JP4696041B2 - プラネタリーキャリア組立装置 - Google Patents

Description

本発明は、キャリア本体に、互いに噛合する二つのピニオンギヤを有するサブアッシーを組込むことによりプラネタリーキャリアを組立てるプラネタリーキャリア組立装置に関するものである。

自動車のオートマティックトランスミッション等に用いられるプラネタリーキャリアは、キャリア本体に、互いに噛合する二つのピニオンギヤを有するサブアッシーが複数組込まれた構成となっている。このキャリア本体へのサブアッシーの組込作業を自動的に行う装置としては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。

この特許文献１に記載のプラネタリーキャリア組立装置は、所定の組込位置上でサブアッシーを組立てるサブアッシー組立手段と、このサブアッシー組立手段により組立てられたサブアッシーを組込位置から平行移動させてキャリア本体内に組込むサブアッシー組込手段と、サブアッシー組込手段によりキャリア本体内に組込まれたサブアッシーに対して本シャフトを上側から挿入しつつダミーシャフトを下側に抜取るシャフト交換手段とを備え、サブアッシー組込手段によるサブアッシーの組込作業を、キャリア本体を回転させつつ複数回行うことにより、一つのプラネタリーキャリアの組立が完了するようになっている。

また、サブアッシー組立手段は、予めニードル軸受とダミーシャフトがセットされた二つのピニオンギヤを、前記組込位置で互いに押しつけ合うことにより噛み合わせ、更にワッシャの装着作業等を行うことによりサブアッシーの組立を行うようになっている。
特開平８−１７４３４７号公報

特許文献１に記載のプラネタリーキャリア組立装置では、キャリア本体への組込位置でサブアッシーを組立てるように構成されているため、サブアッシー組立手段によりサブアッシーが組立てられている間はサブアッシー組込手段は待ち状態となり、作業効率が悪いという問題があった。

また、このようにサブアッシー組立手段は組込位置上でサブアッシーを組立てるように構成されているため、サブアッシー組立手段を構成する各装置、例えばピニオンギヤを噛合させる噛合装置、ワッシャを装着するワッシャ装着装置等を全て前記組込位置の近傍に集中的に配置する必要があり、装置が複雑化する問題もある。

しかも、特許文献１に記載のプラネタリーキャリア組立装置では、ニードル軸受とダミーシャフトとをピニオンギヤにセットする手段は搭載されておらず、予め手作業等で行う必要がある。

本発明は、このような従来の問題点に鑑み、サブアッシーの組立からそのサブアッシーのキャリア本体への組込までの作業を全て自動で効率的に行うことができ、しかも各工程を実行する各装置が分散配置されて管理やメンテナンス等を容易に行うことが可能なプラネタリーキャリア組立装置を提供することを目的とする。

本発明は、キャリア本体に、互いに噛合する二つのピニオンギヤを有するサブアッシーを組込むことによりプラネタリーキャリアを組立てるプラネタリーキャリア組立装置において、所定のパレットを環状の搬送経路に沿って循環させるパレット搬送装置と、前記搬送経路に沿って配置され且つ前記パレット上でダミーシャフトにニードル軸受と前記ピニオンギヤとを外嵌させることにより前記サブアッシーの組立を行うサブアッシー組立手段と、該サブアッシー組立手段により前記パレット上で組上った前記サブアッシーをパレット外の組込受入位置にある前記キャリア本体に組込むサブアッシー組込手段と、前記キャリア本体への前記サブアッシーの組込後に、前記ダミーシャフトを本シャフトに交換するシャフト交換手段と、このシャフト交換手段に前記本シャフトを供給する本シャフト供給手段と、前記シャフト交換手段により前記キャリア本体から抜取られた前記ダミーシャフトを前記サブアッシー組込手段の下流側で前記パレット上に返却するダミーシャフト返却手段とを備え、前記本シャフト供給手段は、シャフト載置台を、前記本シャフトが載置される本シャフト載置位置とその下流側のシャフト受渡位置、ダミーシャフト返却位置とを含む複数箇所を順次経由するように順送りで循環させるシャフト搬送手段を備え、前記シャフト交換手段は、前記組込受入位置にある前記キャリア本体上の前記ダミーシャフトと、前記シャフト受渡位置の前記シャフト載置台上にある本シャフトとを互いに入れ替えるように構成され、前記ダミーシャフト返却手段は、前記シャフト受渡位置で前記シャフト載置台上に載置された前記ダミーシャフトを前記ダミーシャフト返却位置で把持して前記パレット上に返却するように構成されているものである。

本発明によれば、サブアッシーの組立中にサブアッシー組込手段が待ち状態になることもなく、サブアッシーの組立からそのサブアッシーのキャリア本体への組込までの作業を全て自動で効率的に行うことができる。また、各工程を実行する各装置を分散配置することができるため、管理やメンテナンスを容易に行うことが可能である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳述する。図１〜図２９は本発明を具現化した一実施形態を例示している。

本実施形態に係るプラネタリーキャリア組立装置１（図１）は、キャリア本体２にサブアッシー３等を組込むことによりプラネタリーキャリア４を組立てるものである。プラネタリーキャリア４は、自動車のオートマティックトランスミッション等に用いられる遊星歯車機構の構成部品であり、図２６に示すように、キャリア本体２に、スラスト軸受５、三組のサブアッシー３等が組込まれた構成となっている。

サブアッシー３は、図２７に示すように、互いに噛合する長短二本のピニオンギヤ６ａ，６ｂと、これらピニオンギヤ６ａ，６ｂに内挿されるニードル軸受７及びダミーシャフト８ａ，８ｂと、ピニオンギヤ６ａ，６ｂの下端側に配置されるメガネワッシャ９と、ピニオンギヤ６ａ，６ｂの上端側に夫々配置される丸ワッシャ１０ａ，１０ｂとを備えている。

ピニオンギヤ６ａ，６ｂはヘリカルギヤにより構成されており、ロングピニオンギヤ６ａはショートピニオンギヤ６ｂの約二倍の長さに形成されている。

ニードル軸受７は、略円柱状に形成された多数本のころ１１と、これらころ１１を円筒状に整列させた状態で保持する保持器１２とを備えている。本実施形態では、ロングピニオンギヤ６ａ側とショートピニオンギヤ６ｂ側とで全く同じニードル軸受７が用いられており、ショートピニオンギヤ６ｂには一個、ロングピニオンギヤ６ａには直列に二個のニードル軸受７が夫々挿入されるようになっている。

ダミーシャフト８ａ，８ｂは、例えば円筒状で、長短二本のピニオンギヤ６ａ，６ｂに夫々対応する長さに形成されており、ピニオンギヤ６ａ，６ｂの軸心部にニードル軸受７を介して挿入されるようになっている。なお、ダミーシャフト８ａ，８ｂは、サブアッシー３がキャリア本体２内に組込まれた後にピニオンシャフト（本シャフト）１３ａ，１３ｂに交換される。

メガネワッシャ９には、ピニオンギヤ６ａ，６ｂの各軸心に対応する軸孔９ａ，９ｂと、位置決め孔９ｃとが形成されている。

キャリア本体２は、図２８に示すように、互いに平行に配置された略円板状の上部板１４及び下部板１５と、これら上部板１４と下部板１５とを上下に接続する周壁１６とを備えている。

上部板１４及び下部板１５は、夫々その中心に上開口部１７、下開口部１８が形成されたドーナツ型で、それらを周上の複数箇所、例えば三箇所で上下に連結するように周壁１６が設けられており、それら三つの周壁１６の間に形成された三つの空間が、サブアッシー３を半径方向内向きに組込可能なサブアッシー組込部１９となっている。

上部板１４には、サブアッシー３の各ピニオンギヤ６ａ，６ｂに対応して、上下に貫通する一対のシャフト挿通孔２０ａ，２０ｂが三組形成されており、これらシャフト挿通孔２０ａ，２０ｂを介してシャフトの交換、即ちダミーシャフト８ａ，８ｂの抜取り及びピニオンシャフト１３ａ，１３ｂの挿入が行われるようになっている。

また、上部板１４には、その上面側の複数箇所、例えば周壁１６に対応する周方向の三箇所に位置決め孔２１が下向きに形成されており、更に外周面側には、固定ピン２２を打込み可能なピン孔２３が、各シャフト挿通孔２０ａをキャリア本体２の半径方向内向きに貫通するように設けられている。

下部板１５には、サブアッシー３の各ピニオンギヤ６ａ，６ｂに対応して一対のシャフト支持溝２３ａ，２３ｂが三組形成され、更に下開口部１８から下向きに筒状部２４が例えば一体に設けられている。また、下部板１５の上面側には、下開口部１８よりも大径の上開口部１７を介して供給されるスラスト軸受５を装着可能な軸受装着部２５が例えば凹入状に形成されている。

キャリア本体２のサブアッシー組込部１９にサブアッシー３を組込む際には、図２８ （ａ）に示すように、平面視においてシャフト挿通孔２０ａの中心Ｃａからキャリア本体２の中心Ｃ０へ向かう直線（以下、組込方向Ｖａという）に沿ってサブアッシー３を水平移動させることにより行われる。キャリア本体２には周方向の三箇所にサブアッシー組込部１９が設けられているから、各サブアッシー組込部１９に対応して三つの組込方向Ｖａが存在する。

また、サブアッシー３は、ロングピニオンギヤ６ａから見たショートピニオンギヤ６ｂの方向（以下、ピニオンギヤ噛合方向Ｖｂという）が組込方向Ｖａから平面視時計方向にα°（ここでは約５８．５°とする）傾いた方向となる位置関係でキャリア本体２のサブアッシー組込部１９内に組込まれ、固定されるようになっており、シャフト挿通孔２０ａ，２０ｂ等も、この位置関係に対応して形成されている。

また、キャリア本体２にサブアッシー３を組込む際には、サブアッシー組込部１９内に押し込まれてきたサブアッシー３をキャリア本体２の中心Ｃ０側の所定位置で受け止めるための組込ガイド２６をキャリア本体２上に装着するようになっている。

この組込ガイド２６は、図２９に示すように、例えばキャリア本体２と略同径の円板状に形成され且つ中心部に丸孔２７ａが形成された本体プレート２７と、この本体プレート２７の丸孔２７ａに沿って下向きに突設され且つキャリア本体２の上開口部１７に上側から挿入可能な略円筒状のガイド部２８と、キャリア本体２の位置決め孔２１に対応して本体プレート２７の下側に突設された複数の位置決め突起２９とを備え、ガイド部２８を上開口部１７に、位置決め突起２９を位置決め孔２１に夫々上側から挿入しつつキャリア本体２の上側に着脱自在に装着されるようになっている。

ガイド部２８の外周面側には、ピニオンギヤ６ａ，６ｂの各外周面に対応する凹部２８ａ，２８ｂが三組設けられており、サブアッシー３は、キャリア本体２のサブアッシー組込部１９内に挿入されたとき、ピニオンギヤ６ａ，６ｂの外周面が夫々凹部２８ａ，２８ｂに当接することにより所定位置に位置決めされる。

また、本体プレート２７には、キャリア本体２側のシャフト挿通孔２０ａ，２０ｂに対応する上下方向貫通状のシャフト着脱孔３０ａ，３０ｂが三組設けられている。サブアッシー３がキャリア本体２内に組込まれた後のシャフト交換は、組込ガイド２６がキャリア本体２上にセットされたままで行われるため、これらシャフト着脱孔３０ａ，３０ｂを介してダミーシャフト８ａ，８ｂの抜取り及びピニオンシャフト１３ａ，１３ｂの挿入が行われる。

プラネタリーキャリア組立装置１は、以上説明したプラネタリーキャリア４の組立を自動で行うもので、図１に示すように、サブアッシー３の組立等の作業を行うサブアッシー側作業手段３１と、このサブアッシー側作業手段３１により組立てられたサブアッシー３のキャリア本体２への組込を含むキャリア本体２に対する各種作業を行うキャリア本体側作業手段３２とを備えている。

サブアッシー側作業手段３１は、パレット３５を環状の搬送経路Ｌ（図２）に沿って循環させるパレット搬送装置３６と、搬送経路Ｌに沿って配置され且つパレット３５上でサブアッシー３の組立を行うサブアッシー組立手段３７とを備えている。

搬送経路Ｌは、例えばアップダウンのない水平な経路で構成されており、図２に示すように、略直線状に配置された往路Ｌａと、この往路Ｌａと並んで平行に配置された復路Ｌｃと、往路Ｌａの下流端側と復路Ｌｃの上流端側とを接続する折返し搬送路Ｌｂと、復路Ｌｃの下流端側と往路Ｌａの上流端側とを接続する復帰搬送路Ｌｄとで平面視細長矩形状に構成されている。

この搬送経路Ｌ上を搬送されるパレット３５は、図５に示すように、往路Ｌａ上ではその前端３５ａ側に向けて搬送され、復路Ｌｃ上ではその後端３５ｂ側に向けて搬送され、折返し搬送路Ｌｂ上及び復帰搬送路Ｌｄ上では左右方向に平行移動されるようになっている。即ち、パレット３５は、搬送経路Ｌ上を常に平行移動により搬送される。

なお、以下の説明では、特に断りのない限り、往路Ｌａ上及び復路Ｌｃ上におけるパレット３５の搬送方向、即ち往路Ｌａ及び復路Ｌｃに平行な方向を単に「搬送方向」と言うものとし、例えば往路Ｌａ上においては前端３５ａを、復路Ｌｃ上においては後端３５ｂを、夫々パレット３５における搬送方向前側とする。

