JP6836100B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
本発明の別の移動体は、ユーザの前方において、ユーザに追従するものであって、当該移動体を移動させる移動手段と、ユーザを検知するユーザ検知手段と、前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの情報に基づいて、前記移動手段を制御して、当該移動体を移動させる移動制御手段と、周辺の環境を認識する周辺環境認識手段と、前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの情報に基づくユーザの位置および向きから算出されたユーザの進路に前記周辺環境認識手段により認識された障害物があると判断した場合、その障害物を回避した回避経路であって前記ユーザの位置を始点とした円弧状の回避経路を算出する経路算出手段とを備え、前記移動制御手段は、前記経路算出手段によって円弧状のものとして算出された前記回避経路の半径が第2所定値以下である場合であって、その回避経路をユーザが移動する場合には、ユーザの移動に合わせ、ユーザと当該移動体との所定の相対角度を保つように当該移動体をその場で回転させることで、当該移動体をユーザに追従させるものである。
2 ユーザ
13 ユーザ認識センサ(ユーザ検知手段)
14 周辺認識センサ(周辺環境認識手段)
20 CPU(移動制御手段)
25 駆動部(移動手段)
ap 回避経路
up 進行経路
Claims (7)
- ユーザの前方において、ユーザに追従する移動体であって、
当該移動体を移動させる移動手段と、
ユーザを検知するユーザ検知手段と、
前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの情報に基づいて、前記移動手段を制御して、当該移動体を移動させる移動制御手段と、
周辺の環境を認識する周辺環境認識手段と、
前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの情報に基づくユーザの位置および向きから算出されたユーザの進路に前記周辺環境認識手段により認識された障害物があると判断した場合、その障害物を回避した回避経路であって前記ユーザの位置を始点とした円弧状の回避経路を算出する経路算出手段とを備え、
前記移動制御手段は、前記経路算出手段によって回避経路が算出され、当該移動体がその回避経路上に位置する場合、その回避経路を空けるように当該移動体を移動させるものであることを特徴とする移動体。 - 前記経路算出手段は、円弧状のものとして算出された経路のうち、その半径が最も大きいものを、前記回避経路とするものであることを特徴とする請求項1記載の移動体。
- 前記移動制御手段は、前記経路算出手段によって算出された回避経路を空けるように当該移動体を移動させる場合に、当該移動体を前記障害物から第1所定値以上離れた位置に停止させるものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動体。
- 前記移動制御手段は、前記経路算出手段によって円弧状のものとして算出された回避経路の半径が第2所定値以下である場合であって、その回避経路をユーザが移動する場合には、ユーザの移動に合わせ、ユーザと当該移動体との所定の相対角度を保つように当該移動体をその場で回転させることで、当該移動体をユーザに追従させるものであることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の移動体。
- 前記移動制御手段は、当該移動体と前記周辺環境認識手段により認識された障害物との間隔が第2所定値以下の第3所定値未満である場合には、当該移動体による前記ユーザの追従制御を停止するものであることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の移動体。
- 前記移動制御手段は、前記ユーザの進路および前記回避経路が所定幅を有するものとして当該移動体の移動制御を行うものであることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の移動体。
- ユーザの前方において、ユーザに追従する移動体であって、
当該移動体を移動させる移動手段と、
ユーザを検知するユーザ検知手段と、
前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの情報に基づいて、前記移動手段を制御して、当該移動体を移動させる移動制御手段と、
周辺の環境を認識する周辺環境認識手段と、
前記ユーザ検知手段により検知されたユーザの情報に基づくユーザの位置および向きから算出されたユーザの進路に前記周辺環境認識手段により認識された障害物があると判断した場合、その障害物を回避した回避経路であって前記ユーザの位置を始点とした円弧状の回避経路を算出する経路算出手段とを備え、
前記移動制御手段は、前記経路算出手段によって円弧状のものとして算出された前記回避経路の半径が第2所定値以下である場合であって、その回避経路をユーザが移動する場合には、ユーザの移動に合わせ、ユーザと当該移動体との所定の相対角度を保つように当該移動体をその場で回転させることで、当該移動体をユーザに追従させるものであることを特徴とする移動体。
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