。
前記第１の不感領域は、前記追従対象が位置すべき前記相対的な所定位置である目標位置を含み、当該追従対象の進行方向に対して垂直な方向に一定の幅で左右両方向に延在し、
前記第２の不感領域は、前記目標位置を含み、当該追従対象の進行方向の方向に一定の幅で前後方向に延在していることを特徴とする請求項１又は２記載の移動ロボット。
前記第１の不感領域は、前記追従対象が位置すべき前記相対的な所定位置である目標位置を含み、当該移動ロボットの現在位置を中心に円弧状に一定の幅で両方向に延在し、
前記第２の不感領域は、前記目標位置を含み、当該目標位置と前記現在位置を結ぶ線方向に一定の幅で前記現在位置の方向及びその反対方向に延在していることを特徴とする請求項１又は２記載の移動ロボット。
移動する追従対象に対して相対的な所定位置を維持して追従動作を行う移動ロボットを移動制御するためのロボット移動制御方法であって、
前後方向に対する追従動作を停止する第１の不感領域と、前記前後方向に対して垂直な横方向に対する追従動作を停止する第２の不感領域とを設定するステップと、
前記追従対象が前記第１の不感領域及び前記第２の不感領域の内側にいるかどうかを判定するステップと、
判定の結果、前記追従対象が前記第２の不感領域の内側にいない場合には旋回動作を実行し、当該旋回動作により前記第１の不感領域及び前記第２の不感領域を回転させて、前記追従対象を前記第２の不感領域の内側に入れ、その後に当該追従対象が前記第１の不感領域の内側にいない場合には前後動作を実行し、当該前後動作により前記第１の不感領域及び前記第２の不感領域を移動させて、前記追従対象を前記第１の不感領域内に入れ、前記追従対象を前記第１の不感領域と前記第２の不感領域との共通領域内に入れるステップとを備えたロボット移動制御方法。
前記移動ロボットは、車輪型移動ロボットであることを特徴とする請求項５記載のロボット移動制御方法。
前記第１の不感領域は、前記追従対象が位置すべき前記相対的な所定位置である目標位置を含み、当該追従対象の進行方向に対して垂直な方向に一定の幅で左右両方向に延在し、
前記第２の不感領域は、前記目標位置を含み、当該追従対象の進行方向の方向に一定の幅で前後方向に延在していることを特徴とする請求項５又は６記載のロボット移動制御方法。
前記第１の不感領域は、前記追従対象が位置すべき前記相対的な所定位置である目標位置を含み、当該移動ロボットの現在位置を中心に円弧状に一定の幅で両方向に延在し、
前記第２の不感領域は、前記目標位置を含み、当該目標位置と前記現在位置を結ぶ線方向に一定の幅で前記現在位置の方向及びその反対方向に延在していることを特徴とする請求項５又は６記載のロボット移動制御方法。