また、組込送出位置Ｓ２１は復路Ｌｃ上に設けられており、組込送出位置Ｓ２１からの送出方向Ｖはパレット３５から見て右端３５ｃ側で且つ搬送方向と直交しており、組込送出位置Ｓ２１に対して送出方向Ｖ側に組込受入位置Ｓ３３（図２）が配置されているものとする。

パレット３５は、サブアッシー３の組立台としての機能と搬送台としての機能とを併せ持つもので、図９〜図１１に示すように、パレット本体４１と、このパレット本体４１の上面側に設けられた組立作業部４２及びダミーシャフト仮置部４３と、組立中のサブアッシー３を組立作業部４２上で解除可能に保持するサブアッシー保持機構４４とを備えている。

パレット本体４１は、略水平に配置された上板４５と、この上板４５の下側に平行に配置された底板４６と、上板４５と底板４６とを例えば前端３５ａ側及び後端３５ｂ側において上下に接続する一対の側板４７，４７とを備えている。

上板４５は、例えば矩形状に形成されており、その上面側の送出方向Ｖ側、即ち右端３５ｃ側に組立作業部４２が設けられ、その反対側、即ち左端３５ｄ側にダミーシャフト仮置部４３が設けられている。

組立作業部４２は、サブアッシー３の組立を行う部分であり、互いに噛合された２つのピニオンギヤ６ａ，６ｂの各軸心位置に対応する支持ピン挿通孔４８ａ，４８ｂと、それら支持ピン挿通孔４８ａ，４８ｂの中間部近傍に設けられた位置決めピン挿通孔４９とが上下方向貫通状に設けられており、支持ピン挿通孔４８ａ，４８ｂには夫々ダミーシャフト８ａ，８ｂを支持するための支持ピン５０ａ，５０ｂが、位置決めピン挿通孔４９にはメガネワッシャ９を位置決めするための位置決めピン５１が、夫々上向きに挿通されている。

なお、図１１に示すように、組立作業部４２上で組立てられるサブアッシー３のピニオンギヤ噛合方向Ｖｂ（ロングピニオンギヤ６ａから見たショートピニオンギヤ６ｂの方向）が送出方向Ｖ（パレット３５の左端３５ｄから右端３５ｃに向かう方向）に対して平面視時計方向にα°（ここでは約５８．５°とする）傾いた方向となるように、支持ピン挿通孔４８ａ，４８ｂに挿通される支持ピン５０ａ，５０ｂはそれに対応する位置関係、即ち支持ピン５０ａから見た支持ピン５０ｂの方向が送出方向Ｖから平面視時計方向にα°傾いた方向となり、且つそれら支持ピン５０ａ，５０ｂの中心間の距離が互いに噛合した状態でのピニオンギヤ６ａ，６ｂの軸心間の距離と一致するように設けられている。

また、組立作業部４２は、メガネワッシャ９の載置位置から上板４５の送出方向Ｖ側縁部にかけての領域が、メガネワッシャ９の板厚と略等しい深さの凹入状に形成されている。

ダミーシャフト仮置部４３は、ダミーシャフト８ａ，８ｂを仮置きする部分であり、ダミーシャフト８ａ，８ｂに対応する下向き凹入状の挿入孔５２ａ，５２ｂを備えており、これら挿入孔５２ａ，５２ｂにダミーシャフト８ａ，８ｂの下端側が上側から挿入されることにより、ダミーシャフト８ａ，８ｂが起立状態で保持されるようになっている。なお、挿入孔５２ａ，５２ｂには、ダミーシャフト８ａ，８ｂをより安定的に保持すべく、夫々その周囲を取り囲む筒状壁５３が上向きに突設されている。

また、挿入孔５２ａ，５２ｂは、組立作業部４２側の支持ピン５０ａ，５０ｂの位置を例えばパレット３５の搬送方向に直交する方向に所定距離だけ平行移動した位置に設けられている。

更に、上板４５には、組立作業部４２に対して例えば送出方向Ｖに対する左右両側に、一対の操作ピン挿通孔５４，５４が上下方向貫通状に設けられており、これら操作ピン挿通孔５４，５４に、操作ピン５５，５５が上向きに挿通されている。

底板４６は、例えば上板４５と略同じ矩形板状で、その左右両縁部が、搬送経路Ｌに沿って搬送される際の被案内部５６となっており、更にその下面側には、搬送経路Ｌ上の各停止位置において一時停止する際の固定孔５７が例えば搬送方向（前後方向）に沿って複数設けられている。

また、側板４７には、底板４６の被案内部５６の上面側に対応して、左右両側に一対の切欠部５８が形成されている。

サブアッシー保持機構４４は、支持ピン挿通孔４８ａ，４８ｂに上向きに挿通された支持ピン５０ａ，５０ｂと、位置決めピン挿通孔４９に上向きに挿通された位置決めピン５１と、操作ピン挿通孔５４，５４に上向きに挿通された操作ピン５５，５５と、それら支持ピン５０ａ，５０ｂ、位置決めピン５１、操作ピン５５，５５を上板４５の下側で連結する連結板５９と、この連結板５９を上向きに付勢するバネ部材６０とを備えている。

連結板５９がバネ部材６０により上向きに付勢されることにより、支持ピン５０ａ，５０ｂ、位置決めピン５１、操作ピン５５，５５は夫々上板４５の上側に突出する突出位置に保持されており、操作ピン５５，５５がバネ部材６０の付勢力に抗して押下げられたとき、支持ピン５０ａ，５０ｂと位置決めピン５１は上板４５の上面側に突出しない退避位置まで移動するようになっている。

なお、支持ピン５０ａ，５０ｂの突出位置での突出量は、ダミーシャフト８ａ，８ｂの
中心孔に下側から嵌合して起立状態で安定的に支持できる程度に設定され、また位置決めピン５１の突出位置での突出量は、メガネワッシャ９の板厚を超えない程度となるように設定されている。

パレット搬送装置３６は、図２に示すように、パレット３５を往路Ｌａに沿って搬送すると共に所定の停止位置において一時停止させる往路搬送手段６１と、パレット３５を復路Ｌｃに沿って搬送すると共に所定の停止位置において一時停止させる復路搬送手段６２と、パレット３５を折返し搬送路Ｌｂに沿って往路Ｌａの下流端側から復路Ｌｃの上流端側に移送する折返し搬送手段６３と、パレット３５を復帰搬送路Ｌｄに沿って復路Ｌｃの下流端側から往路Ｌａの上流端側に移送する復帰搬送手段６４とを備えている。

往路搬送手段６１は、更に、上流側の往路上流側搬送手段６１ａと下流側の往路下流側搬送手段６１ｂとで構成されている。

往路上流側搬送手段６１ａは、パレット３５を往路Ｌａに沿って等間隔で配置された複数の停止位置に順送りで移送するもので、パレット３５を往路Ｌａに沿って搬送方向移動自在に案内する搬送レール手段７１と、パレット３５を搬送レール手段７１に沿って複数の停止位置に順送りで移送する順送り移送手段７２と、この順送り移送手段７２で移送されたパレット３５を各停止位置で一時固定するパレット固定手段７３とを備えている。

往路Ｌａ上には、上流側から順にパレットリターン位置Ｓ１、メガネワッシャ取付位置Ｓ２、ダミーシャフト取付位置Ｓ３、ニードル軸受取付位置Ｓ４、ピニオンギヤ取付位置Ｓ５、第１アイドル位置Ｓ６、第２アイドル位置Ｓ７、丸ワッシャ取付位置Ｓ８、第３アイドル位置Ｓ９、パーツチェック位置Ｓ１０、最終アイドル位置Ｓ１１の十一箇所の停止位置が所定間隔で配置されている。

搬送レール手段７１は、メガネワッシャ取付位置Ｓ２から最終アイドル位置Ｓ１１までの十箇所の停止位置を通るように配設されており、図２及び図３に示すように、往路Ｌａに沿ってその左右両側に設けられ且つ支持脚７４により機台３０１上に支持された一対のサイドフレーム７５，７５と、往路Ｌａの左右両側に沿って整列配置され且つサイドフレーム７５，７５の内側に回転自在に支持される多数のころ７６とを備えている。

サイドフレーム７５，７５は、往路Ｌａの左右両側に略鉛直に立設されており、その対向面側に、ころ７６が搬送方向に直交する水平軸廻りに回転自在に支持されている。また、サイドフレーム７５，７５の上縁側には、内側（往路Ｌａ側）に向けて略水平に突出する上カバー板７７が往路Ｌａに沿って設けられている。

パレット３５は、順送り移送手段７２によりパレットリターン位置Ｓ１からメガネワッシャ取付位置Ｓ２に移送されることにより搬送レール手段７１の最上流側に載置される。この搬送レール手段７１上では、パレット３５は、その前端３５ａを下流側に向けた状態で、左右の被案内部５６，５６の下側をころ７６により搬送方向転動自在に支持されるようになっている（図３）。

順送り移送手段７２は、復帰搬送手段６４によりパレットリターン位置Ｓ１に供給されたパレット３５を、メガネワッシャ取付位置Ｓ２から最終アイドル位置Ｓ１１を経て往路下流側搬送手段６１ｂの最上流側まで搬送レール手段７１上を順送りで搬送するもので、図２及び図３に示すように、パレットリターン位置Ｓ１から最終アイドル位置Ｓ１１までの各停止位置におけるパレット３５の前後に係脱自在に係合可能な複数、例えば十二個の係合爪８１と、これら係合爪８１を搬送方向に往復移動させる搬送方向駆動手段８２と、係合爪８１を係脱方向に往復移動させる係脱方向駆動手段８３とを備えている。なお、本実施形態では、係合爪８１のパレット３５への係脱方向を、搬送方向に直交する水平方向とする。

搬送方向駆動手段８２は、全ての係合爪８１が固定的に設けられた爪固定板８４と、係脱方向駆動手段８３により係脱方向移動可能に支持される移動テーブル８５と、係合爪８１を爪固定板８４を介して移動テーブル８５に対して搬送方向移動可能に案内する搬送ガイド８６と、係合爪８１を爪固定板８４を介して搬送方向に駆動する搬送駆動シリンダ８７と、係合爪８１の搬送方向の移動範囲を規制する搬送方向規制手段８８とを備えている。

爪固定板８４は、パレットリターン位置Ｓ１から最終アイドル位置Ｓ１１までに対応する細長板状に形成され且つ搬送レール手段７１の一側に沿って略水平に配置されており、その往路Ｌａ側の縁部に沿って十二個の係合爪８１が設けられている。係合爪８１は、停止位置Ｓ１〜Ｓ１１と同じピッチで配列されており、爪固定板８４から往路Ｌａ側に略水平に突設されている。

移動テーブル８５は、搬送レール手段７１に沿って細長状に形成された板状で、例えば爪固定板８４の下側に水平に配置されている。

搬送ガイド８６は、図３に示すように、移動テーブル８５の上面側に設けられ且つ往路Ｌａに平行に配設されたガイドレール８６ａと、爪固定板８４の下面側に設けられ且つガイドレール８６ａにより搬送方向摺動自在に支持される被ガイド部８６ｂとで構成されている。

搬送駆動シリンダ８７は、移動テーブル８５上に設けられ且つ搬送方向に平行に配置されており、その駆動軸８７ａの端部が連結部材８７ｂを介して爪固定板８４に固定されている。

搬送方向規制手段８８は、爪固定板８４に固定された被規制板８９と、移動テーブル８５上に設けられた上流側規制部９０ａ及び下流側規制部９０ｂとで構成されており、搬送駆動シリンダ８７により搬送方向上流側に向けて移動中の係合爪８１が所定の「上流位置」に達したときに被規制板８９が上流側規制部９０ａに当接してそれ以上の移動が規制され、搬送駆動シリンダ８７により搬送方向下流側に向けて移動中の係合爪８１が所定の 「下流位置」に達したときに被規制板８９が下流側規制部９０ｂに当接してそれ以上の移動が規制されるようになっている。

なお、「上流位置」は、最も上流側の係合爪８１がパレットリターン位置Ｓ１の上流側に、最も下流側の係合爪８１が最終アイドル位置Ｓ１１の下流側に夫々位置するように設定され、また「下流位置」は、「上流位置」よりも停止位置Ｓ１〜Ｓ１１の１ピッチ分だけ下流側に設定されている。

係脱方向駆動手段８３は、係合爪８１を移動テーブル８５等を介して係脱方向に移動可能に案内する係脱ガイド９１と、係合爪８１を移動テーブル８５等を介して係脱方向に駆動する係脱駆動シリンダ９２と、係合爪８１の係脱方向の移動範囲を規制する係脱方向規制手段９３とを備えている。

係脱ガイド９１は、移動テーブル８５の長手方向に対して略等間隔で複数箇所、例えば三箇所に配置されており、係合爪８１の係脱方向（搬送方向に直交する水平方向）に配設され且つ支持脚９４により機台３０１上に支持されるガイドレール９１ａと、移動テーブル８５の下面側に設けられ且つガイドレール９１ａにより係脱方向摺動自在に支持される被ガイド部９１ｂとで構成されている。

係脱駆動シリンダ９２は、機台３０１上に固定的に設けられ且つ係脱方向に平行に配置されており、その駆動軸９２ａの端部が連結部材９２ｂを介して移動テーブル８５に固定されている。

係脱方向規制手段９３は、図３に示すように、移動テーブル８５に固定された例えば９２ｂと一体の被規制板９６と、機台３０１上に固定的に設けられた離脱側規制部９７ａ （図２）及び係合側規制部９７ｂとで構成されており、係脱駆動シリンダ９２により往路Ｌａに近づく方向に移動中の係合爪８１が所定の「係合位置」に達したときに被規制板９６が係合側規制部９７ｂに当接してそれ以上の移動が規制され、係脱駆動シリンダ９２により往路Ｌａから離れる方向に移動中の係合爪８１が所定の「離脱位置」に達したときに被規制板９６が離脱側規制部９７ａに当接してそれ以上の移動が規制されるようになっている。

なお、係合爪８１は、例えば搬送レール手段７１側のサイドフレーム７５の上側近傍で「係合位置」と「離脱位置」との間を移動し、「係合位置」まで移動したとき、パレットリターン位置Ｓ１から最終アイドル位置Ｓ１１にある各パレット３５の搬送方向前後に夫々係合し、「離脱位置」まで移動したとき、その係合状態が完全に解除されるようになっている。

以上のように構成された順送り移送手段７２は、次の（Ａ１）〜（Ａ３）の動作を繰返し行うことで、復帰搬送手段６４によりパレットリターン位置Ｓ１に供給されたパレット３５をメガネワッシャ取付位置Ｓ２から最終アイドル位置Ｓ１１までの各停止位置を経て往路下流側搬送手段６１ｂの最上流側まで順送りで搬送するようになっている。

（Ａ１）移送待ち状態
係合爪８１が、搬送方向駆動手段８２により「上流位置」に、係脱方向駆動手段８３により「係合位置」に夫々保持された状態が、移送動作開始までの所定時間維持される（図６（ａ））。

（Ａ２）移送動作
移送待ち状態から、搬送方向駆動手段８２を作動させて係合爪８１を「上流位置」から「下流位置」に移動させ、パレット３５を１つ下流側の停止位置まで移送する（図６（ｂ））。

（Ａ３）リターン動作
移送動作終了後、係脱方向駆動手段８３を作動させて係合爪８１を「係合位置」から 「離脱位置」に移動させ（図６（ｃ））、続いて搬送方向駆動手段８２を作動させて係合爪８１を「下流位置」から「上流位置」まで移動させた後（図６（ｄ））、更に係脱方向駆動手段８３を作動させて係合爪８１を「離脱位置」から「係合位置」に移動させ（図６（ｅ））、（Ａ１）の移送待ち状態に移行する。

パレット固定手段７３は、順送り移送手段７２により順送りで移送される各パレット３５を、メガネワッシャ取付位置Ｓ２から最終アイドル位置Ｓ１１までの各停止位置で一時固定するためのもので、図２及び図３に示すように、メガネワッシャ取付位置Ｓ２から最終アイドル位置Ｓ１１までの各停止位置に対応して往路Ｌａの下側に夫々配置されており、搬送レール手段７１上にあるパレット３５の下側に対応して配置される昇降台９８と、この昇降台９８を昇降駆動する昇降駆動シリンダ９９とを備えている。

昇降台９８には、その上面側に、パレット３５側の固定孔５７に下側から嵌合可能な嵌合突起９８ａが設けられている。

昇降駆動シリンダ９９は、機台３０１上に固定的に設けられ且つ鉛直上向きに配置され、その駆動軸９９ａの上端側に昇降台９８が固定されており、順送り移送手段７２が移送待ち状態（上記Ａ１）となった後に昇降台９８を固定位置まで上昇させ、順送り移送手段７２が移送動作（上記Ａ２）に入る前に昇降台９８を解除位置まで降下させるようになっている。

昇降台９８が固定位置まで上昇したとき、パレット３５は、その固定孔５７に昇降台９８側の嵌合突起９８ａが嵌合した状態で押し上げられ、左右の被案内部５６，５６の上面側が上カバー板７７に押しつけられることにより完全に固定された状態となる。

往路下流側搬送手段６１ｂは、往路上流側搬送手段６１ａにより最終アイドル位置Ｓ１１から移送されてきたパレット３５を折返し搬送路Ｌｂの上流端側まで順次搬送するもので、例えばベルトコンベア装置により構成されており、図２に示すように、搬送方向の両端側に配置された駆動ローラ１０１ａ及び従動ローラ１０１ｂに巻き掛けられ且つ往路Ｌａの左右両側に沿って配設された一対の搬送ベルト１０２，１０２と、駆動ローラ１０１ａを介して搬送ベルト１０２，１０２を搬送方向に駆動する駆動モータ１０３とを備えている。

駆動ローラ１０１ａ及び従動ローラ１０１ｂは、往路Ｌａに沿ってその左右両側に設けられた一対のサイドフレーム１０４，１０４によりその両端側が回転自在に支持されている。

折返し搬送手段６３は、往路下流側搬送手段６１ｂにより折返し搬送路Ｌｂの上流端側に搬送されてきたパレット３５を、所定のタイミングで一つずつ復路Ｌｃの上流端側に移送するもので、図２及び図４に示すように、折返し搬送路Ｌｂに沿って配置される移送テーブル１０５と、パレット３５をこの移送テーブル１０５に沿って折返し搬送路Ｌｂの上流端側から下流端側に移送する第１移送手段１０６と、第１移送手段１０６により折返し搬送路Ｌｂの下流端側に移送されてきたパレット３５を復路Ｌｃの上流端側に移送する第２移送手段１０７とを備えている。

移送テーブル１０５は、往路Ｌａの下流側端部の下流側と、復路Ｌｃの上流側端部の上流側とを接続するように、往路Ｌａ及び復路Ｌｃの搬送方向に直交する水平方向に配設されており、機台３０１上に略水平に支持されるテーブル板１０９と、そのテーブル板１０９の上面側に設けられた多数のころ１１０とを備えている。

テーブル板１０９は、折返し搬送路Ｌｂの搬送方向に対する幅が、パレット３５の前後方向長さに対応する寸法に形成されている。また、ころ１１０は、任意の方向に転動可能な球状に形成されている。

第１移送手段１０６は、パレット３５を押出すための第１作動板１１１と、この第１作動板１１１を折返し搬送路Ｌｂに沿って往復駆動する第１シリンダ１１２とを備えている。

第１作動板１１１は、略水平に配置された板状で、折返し搬送路Ｌｂの下流側の縁部が、移送対象のパレット３５を折返し搬送路Ｌｂに沿って押出す押出部１１１ａ、往路Ｌａ側の縁部が後続のパレット３５を規制する規制部１１１ｂとなっている。

第１シリンダ１１２は、第１作動板１１１を、折返し搬送路Ｌｂに沿って「パレット受入位置」（図７（ａ））と「移送完了位置」（図７（ｂ），（ｃ））との間で往復移動させるように構成されている。

「パレット受入位置」（図７（ａ））では、第１作動板１１１は折返し搬送路Ｌｂの上流側に退避して折返し搬送路Ｌｂの上流端側を開放した状態となり、往路Ｌａ上の最下流側のパレット３５が往路下流側搬送手段６１ｂの搬送力により折返し搬送路Ｌｂの上流端側に進入する。

第１シリンダ１１２により第１作動板１１１が「パレット受入位置」から「移送完了位置」まで移動すると（図７（ａ）→（ｂ））、折返し搬送路Ｌｂの上流端側に進入したパレット３５が第１作動板１１１の押出部１１１ａに押されて折返し搬送路Ｌｂの最下流側まで移送テーブル１０５上を転動するが、その間、後続のパレット３５は、第１作動板１１１の規制部１１１ｂにその前端３５ａを押えられて折返し搬送路Ｌｂ内への進入が規制される。

第２移送手段１０７は、パレット３５を押出すための第２作動板１１３と、この第２作動板１１３を復路Ｌｃの搬送方向に往復駆動する第２シリンダ１１４とを備えている。

第２作動板１１３は、略水平に配置された板状で、復路Ｌｃの搬送方向下流側の縁部が、移送対象のパレット３５を復路Ｌｃ側に押出す押出部１１３ａとなっている。

第２シリンダ１１４は、第２作動板１１３を、復路Ｌｃの搬送方向に沿って「パレット受入位置」（図７（ａ），（ｂ））と「移送完了位置」（図７（ｃ））との間で往復移動させるように構成されている。

「パレット受入位置」（図７（ａ））では、第２作動板１１３は折返し搬送路Ｌｂの側方に退避して折返し搬送路Ｌｂの下流端側を開放した状態となり、第１移送手段１０６により移送されてきたパレット３５が折返し搬送路Ｌｂの下流端側に進入する（図７（ｂ））。

その後、第２シリンダ１１４により第２作動板１１３が「パレット受入位置」から「移送完了位置」まで移動すると（図７（ｃ））、折返し搬送路Ｌｂの下流端側のパレット３５が第２作動板１１３の押出部１１３ａに押されて復路Ｌｃの最上流側に移動する。

このように、往路下流側搬送手段６１ｂにより往路Ｌａの下流側まで流下してきたパレット３５は、図７に示すように、折返し搬送手段６３の第１移送手段１０６と第２移送手段１０７とが交互に作動することにより一個ずつ復路Ｌｃの上流端側に移送される。

復路搬送手段６２は、折返し搬送手段６３により復路Ｌｃの最上流側に移送されてきたパレット３５を復路Ｌｃに沿って搬送すると共に所定の停止位置において一時停止させるもので、図２〜図４に示すように、搬送手段１２１と、この搬送手段１２１で移送されているパレット３５を各停止位置で一時停止させて固定する停止固定手段１２２とを備えている。

なお、復路Ｌｃ上には、上流側から順に組込送出位置Ｓ２１、バッファ位置Ｓ２２、ダミーピン返却位置Ｓ２３の三箇所の停止位置が設けられている。

搬送手段１２１は、例えばベルトコンベア装置により構成されており、復路Ｌｃに沿ってその左右両側に設けられ且つ支持脚１３１により機台３０１上に支持された一対のサイドフレーム１３２，１３２と、復路Ｌｃの搬送方向両端側に配置され且つサイドフレーム１３２，１３２により搬送方向に直交する横軸廻りに回転自在に支持された駆動ローラ１３３ａ及び従動ローラ１３３ｂと、それら駆動ローラ１３３ａ及び従動ローラ１３３ｂに巻き掛けられ且つサイドフレーム１３２，１３２の内側に沿って配設された一対の搬送ベルト１３４，１３４と、駆動ローラ１３３ａを介して搬送ベルト１３４，１３４を搬送方向に駆動する駆動モータ１３５とを備えている。

サイドフレーム１３２，１３２の上縁側には、内側（復路Ｌｃ側）に向けて略水平に突出する上カバー板１３６が復路Ｌｃに沿って設けられている。

折返し搬送手段６３により復路Ｌｃの上流端側に移送されてきたパレット３５は、搬送手段１２１上で、その後端３５ｂを搬送方向下流側に向けた状態で、左右の被案内部５６，５６の下側を搬送ベルト１３４，１３４により支持されて一定速度で搬送される（図３）。

停止固定手段１２２は、組込送出位置Ｓ２１からダミーピン返却位置Ｓ２３までの三箇所の停止位置に対応して夫々配置されており、図２及び図４に示すように、搬送手段１２１により搬送中のパレット３５の移動を各停止位置Ｓ２１〜Ｓ２３において規制するパレット規制手段１３７と、このパレット規制手段１３７により各停止位置Ｓ２１〜Ｓ２３で停止したパレット３５を固定するパレット固定手段１３８とを備えている。

パレット規制手段１３７は、各停止位置Ｓ２１〜Ｓ２３の下流側に対応して昇降自在に配置される規制部材１４１と、支持脚１４２により機台３０１上に固定され且つ規制部材１４１を搬送ベルト１３４の搬送面よりも上側に突出する規制位置と搬送ベルト１３４の搬送面よりも下側に退避する退避位置との間で昇降駆動する昇降駆動シリンダ１４３とを備えている。

パレット固定手段１３８は、パレット規制手段１３７により各停止位置Ｓ２１〜Ｓ２３上で停止したパレット３５の下側に対応して配置される昇降台１４４と、例えばパレット規制手段１３７側の昇降駆動シリンダ１４３と同じ支持脚１４２により機台３０１上に固定され且つ昇降台１４４を昇降駆動する昇降駆動シリンダ１４５とを備えている。

昇降台１４４には、その上面側に、パレット３５側の固定孔５７に下側から嵌合可能な嵌合突起１４４ａが設けられている。

昇降駆動シリンダ１４５は、パレット３５がパレット規制手段１３７により停止位置Ｓ２１〜Ｓ２３に停止した後に昇降台１４４を固定位置まで上昇させ、所定時間経過後に昇降台１４４を解除位置まで降下させるようになっている。

昇降台１４４が固定位置まで上昇したとき、パレット３５は、その固定孔５７に昇降台１４４側の嵌合突起１４４ａが嵌合した状態で押し上げられ、左右の被案内部５６，５６の上面側が上カバー板１３６に押しつけられることにより完全に固定された状態となる。

なお、昇降台１４４が解除位置まで降下してパレット固定手段１３８によるパレット３５の固定が解かれると、パレット規制手段１３７の昇降駆動シリンダ１４３が規制部材１４１を退避位置まで降下させる。これによってパレット３５は再び搬送手段１２１により下流側に向けて移動を開始する。

復帰搬送手段６４は、復路搬送手段６２により復帰搬送路Ｌｄの上流端側に搬送されてきたパレット３５を、所定のタイミングで一つずつ復帰搬送路Ｌｄの下流端側のパレットリターン位置Ｓ１に移送するもので、図２及び図４に示すように、復帰搬送路Ｌｄに沿って配置される移送テーブル１５１と、パレット３５をこの移送テーブル１５１に沿って往路Ｌａの上流端側から下流端側のパレットリターン位置Ｓ１上に移送する移送手段１５２とを備えている。

移送テーブル１５１は、復路Ｌｃの下流側端部の下流側と、往路Ｌａの上流側端部の上流側とを接続するように、復路Ｌｃ及び往路Ｌａの搬送方向に直交する方向に配設されており、機台３０１上に略水平に支持されるテーブル板１５４と、そのテーブル板１５４の上面側に設けられた多数のころ１５５とを備えている。

テーブル板１５４は、復帰搬送路Ｌｄの搬送方向に対する幅が、パレット３５の前後方向長さに対応する寸法に形成されている。また、ころ１５５は、任意の方向に転動可能な球状に形成されている。

移送手段１５２は、パレット３５を押し動かすための作動板１５６と、この作動板１５６を復帰搬送路Ｌｄに沿って往復駆動するシリンダ１５７とを備えている。

作動板１５６は、略水平に配置された板状で、復帰搬送路Ｌｄの下流側の縁部が、移送対象のパレット３５を復帰搬送路Ｌｄに沿って押し動かす押圧部１５６ａ、復路Ｌｃ側の縁部が後続のパレット３５を規制する規制部１５６ｂとなっている。

シリンダ１５７は、作動板１５６を、復帰搬送路Ｌｄに沿って「パレット受入位置」 （図８（ａ））と「移送完了位置」（図８（ｂ））との間で往復移動させるように構成されている。

「パレット受入位置」（図８（ａ））では、作動板１５６は復帰搬送路Ｌｄの上流側に退避して復帰搬送路Ｌｄの上流端側を開放した状態となり、復路Ｌｃ上の最下流側のパレット３５が搬送手段１２１により流されて復帰搬送路Ｌｄの上流端側に進入する。

シリンダ１５７により作動板１５６が「パレット受入位置」から「移送完了位置」まで移動すると（図８（ａ）→（ｂ））、復帰搬送路Ｌｄの上流端側に進入していたパレット３５が作動板１５６の押圧部１５６ａに押されてパレットリターン位置Ｓ１まで移送テーブル１５１上を転動するが、その間、後続のパレット３５は、作動板１５６の規制部１５６ｂにその後端３５ｂを押えられて復帰搬送路Ｌｄ内への進入が規制される。

復帰搬送手段６４によりパレットリターン位置Ｓ１に復帰したパレット３５は、往路搬送手段６１により再び往路Ｌａ上を搬送される。

サブアッシー組立手段３７は、図１に示すように、メガネワッシャ取付手段３７ａと、ダミーシャフト取付手段３７ｂと、ニードル軸受取付手段３７ｃと、ピニオンギヤ取付手段３７ｄと、丸ワッシャ取付手段３７ｅと、パーツチェック手段３７ｆとを備えている。

メガネワッシャ取付手段３７ａは、メガネワッシャ取付位置Ｓ２に対応して設けられており、図１２に示すように、メガネワッシャ９を、所定のメガネワッシャ供給位置からメガネワッシャ取付位置Ｓ２のパレット３５上に移送して、軸孔９ａ，９ｂが支持ピン５０ａ，５０ｂに、位置決め孔９ｃが位置決めピン５１に夫々嵌合するようにパレット３５の組立作業部４２上に載置するように構成されている。

ダミーシャフト取付手段３７ｂは、ダミーシャフト取付位置Ｓ３に対応して設けられており、図１２に示すように、ダミーシャフト取付位置Ｓ３のパレット３５に対して、ダミーシャフト仮置部４３に仮置きされているダミーシャフト８ａ，８ｂを組立作業部４２側に移送して、それらダミーシャフト８ａ，８ｂの下端側を夫々支持ピン５０ａ，５０ｂに嵌合させつつ、メガネワッシャ９の上から組立作業部４２上に載置するように構成されている。

なお、ダミーシャフト仮置部４３の挿入孔５２ａ，５２ｂは、組立作業部４２側の支持ピン５０ａ，５０ｂをパレット３５の搬送方向に直交する方向に平行移動した位置に設けられているため（図１１）、ダミーシャフト取付手段３７ｂは、ダミーシャフト仮置部４３上のダミーシャフト８ａ，８ｂをそのまま平行移動により組立作業部４２側に移動させればよい。

ニードル軸受取付手段３７ｃは、ニードル軸受取付位置Ｓ４に対応して設けられており、図１３に示すように、ニードル軸受７を、ロングピニオンギヤ６ａ側に対応する第１供給位置１８１ａとショートピニオンギヤ６ｂ側に対応する第２供給位置１８１ｂとに供給するニードル軸受供給手段１８２と、第１，第２供給位置１８１ａ，１８１ｂに供給されたニードル軸受７をパレット３５上の組立作業部４２に移送するニードル軸受移送手段１８３とを備えている。

ニードル軸受供給手段１８２は、例えばパレット搬送装置３６の一側に配置されており、ストックされた多数のニードル軸受７を順次供給するニードル軸受フィーダ１８４（図１）側から供給され、例えばニードル抜けチェック手段１８５（図１，図１４）によりニードル抜けチェックを受けた後のニードル軸受７を第１，第２供給位置１８１ａ，１８１ｂに向けて搬送するニードル軸受搬送手段１８６と、第１供給位置１８１ａに二個のニードル軸受７を積上げる作業を行うニードル軸受積上手段１８７とを備えている。

ニードル軸受搬送手段１８６は、例えばベルトコンベア装置により構成され、図１３〜図１５に示すように、ニードル抜けチェック手段１８５の下流側とニードル軸受積上手段１８７の上流側との間にニードル軸受７の外径と略同じ幅の搬送路１８８を形成する左右一対のガイド板１８９，１８９と、搬送路１８８の搬送方向両端側に配置された駆動ローラ１９０ａ及び従動ローラ１９０ｂに巻き掛けられ且つ搬送路１８８の下側に沿って配置された搬送ベルト１９１と、駆動ローラ１９０ａを介して搬送ベルト１９１を搬送方向に駆動する駆動モータ１９２とを備えており、上流側のニードル抜けチェック手段１８５側を通過したニードル軸受７を、軸方向を上下に向けた縦向きの状態で、駆動モータ１９２により一定速度で駆動される搬送ベルト１９１により搬送路１８８に沿ってニードル軸受積上手段１８７側に向けて搬送するようになっている。なお、搬送路１８８は例えば往路Ｌａの側方にこれと略平行に配設されている。

ニードル軸受積上手段１８７は、図１３〜図１５に示すように、搬送路１８８の下流端側と第１供給位置１８１ａとの間を接続する供給路１９３及び第１供給位置１８１ａと第２供給位置１８１ｂとを接続する移動路１９４が形成された搬送テーブル１９５と、第１供給位置１８１ａに供給された一個のニードル軸受を第２供給位置まで移動させるニードル軸受移動手段１９６と、第１供給位置１８１ａよりも上流側のニードル軸受７の下流側への移動を規制する移動規制手段１９７と、第１供給位置１８１ａのニードル軸受７を把持可能な第１把持手段１９８ａと第２供給位置１８１ｂのニードル軸受７を把持可能な第２把持手段１９８ｂとを下向きに備えた把持ヘッド１９９と、この把持ヘッド１９９を昇降駆動する昇降駆動シリンダ２００とを備えている。

搬送テーブル１９５の上面側には、ニードル軸受７の外径と略同じ幅に形成された供給路１９３と移動路１９４とが例えば溝状に形成されており、ニードル軸受搬送手段１８６側から供給路１９３内に流入してきたニードル軸受７は後続のニードル軸受７に順次押されて供給路１９３内に一列状に整列するようになっている。

第１供給位置１８１ａと第２供給位置１８１ｂとは、例えばパレット３５上の支持ピン５０ａ，５０ｂを往路Ｌａの搬送方向に直交する方向に所定距離平行移動した位置に設けられている。即ち、第１供給位置１８１ａからみた第２供給位置１８１ｂの方向が送出方向Ｖから平面視時計方向にα°傾いた方向となり、且つそれら第１，第２供給位置１８１ａ，１８１ｂの中心間の距離が互いに噛合した状態でのピニオンギヤ６ａ，６ｂの軸心間の距離と一致するように設けられている。

そして、それら第１，第２供給位置１８１ａ，１８１ｂ間を接続する移動路１９４は例えば直線状に形成され、供給路１９３は、搬送路１８８の延長方向、即ち往路Ｌａに平行な方向から緩やかに９０°屈曲して、その下流端側が送出方向Ｖに向いた状態で第１供給位置１８１ａに接続されている。従って、移動路１９４は、供給路１９３の下流端側から見て第１供給位置１８１ａにおいてα°屈折した方向に配設されている。

ニードル軸受移動手段１９６は、第１供給位置１８１ａ上のニードル軸受７が嵌合可能な第１嵌合部２０１ａと第２供給位置１８１ｂ上のニードル軸受７が嵌合可能な第２嵌合部２０１ｂとを備え且つ供給路１９３の第１供給位置１８１ａへの接続方向（ここでは送出方向Ｖ）と略直交する方向（ここでは搬送方向）に移動可能に設けられた移動部材２０２と、この移動部材２０２を、第１供給位置１８１ａ側の第１スライド位置と第２供給位置１８１ｂ側の第２スライド位置との間で往復駆動する移動駆動シリンダ２０３とを備えている。

移動部材２０２は、例えば搬送テーブル１９５に平行な矩形板状に形成され、搬送テーブル１９５の上面側から所定深さの位置に設けられ且つ移動路１９４の底部側に連通する上下方向所定幅の嵌合溝１９５ａ内に配置されており、その供給路１９３側の縁部に、第１，第２嵌合部２０１ａ，２０１ｂが、供給路１９３の下流側、即ち送出方向Ｖに向けて凹入状に形成されている。

これら第１，第２嵌合部２０１ａ，２０１ｂは、移動部材２０２が第２スライド位置にあるときの第１，第２供給位置１８１ａ，１８１ｂの位置に対応して第２嵌合部２０１ｂの方が第１嵌合部２０１ａよりも凹入深さが大きく形成されており、また移動部材２０２が第１スライド位置にあるとき、第２嵌合部２０１ｂが第１供給位置１８１ａに一致するようになっている。

移動規制手段１９７は、第１供給位置１８１ａよりもニードル軸受一個分上流側の流下規制位置２０４の近傍に設けられ且つ例えばその先端側に流下規制位置２０４上のニードル軸受７を保持可能な保持部２０５ａを備えた規制部材２０５と、この規制部材２０５を、流下規制位置２０４上のニードル軸受７を保持してその下流側への移動を規制する流下規制位置と下流側への移動を許容する流下許容位置との間で往復駆動する規制駆動シリンダ２０６とを備えている。

移動規制手段１９７は、規制駆動シリンダ２０６の駆動により規制部材２０５を流下許容位置から流下規制位置に切換えたとき、流下規制位置２０４上のニードル軸受７を保持することにより、それよりも上流側に整列している全てのニードル軸受７の流下をニードル軸受搬送手段１８６の搬送力に抗して規制するようになっている。なお、例えば規制部材２０５が流下規制位置にある間はニードル軸受搬送手段１８６の搬送動作を停止させるようにしてもよい。

把持ヘッド１９９は、このニードル軸受積上手段１８７を構成すると同時にニードル軸受移送手段１８３を構成するもので、第１，第２把持手段１９８ａ，１９８ｂが第１，第２供給位置１８１ａ，１８１ｂに対応する相対位置関係で取り付けられている。

第１，第２把持手段１９８ａ，１９８ｂは、例えばニードル軸受７に上側から挿通可能な挿通軸２０７と、この挿通軸２０７を挟んでその両側に開閉可能に配置された一対の可動爪２０８，２０８とを備え、第１，第２供給位置１８１ａ，１８１ｂ上にあるニードル軸受７に挿通軸２０７を上側から挿通させた後、可動爪２０８を閉じてニードル軸受７を把持するようになっている。

なお、第１把持手段１９８ａ側の可動爪２０８と第２把持手段１９８ｂ側の可動爪２０８とは個別に開閉駆動可能に構成されている。

昇降駆動シリンダ２００は、把持ヘッド１９９と同じくニードル軸受積上手段１８７を構成すると同時にニードル軸受移送手段１８３を構成するもので、把持ヘッド１９９を介して第１，第２把持手段１９８ａ，１９８ｂを例えば一体的に昇降可能に構成されている。なお、昇降駆動シリンダ２００は、第１，第２把持手段１９８ａ，１９８ｂを個別に昇降駆動可能に構成してもよい。

以上のように構成されたニードル軸受積上手段１８７は、次の（Ｂ１）〜（Ｂ９）の動作を繰返し行うことで、第２供給位置１８１ｂに一個のニードル軸受７を供給すると共に第１供給位置１８１ａに二個のニードル軸受７を積上げるようになっている。

（Ｂ１）移動規制手段１９７の規制部材２０５を流下規制位置に保持することにより供給路１９３内の最下流側のニードル軸受７を流下規制位置２０４で規制し、第１，第２供給位置１８１ａ，１８１ｂにニードル軸受７が存在しない状態で、ニードル軸受移動手段１９６の移動部材２０２を第１スライド位置に位置決めする（図１６（ａ））。

（Ｂ２）移動規制手段１９７の規制部材２０５を流下許容位置に切換える（図１６（ｂ））。これにより、供給路１９３上に整列したニードル軸受７がニードル軸受搬送手段１８６の搬送力により下流側に移動し、最下流側のニードル軸受７が第１供給位置１８１ａにおいて移動部材２０２の第２嵌合部２０１ｂに嵌合して保持される。

（Ｂ３）移動規制手段１９７の規制部材２０５を流下規制位置に切換えることにより第１供給位置１８１ａの一個上流側のニードル軸受７を流下規制位置２０４で規制する（図１６（ｃ））。

（Ｂ４）ニードル軸受移動手段１９６の移動部材２０２を第１スライド位置から第２スライド位置まで移動させる（図１６（ｄ））。これにより、第２嵌合部２０１ｂに嵌合しているニードル軸受７が、第１供給位置１８１ａから移動路１９４に沿って第２供給位置１８１ｂまで移動する。

（Ｂ５）移動規制手段１９７の規制部材２０５を流下許容位置に切換える（図１６（ｅ））。これにより、供給路１９３上に整列したニードル軸受７がニードル軸受搬送手段１８６の搬送力により下流側に移動し、流下規制位置２０４で保持されていた次のニードル軸受７が第１供給位置１８１ａにおいて移動部材２０２の第１嵌合部２０１ａに嵌合して保持される。

（Ｂ６）移動規制手段１９７の規制部材２０５を流下規制位置に切換えることにより第１供給位置１８１ａの一個上流側のニードル軸受７を流下規制位置２０４で規制する（図１６（ｆ））。

（Ｂ７）把持ヘッド１９９を降下させ、第１把持手段１９８ａのみを閉じて第１供給位置１８１ａのニードル軸受７を把持し（図１６（ｇ））、把持ヘッド１９９を上昇させてその把持したニードル軸受７をその場で持上げる（図１６（ｈ））。

（Ｂ８）移動規制手段１９７の規制部材２０５を流下許容位置に切換える（図１６（ｉ））。これにより、供給路１９３上に整列したニードル軸受７がニードル軸受搬送手段１８６の搬送力により下流側に移動し、流下規制位置２０４で保持されていた次のニードル軸受７が第１供給位置１８１ａにおいて移動部材２０２の第１嵌合部２０１ａに嵌合して保持される。

（Ｂ９）第１把持手段１９８ａを開いて、持上げていたニードル軸受７を、新たに第１供給位置１８１ａに移動してきたニードル軸受７の上側に載置する（図１６（ｊ））。

ニードル軸受移送手段１８３は、第１，第２把持手段１９８ａ，１９８ｂを備えた把持ヘッド１９９と、この把持ヘッド１９９を昇降駆動する昇降駆動シリンダ２００と、把持ヘッド１９９を第１，第２供給位置１８１ａ，１８１ｂとニードル軸受取付位置Ｓ４との間で水平駆動する水平駆動シリンダ２０９とを備えており、第１供給位置１８１ａ上の二個のニードル軸受７のうち、例えば下側のニードル軸受７のみを第１把持手段１９８ａで把持することによりそれら二個のニードル軸受７を同時に保持し、第２供給位置１８１ｂ上の一個のニードル軸受７を第２把持手段１９８ｂで把持した後（図１６（ｋ））、昇降駆動シリンダ２００と水平駆動シリンダ２０９とで把持ヘッド１９９をニードル軸受取付位置Ｓ４上に移動させ（図１６（ｌ））、第１把持手段１９８ａで保持している二個のニードル軸受７をパレット３５上のダミーシャフト８ａに、第２把持手段１９８ｂで把持している一個のニードル軸受７をパレット３５上のダミーシャフト８ｂに、夫々外嵌させるようになっている。

このように、本実施形態のニードル軸受取付手段３７ｃは、ピニオンギヤ６ａ側の二個のニードル軸受７を、ニードル軸受積上手段１８７により第１供給位置１８１ａに積上げ、それら二個のニードル軸受７を同時に保持してパレット３５上に移送するように構成されているため、それら二個のニードル軸受７を一個ずつ移送する場合と比べてサブアッシーの自動組立を短いサイクルタイムで効率よく行うことが可能である。

なお、ニードル軸受７は、外周側にころ１１が等間隔で配置されているため、外径寸法が周方向に一定ではない。従って、上下のニードル軸受７の姿勢が軸心廻りにずれている場合に、上下のニードル軸受７を１つの把持手段で同時に把持しようとすると、例えば可動爪１０８が上側のニードル軸受７を外径が最大となる位置で挟み込んだ場合、下側のニードル軸受７側はその可動爪１０８による把持が不完全となる可能性がある。

その点、本実施形態では、第１供給位置１８１ａ上に積上げられた二個のニードル軸受７を同時に保持する際に、第１把持手段１９８ａにより下側のニードル軸受７のみを把持するように構成しているため（図１６（ｋ），（ｌ）参照）、例えば上下のニードル軸受７の姿勢が軸心廻りにずれている場合でも両者を確実に保持することが可能である。

更に、本実施形態の第１把持手段１９８ａは、一対の可動爪２０８，２０８の間に、ニードル軸受７に上側から挿通させる挿通軸２０７を備えているため、可動爪２０８，２０８により下側のニードル軸受７のみを把持しても、上側のニードル軸受７の保持状態が不安定になることもない。

ピニオンギヤ取付手段３７ｄは、ピニオンギヤ取付位置Ｓ５に対応して設けられており、図１２に示すように、互いに噛合した状態にあるピニオンギヤ６ａ，６ｂを、その噛合状態を保持したままで所定のピニオンギヤ供給位置からピニオンギヤ取付位置Ｓ５のパレット３５上に移送して、ピニオンギヤ６ａをパレット３５上のダミーシャフト８ａ側のニードル軸受７に、ピニオンギヤ６ｂをパレット３５上のダミーシャフト８ｂ側のニードル軸受７に、夫々外嵌させるように構成されている。

丸ワッシャ取付手段３７ｅは、丸ワッシャ取付位置Ｓ８に対応して設けられており、図１２に示すように、丸ワッシャ１０ａ，１０ｂを、所定の丸ワッシャ供給位置から丸ワッシャ取付位置Ｓ８のパレット３５上に移送して、ピニオンギヤ６ａ，６ｂ上に夫々載置するように構成されている。

パーツチェック手段３７ｆは、パーツチェック位置Ｓ１０に対応して設けられており、パレット３５上に組立てられたサブアッシー３の部品装着漏れ、特に丸ワッシャ１０ａ，１０ｂの装着漏れをチェックするように構成されている。

なお、本実施形態では、十一箇所の停止位置Ｓ１〜Ｓ１１のうち、パレットリターン位置Ｓ１、第１アイドル位置Ｓ６、第２アイドル位置Ｓ７、第３アイドル位置Ｓ９及び最終アイドル位置Ｓ１１に対してはサブアッシー組立手段３７は設けられていない。

キャリア本体側作業手段３２は、図１、図１７等に示すように、キャリア本体２を、搬入搬出位置Ｓ３１、組込受入位置Ｓ３３、固定ピン打込位置Ｓ３４を含む複数の停止位置に順送りで搬送するキャリア本体搬送手段２６４と、サブアッシー側作業手段３１によりパレット３５上で組立てられたサブアッシー３を、組込受入位置Ｓ３３上のキャリア本体２に組込むサブアッシー組込手段２６５と、サブアッシー組込手段２６５によるキャリア本体２へのサブアッシー３の組込後にダミーシャフト８ａ，８ｂをピニオンシャフト１３ａ，１３ｂに交換するシャフト交換手段２６６と、このシャフト交換手段２６６にピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを供給するピニオンシャフト供給手段２６７と、シャフト交換手段２６６によりキャリア本体２から抜取られたダミーシャフト８ａ，８ｂをパレット３５上に返却するダミーシャフト返却手段２６８と、固定ピン打込位置Ｓ３４上のキャリア本体２に固定ピン２２の打込みを行う固定ピン打込手段２６９と、組立後のプラネタリーキャリア４を搬出する搬出手段２７０と、スラスト軸受５が装着された状態のキャリア本体２をキャリア本体供給位置Ｓ５０から搬入搬出位置Ｓ３１に移送し、また組立後のプラネタリーキャリア４を搬入搬出位置Ｓ３１から搬出手段２７０上に移送するキャリア移送手段２７１とを備えている。

キャリア本体搬送手段２６４は、スラスト軸受５が装着されたキャリア本体２を、同一円周上に等ピッチで配置された複数箇所の停止位置、例えば搬入搬出位置Ｓ３１、アイドル位置Ｓ３２、組込受入位置Ｓ３３、固定ピン打込位置Ｓ３４の四箇所を順次経由するように順送りで搬送すると共にそれら各停止位置Ｓ３１〜Ｓ３４のうちの例えば組込受入位置Ｓ３３、固定ピン打込位置Ｓ３４においてキャリア本体２の回転及び位置決めを行うものである。

四箇所の停止位置Ｓ３１〜Ｓ３４は、図１７等に示すように、その順序で例えば平面視時計方向に配置されており、それらの中心Ｃ１が、復路Ｌｃ上の組込送出位置Ｓ２１に対して送出方向Ｖ上に配置され、且つ組込受入位置Ｓ３３が、中心Ｃ１と組込送出位置Ｓ２１との間に位置するように配置されている。

キャリア本体搬送手段２６４は、図１７〜図１９に示すように、中心Ｃ１上の鉛直軸心廻りに回転可能に支持されたテーブル板２９１と、四箇所の停止位置Ｓ３１〜Ｓ３４に対応してテーブル板２９１上の四箇所に設けられ且つ夫々の鉛直軸心廻りに回転可能なキャリアテーブル２９２と、各キャリアテーブル２９２に対応して配置された組込ガイドテーブル２９３と、各キャリアテーブル２９２が停止位置Ｓ３１〜Ｓ３４上に順次移動するようにテーブル板２９１を四等配で回転駆動する搬送駆動手段２９４と、組込受入位置Ｓ３３上のキャリアテーブル２９２を回転駆動する組込受入位置駆動手段２９５と、固定ピン打込位置Ｓ３４上のキャリアテーブル２９２を回転駆動する固定ピン打込位置駆動手段２９６と、組込受入位置Ｓ３３上及び固定ピン打込位置Ｓ３４上で、キャリアテーブル２９２の回転規制を解除する回転規制解除手段２９７とを備えている。

テーブル板２９１は、例えば略円板状で、水平な機台３０１上で且つ中心Ｃ１に対応する位置に立設された回転支持軸３０２により回転自在に支持されており、その外周側に沿って四つのキャリアテーブル２９２が等ピッチで配置されている。

キャリアテーブル２９２は、例えばテーブル板２９１の上側に配置され且つキャリア本体２を載置可能なキャリア保持部３０３と、例えばテーブル板２９１の下側に配置された駆動受け部３０４とを例えば上下に一体的に備えており、テーブル板２９１により鉛直軸心廻りに回転自在に支持されている。

また、キャリアテーブル２９２は、テーブル板２９１の回転時等の通常時は回転規制手段２９８によりその回転が規制され、組込受入位置Ｓ３３及び固定ピン打込位置Ｓ３４に停止している間のみ、回転規制解除手段２９７によりその回転規制が解除されるようになっている。

回転規制手段２９８は、例えばキャリアテーブル２９２に対してテーブル板２９１上の中心Ｃ１側に、テーブル板２９１の半径方向外側の回転規制位置と半径方向内側の回転規制解除位置との間で移動可能に設けられると共に例えば回転規制位置側に付勢されており、回転規制位置側でキャリアテーブル２９２に係合して回転を規制するようになっている。

また、回転規制解除手段２９７は、組込受入位置Ｓ３３及び固定ピン打込位置Ｓ３４に対応してテーブル板２９１の中心Ｃ１側に夫々固定的に設けられ、キャリアテーブル２９２が組込受入位置Ｓ３３及び固定ピン打込位置Ｓ３４に停止したときに回転規制手段２９８側に係合する解除部材３１５と、回転規制手段２９８を回転規制解除位置側に移動させる方向に解除部材３１５を駆動する規制解除駆動シリンダ３１６とを備えている。

スラスト軸受５が装着されたキャリア本体２は、キャリア移送手段２７１によりキャリア本体供給位置Ｓ５０（図１７）から搬入搬出位置Ｓ３１上のキャリアテーブル２９２に載置され、更にその上側に例えばキャリア移送手段２７１により組込ガイド２６が載置され、その後、キャリアテーブル２９２がアイドル位置Ｓ３２、組込受入位置Ｓ３３、固定ピン打込位置Ｓ３４を経由して再び搬入搬出位置Ｓ３１に戻ったとき、上側の組込ガイド２６が例えばキャリア移送手段２７１により取り外され、完成したプラネタリーキャリア４の状態でキャリア移送手段２７１により搬出手段２７０上に移送される。

なお、キャリア本体２は、その何れかの組込方向Ｖａ（図２８参照）が中心Ｃ１側を向く状態、即ち組込方向Ｖａが送出方向Ｖと反対向きとなる状態で、搬入搬出位置Ｓ３１上のキャリアテーブル２９２に載置されるようになっている。

組込ガイドテーブル２９３は、組込ガイド２６を仮置きするためのもので、例えばテーブル板２９１上で且つキャリアテーブル２９２の中心Ｃ１側に夫々配置されている。なお、組込ガイド２６は、搬入搬出位置Ｓ３１におけるキャリア本体２の載せ替え時、即ち搬入搬出位置Ｓ３１において完成後のプラネタリーキャリア４をキャリアテーブル２９２から取り外して新たなキャリア本体２を載置する間のみ組込ガイドテーブル２９３上に仮置きされる。以下、このときの組込ガイドテーブル２９３の位置を組込ガイド着脱位置Ｓ５１とする。

組込受入位置駆動手段２９５は、組込受入位置Ｓ３３に対応して配置されており、キャリアテーブル２９２側の駆動受け部３０４に下側から係合して鉛直軸廻りに連結可能な駆動連結部３１１と、この駆動連結部３１１を駆動受け部３０４に係合する上部位置と係合しない下部位置との間で昇降駆動可能な昇降駆動手段３１２と、駆動連結部３１１を鉛直軸廻りに三等配、即ち１２０°ずつ所定方向に所定のタイミングで回転駆動する回転駆動手段３１３とを備えている。

組込受入位置駆動手段２９５は、テーブル板２９１が回転してキャリアテーブル２９２が組込受入位置Ｓ３３上で停止した後、昇降駆動手段３１２により駆動連結部３１１を上昇させて駆動受け部３０４と連結し、回転規制解除手段２９７によりキャリアテーブル２９２の回転規制が解除されている間に、サブアッシー３がキャリア本体２内に組込まれる毎に回転駆動手段３１３によりキャリアテーブル２９２を１２０°ずつ例えば平面視反時計方向に三回駆動した後、昇降駆動手段３１２により駆動連結部３１１を降下させて駆動受け部３０４との連結を解除するようになっている。

固定ピン打込位置駆動手段２９６は、固定ピン打込位置Ｓ３４に対応して配置されており、キャリアテーブル２９２側の駆動受け部３０４に下側から係合して鉛直軸廻りに連結可能な駆動連結部３２１と、この駆動連結部３２１を駆動受け部３０４に係合する上部位置と係合しない下部位置との間で昇降駆動可能な昇降駆動手段３２２と、駆動連結部３２１を鉛直軸廻りに三等配、即ち１２０°ずつ所定方向に所定のタイミングで回転駆動する回転駆動手段３２３とを備えている。

固定ピン打込位置駆動手段２９６は、テーブル板２９１が回転してキャリアテーブル２９２が固定ピン打込位置Ｓ３４上で停止した後、昇降駆動手段３２２により駆動連結部３２１を上昇させて駆動受け部３０４と連結し、回転規制解除手段２９７によりキャリアテーブル２９２の回転規制が解除されている間に、固定ピン２２がキャリア本体２のピン孔２３に打込まれる毎に回転駆動手段３２３によりキャリアテーブル２９２を１２０°ずつ例えば平面視反時計方向に三回駆動した後、昇降駆動手段３２２により駆動連結部３２１を降下させて駆動受け部３０４との連結を解除するようになっている。

サブアッシー組込手段２６５は、図１７、図２０、図２１等に示すように、復路Ｌｃ上の組込送出位置Ｓ２１から組込受入位置Ｓ３３まで送出方向Ｖに沿って配置された送出ガイド３３１と、組込送出位置Ｓ２１に停止したパレット３５に対してサブアッシー３の固定を解除させる固定解除手段３３２と、送出ガイド３３１に沿って往復移動可能に配置された押出部材３３３と、この押出部材３３３を、送出方向Ｖに沿って往復駆動する組込駆動シリンダ３３４とを備えている。

送出ガイド３３１は、その底面３３１ａが、組込送出位置Ｓ２１に停止したパレット３５の組立作業部４２の底面４２ａと、組込受入位置Ｓ３３上に停止したキャリア本体２のサブアッシー組込部１９の底面１９ａとを段差無く滑らかに接続するように配置されている。

固定解除手段３３２は、組込送出位置Ｓ２１に停止したパレット３５の操作ピン５５，５５に対応してそれらの上側に配置される押圧部３３５，３３５と、これら押圧部３３５，３３５を降下させる昇降駆動シリンダ３３６とを備え、昇降駆動シリンダ３３６の駆動により押圧部３３５，３３５を降下させて操作ピン５５，５５を押下げるように構成されている。操作ピン５５，５５が押下げられると、支持ピン５０ａ，５０ｂ及び位置決めピン５１がパレット３５の上板４５の上面側に突出しない退避位置まで移動するため、それら支持ピン５０ａ，５０ｂ及び位置決めピン５１のサブアッシー３側への係合が解除される。

押出部材３３３は、その送出方向Ｖに対する前端側に、サブアッシー３の側面形状に対応する形状に形成された押出部３３３ａを備えており、押出部３３３ａが送出方向Ｖに対する組込送出位置Ｓ２１の後側に位置する待機位置（図２０）と、押出部３３３ａが組込受入位置Ｓ３３又はその近傍に位置する押出位置（図２１）との間で送出ガイド３３１に沿って移動可能となっている。

組込駆動シリンダ３３４は、通常時は押出部材３３３を待機位置側に保持しており、組込送出位置Ｓ２１にパレット３５が停止して、固定解除手段３３２によりサブアッシー３の固定が解除されたとき、押出部材３３３を送出ガイド３３１に沿って押出位置まで移動させるようになっている（図２０→図２１）。これにより、パレット３５上のサブアッシー３が押出部材３３３に押されて送出ガイド３３１上を摺動し、組込受入位置Ｓ３３上のキャリア本体２内に組込まれる。

なお、サブアッシー組込手段２６５によるサブアッシー３の組込は、組込受入位置駆動手段２９５によりキャリアテーブル２９２を１２０°ずつ回転させつつ三回繰返され、これにより、キャリア本体２内の三箇所のサブアッシー組込部１９内に夫々サブアッシー３が組込まれる。

シャフト交換手段２６６は、キャリア本体２に組込まれたサブアッシー３のダミーシャフト８ａ，８ｂを、ピニオンシャフト供給手段２６７により所定のシャフト受渡位置Ｓ４３に供給されたピニオンシャフト１３ａ，１３ｂに交換するもので、図２２、図２３等に示すように、ダミーシャフト把持部３４２ａ，３４２ｂを備えたシャフトアンローダ３４２とピニオンシャフト把持部３４３ａ，３４３ｂを備えたシャフトローダ３４３とを水平方向の両端側に備え且つそれらの中間に設けられた鉛直回転軸３４４ａ廻りに回転自在に支持されたシャフト交換アーム３４４と、このシャフト交換アーム３４４を、シャフト把持位置とシャフト解除位置との間で鉛直回転軸３４４ａ廻りに回転駆動する回転駆動手段３４５と、シャフト交換アーム３４４を昇降駆動する昇降駆動手段３４６とを備えている。

なお、シャフト交換手段２６６は、サブアッシー３がキャリア本体２内に組込まれた後、組込受入位置駆動手段２９５により一回分（１２０°）回転された位置（以下、そのときのサブアッシー３の位置をシャフト脱着位置Ｓ３３ａという）においてそのサブアッシー３に対するシャフト交換を行うようになっている。

シャフト交換アーム３４４は、その回転軸３４４ａがシャフト脱着位置Ｓ３３ａとシャフト受渡位置Ｓ４３との中間位置となるように例えば昇降台３３７の下側に回転自在に支持されており、回転駆動手段３４５によりシャフト把持位置にあるとき、シャフトアンローダ３４２がシャフト脱着位置Ｓ３３ａ上に、シャフトローダ３４３がシャフト受渡位置Ｓ４３上に夫々位置し（図２２に二点鎖線で示す）、回転駆動手段３４５によりシャフト解除位置にあるとき、逆にシャフトローダ３４３がシャフト脱着位置Ｓ３３ａ上に、シャフトアンローダ３４２がシャフト受渡位置Ｓ４３上に夫々位置するように構成されている。

ダミーシャフト把持部３４２ａ，３４２ｂは、夫々例えばコレットチャックにより構成されており、シャフト交換アーム３４４がシャフト把持位置にあるとき、組込ガイド２６のシャフト着脱孔３０ａ，３０ｂ、キャリア本体２のシャフト挿通孔２０ａ，２０ｂを介して、シャフト脱着位置Ｓ３３ａにあるダミーシャフト８ａ，８ｂの中心孔にコレットチャック部を上側から挿入することによりそれらダミーシャフト８ａ，８ｂを保持して、昇降駆動手段３４６によるシャフト交換アーム３４４の上昇によりそれらダミーシャフト８ａ，８ｂを上向きに抜取り、その後、シャフト交換アーム３４４がシャフト解除位置に移動し、昇降駆動手段３４６により降下したとき、その把持状態を解除してダミーシャフト８ａ，８ｂをシャフト受渡位置Ｓ４３上に載置するようになっている。

なお、シャフトアンローダ３４２には、ダミーシャフト把持部３４２ａ，３４２ｂの他、キャリア本体２に載置された組込ガイド２６の丸孔２７ａに上側から挿入可能な押え部材３４８が設けられている。

ピニオンシャフト把持部３４３ａ，３４３ｂは、夫々一対の開閉爪により構成されており、シャフト交換アーム３４４がシャフト把持位置にあるとき、シャフト受渡位置Ｓ４３にあるピニオンシャフト１３ａ，１３ｂをそれら開閉爪の間に挟んで把持し、その後、シャフト交換アーム３４４がシャフト解除位置に移動し、昇降駆動手段３４６により降下して、ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂが、組込ガイド２６のシャフト着脱孔３０ａ，３０ｂ、キャリア本体２のシャフト挿通孔２０ａ，２０ｂを介してシャフト脱着位置Ｓ３３ａのピニオンギヤ６ａ，６ｂ内に夫々上側から挿入されたとき、その把持状態を解除するようになっている。

なお、シャフトローダ３４３には、ピニオンシャフト把持部３４３ａ，３４３ｂの他、ピニオンギヤ６ａ，６ｂ内に挿入されたピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを奥まで打込むための打込手段３４９が設けられている。打込手段３４９は、ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂの把持位置に対応してその上側に昇降可能に設けられた打撃部３４９ａと、この打撃部３４９ａを昇降駆動する打込駆動シリンダ３４９ｂとを備え、ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂがピニオンギヤ６ａ，６ｂ内に挿入されてピニオンシャフト把持部３４３ａ，３４３ｂの把持状態が解除された後、打込駆動シリンダ３４９ｂの駆動により打撃部３４９ａを降下させてピニオンシャフト１３ａ，１３ｂの上端側を下向きに打撃するようになっている。

以上のように、本実施形態では、シャフト脱着位置Ｓ３３ａのダミーシャフト８ａ，８ｂとシャフト受渡位置Ｓ４３のピニオンシャフト１３ａ，１３ｂとが互いに入替えられ、キャリア本体２内のサブアッシー３から抜取られたダミーシャフト８ａ，８ｂは、ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂが取去られた後のシャフト受渡位置Ｓ４３に仮置きされる。

回転駆動手段３４５は、例えば昇降台３３７上に固定されており、駆動ギヤ３３８を介して、シャフト交換アーム３４４をシャフト把持位置とシャフト解除位置との間の略１８０°の範囲で例えば往復回転させるように構成されており、サブアッシー組込手段２６５によるサブアッシー３の組込後、組込受入位置駆動手段２９５によりキャリアテーブル２９２が１２０°回転される毎に一周期の動作を行うように構成されている。

昇降駆動手段３４６は、昇降台３３７を介してシャフト交換アーム３４４を昇降駆動するように構成されており、回転駆動手段３４５によるシャフト交換アーム３４４の回転駆動時にはシャフト交換アーム３４４を上昇位置に保持し、シャフト交換アーム３４４がシャフト把持位置又はシャフト解除位置にきたときに、シャフト交換アーム３４４を所定位置まで降下させるように構成されている。

なお、昇降駆動手段３４６は、シャフト交換アーム３４４に対してダミーシャフト把持部３４２ａ，３４２ｂとピニオンシャフト把持部３４３ａ，３４３ｂとを個別に昇降可能な構成としてもよい。

ピニオンシャフト供給手段２６７は、シャフト受渡位置Ｓ４３にピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを供給するもので、図２２、図２４等に示すように、ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを載置可能なシャフト載置台３５１を、シャフト受渡位置Ｓ４３を含む複数箇所、例えば四箇所の停止位置Ｓ４１〜Ｓ４４を順次経由するように順送りで循環させるシャフト搬送手段３５２と、シャフト受渡位置Ｓ４３の上流側でシャフト載置台３５１にピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを載置するピニオンシャフト載置手段３５３とを備えている。

本実施形態では、第１ピニオンシャフト載置位置Ｓ４１、第２ピニオンシャフト載置位置Ｓ４２、シャフト受渡位置Ｓ４３、ダミーシャフト返却位置Ｓ４４の四箇所の停止位置が、その順序で同一円周上に等ピッチで配置されている。

シャフト搬送手段３５２は、停止位置Ｓ４１〜Ｓ４４の中心Ｃ２上で鉛直軸心廻りに回転可能に支持され且つ四箇所の停止位置Ｓ４１〜Ｓ４４に対応してシャフト載置台３５１を四つ備えた搬送回転体３５４と、各シャフト載置台３５１が停止位置Ｓ４１〜Ｓ４４上に順次移動するように搬送回転体３５４を四等配で回転駆動する搬送駆動手段３５５とを備えている。

シャフト載置台３５１には、ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを縦向きの状態で載置可能なシャフト載置部３５１ａ，３５１ｂが夫々設けられている。なお、シャフト載置部３５１ａ，３５１ｂは、シャフト載置台３５１がシャフト受渡位置Ｓ４３にあるとき、シャフト脱着位置Ｓ３３ａ上のダミーシャフト８ａ，８ｂの位置を夫々シャフト交換アーム３４４の鉛直回転軸３４４ａ廻りに１８０°回転させた位置と一致するように配置されている（図２２）。

ピニオンシャフト載置手段３５３は、ピニオンシャフトストッカー（図示省略）からピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを１個ずつ取出して中継載置台３５７ａ，３５７ｂ上に夫々縦向きに載置するピニオンシャフトフィーダ３５８ａ，３５８ｂと、中継載置台３５７ａ，３５７ｂ上に載置されたピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを第１，第２ピニオンシャフト載置位置Ｓ４１，Ｓ４２上のシャフト載置部３５１ａ，３５１ｂに夫々移載するピニオンシャフト移載手段３５９ａ，３５９ｂとを備えている。

ピニオンシャフトフィーダ３５８ａ，３５８ｂは、ピニオンシャフトストッカー（図示省略）から例えば略水平に送られてきたピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを夫々把持して中継載置台３５７ａ，３５７ｂの載置部３６４上に縦向きに載置するように構成されている。

中継載置台３５７ａ，３５７ｂは、ピニオンシャフトフィーダ３５８ａ，３５８ｂとピニオンシャフト移載手段３５９ａ，３５９ｂとの間に配置され、例えば鉛直軸廻りに回転自在で且つその回転軸を挟んでピニオンシャフトフィーダ３５８ａ，３５８ｂ側とピニオンシャフト移載手段３５９ａ，３５９ｂ側とに夫々載置部３６４を備えており、回転駆動手段３６５により二等配で回転駆動されるように構成されている。

中継載置台３５７ａ，３５７ｂは、回転駆動手段３６５の駆動により１８０°ずつ回転を繰返しつつ、ピニオンシャフトフィーダ３５８ａ，３５８ｂ側の載置部３６４にピニオンシャフト１３ａ，１３ｂの供給を受け、ピニオンシャフト移載手段３５９ａ，３５９ｂ側の載置部３６４からそのピニオンシャフト１３ａ，１３ｂが取出されるようになっている。

また、中継載置台３５７ａ，３５７ｂの下側には、ピニオンシャフトフィーダ３５８ａ，３５８ｂ側の載置部３６４を鉛直軸廻りに回転駆動することにより、ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂの位相決めを行う位相決め駆動手段３６６が設けられている。

ピニオンシャフト移載手段３５９ａ，３５９ｂは、図２４に示すように、ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを把持可能な把持部３７１ａ，３７１ｂと、これら把持部３７１ａ，３７１ｂを昇降駆動する昇降駆動シリンダ３７２ａ，３７２ｂと、把持部３７１ａ，３７１ｂを水平駆動する水平駆動シリンダ３７３とを備えており、中継載置台３５７ａ，３５７ｂのピニオンシャフト移載手段３５９ａ，３５９ｂ側の各載置部３６４，３６４上のピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを把持部３７１ａ，３７１ｂで把持した後、その把持部３７１ａ，３７１ｂを昇降駆動シリンダ３７２ａ，３７２ｂ及び水平駆動シリンダ３７３により移動させて、そのピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを第１，第２ピニオンシャフト載置位置Ｓ４１，Ｓ４２のシャフト載置台３５１上に載置するようになっている。

なお、ピニオンシャフト移載手段３５９ａは、ロングピニオンシャフト１３ａを第１ピニオンシャフト載置位置Ｓ４１においてシャフト載置台３５１上のシャフト載置部３５１ａに載置し、一方のピニオンシャフト移載手段３５９ｂは、ショートピニオンシャフト１３ｂを第２ピニオンシャフト載置位置Ｓ４２においてシャフト載置台３５１上のシャフト載置部３５１ｂに載置するようになっている。

即ち、シャフト載置台３５１には、図２２に一点鎖線で示すように、第１ピニオンシャフト載置位置Ｓ４１でロングピニオンシャフト１３ａのみが載置され、次の第２ピニオンシャフト載置位置Ｓ４２でショートピニオンシャフト１３ｂが載置されて両ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂが揃うようになっている。

ダミーシャフト返却手段２６８は、シャフト交換手段２６６によりキャリア本体２から抜取られ、シャフト受渡位置Ｓ４３においてシャフト載置台３５１上に載置されたダミーシャフト８ａ，８ｂをパレット３５上に返却するもので、図２４に示すように、シャフト載置台３５１上のピニオンシャフト１３ａ，１３ｂを把持可能な把持部３８１ａ，３８１ｂを備えた把持ヘッド３８２と、この把持ヘッド３８２を鉛直軸廻りに回転駆動する回転駆動手段３８３と、把持ヘッド３８２を昇降駆動する昇降駆動シリンダ３８４と、把持ヘッド３８２を水平駆動する水平駆動シリンダ３８５とを備えており、ダミーシャフト返却位置Ｓ４４で、把持部３８１ａ，３８１ｂによりシャフト載置台３５１上のダミーシャフト８ａ，８ｂを把持した後、その把持部３８１ａを昇降駆動シリンダ３８４及び水平駆動シリンダ３８５の駆動によりダミーピン返却位置Ｓ２３側に移動させ、パレット３５のダミーシャフト仮置部４３に載置するようになっている。

また、図２２に示すように、ダミーシャフト返却位置Ｓ４４におけるシャフト載置台３５１上のシャフト載置部３５１ａ，３５１ｂと、ダミーピン返却位置Ｓ２３におけるパレット３５上の挿入孔５２ａ，５２ｂ（ダミーシャフト仮置部４３）とは配置角度にズレがあるため、ダミーシャフト返却手段２６８は、ダミーシャフト８ａ，８ｂの搬送中に回転駆動手段３８３により把持ヘッド３８２をそのズレ分だけ回転させるようになっている。

なお、把持ヘッド３８２を回転させる代わりに例えばシャフト載置台３５１側をダミーシャフト返却位置Ｓ４４においてパレット３５上の挿入孔５２ａ，５２ｂ（ダミーシャフト仮置部４３）に合わせるように所定角度回転させるようにしてもよい。

固定ピン打込手段２６９は、組込受入位置Ｓ３３においてサブアッシー３の組込み及びダミーシャフト８ａ，８ｂのピニオンシャフト１３ａ，１３ｂへの交換が行われたキャリア本体２に対して、その下流側の固定ピン打込位置Ｓ３４において、ピニオンシャフト１３ａをその上端側に設けられたピン通し孔３８９とキャリア本体２側のピン孔２３とを一致させ、そのピン孔２３からピン通し孔３８９にわたって固定ピン２２を打込むことによりピニオンシャフト１３ａをキャリア本体２に固定するためのものである。

固定ピン打込手段２６９による固定ピン２２の打込みは、固定ピン打込位置駆動手段２９６によりキャリアテーブル２９２を１２０°ずつ回転させつつ三回繰返され、これにより、キャリア本体２内に組込まれた全てのサブアッシー３に対して固定ピン２２の打込みが行われ、プラネタリーキャリア４の組立処理は完了する。

搬出手段２７０は、組立が完了したプラネタリーキャリア４を搬出するもので、プラネタリーキャリア４を載置可能な搬出台４０１と、この搬出台４０１を、完成後のプラネタリーキャリア４が載置される搬出開始位置Ｓ６１と下流側の搬出到着位置Ｓ６２との間で往復駆動する搬出駆動手段４０２とを備え、搬出開始位置Ｓ６１上の搬出台４０１に搬入搬出位置Ｓ３１側からプラネタリーキャリア４が移載された後、搬出駆動手段４０２によりその搬出台４０１が搬出到着位置Ｓ６２まで搬送されるようになっている。

キャリア移送手段２７１は、キャリア本体２、完成後のプラネタリーキャリア４及び組込ガイド２６を把持可能な把持部４１１を備えた把持ヘッド４１２と、この把持ヘッド４１２を昇降駆動する昇降駆動手段４１３と、把持ヘッド４１２を水平駆動する水平駆動手段４１４とを備え、キャリア本体供給位置Ｓ５０から搬入搬出位置Ｓ３１へのキャリア本体２の移送、組込ガイド着脱位置Ｓ５１の組込ガイドテーブル２９３上から搬入搬出位置Ｓ３１のキャリア本体２上への組込ガイド２６の移載、搬入搬出位置Ｓ３１の完成後のプラネタリーキャリア４上から組込ガイド着脱位置Ｓ５１の組込ガイドテーブル２９３上への組込ガイド２６の移載、搬入搬出位置Ｓ３１から搬出開始位置Ｓ６１の搬出台４０１上へのプラネタリーキャリア４の移載を行うようになっている。

なお、キャリア本体供給位置Ｓ５０、搬入搬出位置Ｓ３１、組込ガイド着脱位置Ｓ５１及び搬出開始位置Ｓ６１は、全て平面視一直線上に配置されており、キャリア移送手段２７１は昇降駆動と一方向の水平駆動のみで全ての搬送処理を行うことが可能となっている。

以上説明したプラネタリーキャリア組立装置１による一連の動作を概略的に説明する。まず、サブアッシー側作業手段３１による動作を説明する。

パレット３５は、パレット搬送装置３６により、環状の搬送経路Ｌに沿って循環的に搬送される。搬送経路Ｌのうち、往路Ｌａの上流側では、パレット３５は、往路上流側搬送手段６１ａにより、パレットリターン位置Ｓ１から最終アイドル位置Ｓ１１までの停止位置を順送りで搬送される。

その際、パレット３５上の組立作業部４２には、メガネワッシャ取付位置Ｓ２においてメガネワッシャ取付手段３７ａによりメガネワッシャ９が供給され、ダミーシャフト取付位置Ｓ３においてダミーシャフト取付手段３７ｂによりダミーシャフト仮置部４３からダミーシャフト８ａ，８ｂが供給され、ニードル軸受取付位置Ｓ４においてニードル軸受取付手段３７ｃによりニードル軸受７が供給され、ピニオンギヤ取付位置Ｓ５においてピニオンギヤ取付手段３７ｄにより互いに噛合された状態のピニオンギヤ６ａ，６ｂが供給され、丸ワッシャ取付位置Ｓ８において丸ワッシャ取付手段３７ｅにより丸ワッシャ１０ａ，１０ｂが供給され、これによってサブアッシー３が順次組立てられる。そして、更にパーツチェック位置Ｓ１０においてパーツチェック手段３７ｆにより部品装着漏れがチェックされた上で、そのパレット３５は往路Ｌａの下流側に搬送される。

往路Ｌａ上でサブアッシー３の組立及びチェックが行われたパレット３５は、折返し搬送路Ｌｂを経て復路Ｌｃ上を搬送される際に、組込送出位置Ｓ２１、バッファ位置Ｓ２２、及びダミーピン返却位置Ｓ２３で夫々一旦停止される。そして組込送出位置Ｓ２１では、パレット３５上のサブアッシー３がサブアッシー組込手段２６５により組込受入位置Ｓ３３上のキャリア本体２内に組込まれ、パレット３５は空の状態となる。

更に、ダミーピン返却位置Ｓ２３において、サブアッシー３がキャリア本体２側に組込まれた後に抜取られたダミーシャフト８ａ，８ｂがパレット３５のダミーシャフト仮置部４３上に返却された後、そのパレット３５は復路Ｌｃの下流側まで搬送され、復帰搬送路Ｌｄを経て再び往路Ｌａ上を搬送される。

続いて、キャリア本体側作業手段３２の動作を説明する。まず、キャリア本体２は、スラスト軸受５が装着された状態でキャリア本体供給位置Ｓ５０に載置されており、キャリア移送手段２７１によりそのキャリア本体供給位置Ｓ５０から搬入搬出位置Ｓ３１のキャリアテーブル２９２上に移送され、更にそのキャリア本体２上に、組込ガイド着脱位置Ｓ５１の組込ガイドテーブル２９３に載置されている組込ガイド２６がキャリア移送手段２７１により装着される。

そして、キャリア本体搬送手段２６４によりキャリアテーブル２９２が順次移動し、搬入搬出位置Ｓ３１で載置されたキャリア本体２がアイドル位置Ｓ３２を経て組込受入位置Ｓ３３に到達すると、まずサブアッシー組込手段２６５により、組込送出位置Ｓ２１に停止しているパレット３５上のサブアッシー３がキャリア本体２のサブアッシー組込部１９に組込まれ、続いてキャリアテーブル２９２が組込受入位置駆動手段２９５により軸廻りに１２０°回転され、組込まれたサブアッシー３がシャフト脱着位置Ｓ３３ａに移動したとき、シャフト交換手段２６６により、そのシャフト脱着位置Ｓ３３ａのダミーシャフト８ａ，８ｂと、シャフト受渡位置Ｓ４３上のピニオンシャフト１３ａ，１３ｂとが交換される。

この「サブアッシー３の組込」→「キャリアテーブル２９２の回転」→「シャフト交換」の一連の動作が、組込受入位置Ｓ３３において三回繰返される。なお、二回目及び三回目の「サブアッシー３の組込」動作は、夫々一回目、二回目の「シャフト交換」動作と並行して行われる（図２５上欄参照）。

また、ピニオンシャフト供給手段２６７のシャフト搬送手段３５２の搬送動作は、シャフト受渡位置Ｓ４３における上記一連の動作と同期しており、「シャフト交換」が一回行われる毎に、ピニオンシャフト１３ａ，１３ｂが載置された次のシャフト載置台３５１がシャフト受渡位置Ｓ４３に送られる。

なお、シャフト載置台３５１は、シャフト受渡位置Ｓ４３に到達する前に、第１ピニオンシャフト載置位置Ｓ４１においてロングピニオンシャフト１３ａが、第２ピニオンシャフト載置位置Ｓ４２においてショートピニオンシャフト１３ｂが夫々供給され、シャフト受渡位置Ｓ４３では、そのピニオンシャフト１３ａ，１３ｂが取去られた後に、サブアッシー３から抜取られたダミーシャフト８ａ，８ｂが載置される。そして、そのシャフト載置台３５１が次のダミーシャフト返却位置Ｓ４４にきたとき、そのダミーシャフト８ａ，８ｂは、ダミーシャフト返却手段２６８により、ダミーピン返却位置Ｓ２３に停止しているパレット３５のダミーシャフト仮置部４３に返却される。

組込受入位置Ｓ３３での一連の動作が終了すると、組込受入位置Ｓ３３上のキャリアテーブル２９２が次の固定ピン打込位置Ｓ３４に移動する。この固定ピン打込位置Ｓ３４では、まず固定ピン打込手段２６９によりピン孔２３とピン通し孔３８９とを貫通するように固定ピン２２が打込まれ、続いてキャリアテーブル２９２が固定ピン打込位置駆動手段２９６により軸廻りに１２０°回転される。

そして、その「固定ピン２２の打込み」→「キャリアテーブル２９２の回転」の一連の動作が、固定ピン打込位置Ｓ３４において三回繰返されることにより、プラネタリーキャリア４の組立が完了する。

なお、この固定ピン打込位置Ｓ３４における固定ピンの打込動作は、図２５に示すように、組込受入位置Ｓ３３におけるサブアッシーの組込動作及びシャフト交換動作と同期して行われる。

シャフト受渡位置Ｓ４３での一連の動作が終了し、プラネタリーキャリア４の組立が完了すると、固定ピン打込位置Ｓ３４上のキャリアテーブル２９２が移動して、搬入搬出位置Ｓ３１に復帰する。

完成後のプラネタリーキャリア４が搬入搬出位置Ｓ３１に到達すると、まずキャリア移送手段２７１により、プラネタリーキャリア４上の組込ガイド２６が組込ガイド着脱位置Ｓ５１の組込ガイドテーブル２９３に移された後、同じくキャリア移送手段２７１によりプラネタリーキャリア４が搬入搬出位置Ｓ３１から搬出開始位置Ｓ６１上の搬出台４０１に移載される。

なお、プラネタリーキャリア４が搬入搬出位置Ｓ３１から搬出台４０１上に移載された後、その搬入搬出位置Ｓ３１のキャリアテーブル２９２上には、新たなキャリア本体２がキャリア本体供給位置Ｓ５０から移載され、上述の動作が繰返される。

また、完成後のプラネタリーキャリア４が載せられた搬出台４０１は、搬出開始位置Ｓ６１から下流側の搬出到着位置Ｓ６２へと搬送される。

キャリア本体２の搬入搬出位置Ｓ３１への搬入動作及び完成後のプラネタリーキャリア４の搬入搬出位置Ｓ３１からの搬出動作は、図２５に示すように、組込受入位置Ｓ３３におけるサブアッシーの組込動作及びシャフト交換動作、固定ピン打込位置Ｓ３４における固定ピンの打込動作と同期して行われる。

以上説明したように、本実施形態のプラネタリーキャリア組立装置１は、パレット３５を環状の搬送経路Ｌに沿って循環させるパレット搬送装置３６と、搬送経路Ｌに沿って配置され且つパレット３５上でサブアッシー３の組立を行うサブアッシー組立手段３７と、このサブアッシー組立手段３７によりパレット３５上で組上ったサブアッシー３をパレット外のキャリア本体２に組込むサブアッシー組込手段２６５とを備えているため、サブアッシーの組立中にサブアッシー組込手段２６５が待ち状態になることもなく、サブアッシー３の組立からそのサブアッシー３のキャリア本体２への組込までの作業を全て自動で効率的に行うことができる。また、各工程を実行する各装置を分散配置することができるため、管理やメンテナンスを容易に行うことが可能である。

サブアッシー組立手段３７は、ダミーシャフト８ａ，８ｂにニードル軸受７を外嵌させ、更にそのニードル軸受７にピニオンギヤ６ａ，６ｂを外嵌させることによりサブアッシー３を組立てるように構成され、サブアッシー組込手段２６５によるキャリア本体２へのサブアッシー３の組込後にダミーシャフト８ａ，８ｂをピニオンシャフト（本シャフト）１３ａ，１３ｂに交換するシャフト交換手段２６６を備えているため、サブアッシー３の組立時にはその組立作業に適した形状のダミーシャフト８ａ，８ｂを用いて効率的に組立作業を行うことができる。

キャリア本体２は、その外周側に半径方向外向きに開放されたサブアッシー組込部１９が形成され、サブアッシー組込手段２６５はサブアッシー３をサブアッシー組込部１９に対してキャリア本体２の半径方向内向きに組込むように構成され、シャフト交換手段２６６は、サブアッシー組込部１９の上側に形成されたシャフト挿通孔２０ａ，２０ｂを介してダミーシャフト８ａ，８ｂの抜取り及びピニオンシャフト（本シャフト）１３ａ，１３ｂの挿入を行うように構成されているため、シャフト交換作業をキャリア本体２の上側からの作業のみで行うことができ、装置構成を簡略化できる他、キャリア本体２の上側にのみシャフト交換のための挿通孔を設ければよい。

シャフト交換手段２６６によりキャリア本体２側から抜取られたダミーシャフト８ａ，８ｂを、サブアッシー組込手段２６５の下流側においてパレット３５上に返却するダミーシャフト返却手段２６８を備えているため、ダミーシャフト８ａ，８ｂをパレット３５と共に循環させて効率的に使用することができる。

パレット３５上には、ダミーシャフト仮置部４３と組立作業部４２とを備え、ダミーシャフト８ａ，８ｂは、ダミーシャフト返却手段２６８によりダミーシャフト仮置部４３に返却され、組立作業部４２にワッシャ９がセットされた後、ダミーシャフト仮置部４３から組立作業部４２に移送されるように構成されているため、パレット３５と共に循環使用されるダミーシャフト８ａ，８ｂがサブアッシー３の組立の支障となることはない。

組立作業部４２には、上向きの支持ピン５０ａ，５０ｂが、ダミーシャフト８ａ，８ｂに下側から嵌合する突出位置と嵌合しない退避位置との間で上下方向移動可能に設けられ、支持ピン５０ａ，５０ｂは、サブアッシー組立手段３７によりサブアッシー３の組立が行われている間は突出位置に保持され、サブアッシー組込手段２６５によりサブアッシー３をパレット３５外のキャリア本体２に組込む際には退避位置に保持されるように構成されているため、パレット３５上でのサブアッシー３の組立を確実に行うことができると共にサブアッシー３のキャリア本体２への組込みもスムーズに行うことが可能である。

以上、本発明の実施形態について例示したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。パレット３５の搬送経路Ｌの配置、パレット搬送装置３６の構成等は任意であり、例えば往路上流側搬送手段６１ａには復路搬送手段６２と同様の構成を採用してもよい。

一箇所の停止位置Ｓ２等において複数種類の組立作業を行うようにしてもよい。

ニードル軸受取付手段３７ｃは、ニードル軸受積上手段１８７を省略して、複数のニードル軸受を装着する一方のピニオンギヤ６ａ側にニードル軸受７を一個ずつ複数回搬送するようにしてもよい。

ニードル軸受積上手段１８７は、制御プログラムを変更して、例えば上述したＢ１〜Ｂ９の動作のうち、Ｂ１〜Ｂ６のみを行うようにすれば、ニードル軸受７を各ピニオンギヤ６ａ，６ｂに一個ずつ装着する場合にも使用可能であり、またＢ７〜Ｂ９の動作を繰返すようにすれば三個以上のニードル軸受７を積上げることも可能である。更に、Ｂ７〜Ｂ９の動作を、両方の把持手段１９８ａ，１９８ｂでそれぞれ必要回数ずつ行うようにすれば、各ピニオンギヤ６ａ，６ｂに対してニードル軸受７を所定個数ずつ積上げることも可能である。

なお、三個以上のニードル軸受７を積上げ、それらを同時に保持して移送する場合、把持手段により最下部のニードル軸受７のみを把持するように構成してもよいし、最下部側から複数個のニードル軸受７を同時に把持するように構成してもよい。

本発明の一実施形態を示すプラネタリーキャリア組立装置の全体平面図である。 パレット搬送装置の平面図である。 パレット搬送装置の側面図である。 パレット搬送装置における復路搬送手段の正面図である。 搬送経路上でのパレットの搬送状態を示す説明図である。 往路上流側搬送手段によるパレットの搬送動作を示す説明図である。 折返し搬送手段によるパレットの搬送動作を示す説明図である。 復帰搬送手段によるパレットの搬送動作を示す説明図である。 パレットの全体斜視図である。 パレットの部分断面斜視図である。 パレットの平面図である。 サブアッシー組立手段によるパレット上での組立動作を示す説明図である。 ニードル軸受取付手段の斜視図である。 ニードル軸受取付手段の正面図である。 ニードル軸受供給手段の平面図である。 ニードル軸受積上手段によるニードル軸受の積上げ動作を示す説明図である。 キャリア本体側作業手段の平面図である。 キャリア本体側作業手段の側面図である。 キャリア本体搬送手段及びその近傍の正面図である。 サブアッシー組込手段におけるサブアッシー組込動作前の側面図である。 サブアッシー組込手段におけるサブアッシー組込動作後の側面図である。 シャフト交換手段、ピニオンシャフト供給手段、ダミーシャフト返却手段及びその近傍における上部構造を省略した平面図である。 シャフト交換手段及びその近傍の正面図である。 ピニオンシャフト供給手段、ダミーシャフト返却手段及びその近傍の側面図である。 組込受入位置Ｓ３３、固定ピン打込位置Ｓ３４、搬入搬出位置Ｓ３１等における各動作の対応関係を示す説明図である。 プラネタリーキャリアの平面図及び正面図である。 サブアッシーの分解斜視図である。 キャリア本体の平面図及び正面図である。 組込ガイドの平面図及び正面図である。

符号の説明

２ キャリア本体
３ サブアッシー
４ プラネタリーキャリア
６ａ ロングピニオンギヤ
６ｂ ショートピニオンギヤ
７ ニードル軸受
８ａ ダミーシャフト
８ｂ ダミーシャフト
９ メガネワッシャ
１３ａ ロングピニオンシャフト（本シャフト）
１３ｂ ショートピニオンシャフト（本シャフト）
１９ サブアッシー組込部
２０ａ シャフト挿通孔
２０ｂ シャフト挿通孔
３５ パレット
３６ パレット搬送装置
３７ サブアッシー組立手段
４２ 組立作業部
４３ ダミーシャフト仮置部
５０ａ 支持ピン
５０ｂ 支持ピン
２６５ サブアッシー組込手段
２６６ シャフト交換手段
２６８ ダミーシャフト返却手段
Ｌ 搬送経路

Claims (4)

1. キャリア本体に、互いに噛合する二つのピニオンギヤを有するサブアッシーを組込むことによりプラネタリーキャリアを組立てるプラネタリーキャリア組立装置において、所定のパレットを環状の搬送経路に沿って循環させるパレット搬送装置と、前記搬送経路に沿って配置され且つ前記パレット上でダミーシャフトにニードル軸受と前記ピニオンギヤとを外嵌させることにより前記サブアッシーの組立を行うサブアッシー組立手段と、該サブアッシー組立手段により前記パレット上で組上った前記サブアッシーをパレット外の組込受入位置にある前記キャリア本体に組込むサブアッシー組込手段と、前記キャリア本体への前記サブアッシーの組込後に、前記ダミーシャフトを本シャフトに交換するシャフト交換手段と、このシャフト交換手段に前記本シャフトを供給する本シャフト供給手段と、前記シャフト交換手段により前記キャリア本体から抜取られた前記ダミーシャフトを前記サブアッシー組込手段の下流側で前記パレット上に返却するダミーシャフト返却手段とを備え、前記本シャフト供給手段は、シャフト載置台を、前記本シャフトが載置される本シャフト載置位置とその下流側のシャフト受渡位置、ダミーシャフト返却位置とを含む複数箇所を順次経由するように順送りで循環させるシャフト搬送手段を備え、前記シャフト交換手段は、前記組込受入位置にある前記キャリア本体上の前記ダミーシャフトと、前記シャフト受渡位置の前記シャフト載置台上にある本シャフトとを互いに入れ替えるように構成され、前記ダミーシャフト返却手段は、前記シャフト受渡位置で前記シャフト載置台上に載置された前記ダミーシャフトを前記ダミーシャフト返却位置で把持して前記パレット上に返却するように構成されていることを特徴とするプラネタリーキャリア組立装置。
2. 前記キャリア本体は、その外周側に半径方向外向きに開放されたサブアッシー組込部が形成され、前記サブアッシー組込手段は前記サブアッシーを前記サブアッシー組込部に対して前記キャリア本体の半径方向内向きに組込むように構成され、前記シャフト交換手段は、前記サブアッシー組込部の上側に形成されたシャフト挿通孔を介して前記ダミーシャフトの抜取り及び前記本シャフトの挿入を行うように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のプラネタリーキャリア組立装置。
3. 前記パレット上には、ダミーシャフト仮置部と組立作業部とを備え、前記ダミーシャフトは、前記ダミーシャフト返却手段により前記ダミーシャフト仮置部に返却され、前記組立作業部にワッシャがセットされた後、前記ダミーシャフト仮置部から前記組立作業部に移送されるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のプラネタリーキャリア組立装置。
4. 前記組立作業部には、上向きの支持ピンが、前記ダミーシャフト等に下側から嵌合する突出位置と嵌合しない退避位置との間で上下方向移動可能に設けられ、前記支持ピンは、前記サブアッシー組立手段により前記サブアッシーの組立が行われている間は前記突出位置に保持され、前記サブアッシー組込手段により前記サブアッシーをパレット外の前記キャリア本体に組込む際には前記退避位置に保持されるように構成されていることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のプラネタリーキャリア組立装置。

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