CN217263004U - 上料设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种上料设备包括上料盘、角度定位机构、治具、第一两轴机械手以及第二两轴机械手，铰链座放置在上料盘上，第一两轴机械手将铰链座取出至至主体上的第一固定位，此时铰链座的杆部位置不确定，摆杆会使铰链座的杆部跟随摆杆移动至第二固定位，从而使铰链座的杆部位置确定，第一驱动构件驱动压块移动至第二固定位的上方，并使压块的下部抵接铰链座的杆部的上部，从而使铰链座的杆部固定；第三驱动构件驱动角度调整构件转动，从而调整铰链座的姿态，并避免了铰链座的杆部在调整过程中的干扰；第二两轴机械手将将调整姿态后的铰链座从角度定位机构移动至治具上，从而完成高效率地将铰链座调整姿态后上料到治具上。

Description

上料设备

技术领域

本申请涉及工件上料技术领域，特别涉及上料设备。

背景技术

对于一些工件或零件的组装工艺中，有的工艺需要更改工件的姿态，以使工件那能够顺利放入治具中。相关技术中，通常采用人工手动作业，浪费人力，且效率低下。例如工件是铰链座时，当更改铰链座的姿态，因为铰链座的杆部不固定，所以铰链座的杆部会摆动，调整不方便导致效率低下。

实用新型内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种上料设备，能够增加铰链座上料的效率。

根据本申请的第一方面实施例的上料设备，包括：上料盘、角度定位机构、治具、第一两轴机械手以及第二两轴机械手，

上料盘用于放置铰链座；

角度定位机构包括角度调整构件、摆杆构件和第三驱动构件；角度调整构件包括主体和固定构件，固定构件设置在主体上，主体上形成第一固定位，第一固定位用于固定铰链座的头部；固定构件包括座体、第一驱动构件和压块，座体上形成第二固定位；摆杆构件包括第二驱动构件和摆杆，第二驱动构件能够驱动摆杆摆动，摆杆能够使铰链座的杆部摆动到第二固定位；第一驱动构件驱动压块移动至第二固定位的上方，压块用于抵接于杆部，以使铰链座的杆部固定；第三驱动构件用于驱动角度调整构件转动，以调整铰链座的姿态；

第一两轴机械手用于将铰链座从上料盘移动至第一固定位上；

第二两轴机械手用于将调整姿态后的铰链座从角度定位机构移动至治具上。

根据本申请实施例的上料设备，至少具有如下有益效果：

铰链座放置在上料盘上，第一两轴机械手将铰链座取出至至主体上的第一固定位，此时铰链座的杆部位置不确定，第二驱动构件驱动摆杆摆动，摆杆会使铰链座的杆部跟随摆杆移动至第二固定位，从而使铰链座的杆部位置确定，第一驱动构件驱动压块移动至第二固定位的上方，并使压块的下部抵接铰链座的杆部的上部，从而使铰链座的杆部固定；第三驱动构件驱动角度调整构件转动，从而调整铰链座的姿态，并避免了铰链座的杆部在调整过程中的干扰；第二两轴机械手将将调整姿态后的铰链座从角度定位机构移动至治具上，从而完成高效率地将铰链座调整姿态后上料到治具上。

根据本申请的一些实施例，角度调整构件还包括推紧构件，推紧构件设置在主体位于水平位置时的一侧，主体在第一固定位内形成槽，推紧构件包括第五驱动构件和第一推块，第五驱动构件用于驱动第一推块推动铰链座进入槽。

根据本申请的一些实施例，角度调整构件还包括检测构件，检测构件用于检测第一固定位内是否放入铰链座的头部。

根据本申请的一些实施例，上料设备还包括抽盘垒料机构，抽盘垒料机构还包括料仓和取料部件，上料盘上形成开孔，料仓内部形成空腔，空腔用于沿高度方向堆叠上料盘，取料部件能够通过开孔勾住上料盘，并将上料盘从空腔中拖出。

根据本申请的一些实施例，上料设备还包括治具输送机构，治具输送机构包括回流线和转移机构，回流线设置有若干个回流机构，相邻两个回流机构相连设置，并且，每一回流机构对应每一加工工位设置；每一回流机构均包括分别用于驱动治具沿相反两个方向移动的上层运输机构和下层运输机构，在上层运输机构上设置有治具挡停机构和治具定位机构；转移机构设置有两个且分别位于回流线两端，转移机构用于承载治具在上层运输机构和下层运输机构之间转移。

根据本申请的一些实施例，上料设备还包括第一导轨和第四驱动构件，角度定位机构滑动连接第一导轨，第四驱动构件驱动连接角度定位机构，第一导轨沿上料盘向治具输送机构延伸。

根据本申请的一些实施例，上料设备还包括感应构件，感应构件包括感应结构和感应片，感应片设置在角度定位机构上，感应结构设置在第一导轨的一侧，角度定位机构沿第一导轨移动时，感应结构能够检测到感应片的位置。

根据本申请的一些实施例，上层运输机构和下层运输机构均包括第一皮带，以及用于驱动第一皮带的第一驱动电机；第一皮带设置有两条且分别位于治具的移动方向两侧，治具架设于两条第一皮带之间。

根据本申请的一些实施例，治具上设置有用于锁止铰链座的锁件；在上层运输机构上、对应治具的定位处设置有解锁装置。

根据本申请的一些实施例，解锁装置为设置于治具定位机构的第二推块，在治具中设置有通孔，锁件设置于通孔顶部开口，第二推块能够跟随治具定位机构靠近治具以从通孔底部开口进入通孔并推动锁件解锁。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中：

图1为本申请实施例的上料设备的整体装配示意图；

图2为本申请一种实施例中的角度定位机构及组装设备的结构示意图；

图3为图2中角度定位机构及组装设备的另一种状态的结构示意图；

图4为图2中A处的结构示意图；

图5为图3中B处的结构示意图；

图6为图2中角度定位机构及组装设备的另一种状态的结构示意图。

图7为本申请一种实施例中治具输送机构的立体图。

图8为本申请一种实施例中回流线的立体图。

图9是本申请一种实施例中治具定位机构、治具挡停机构与治具的立体图。

图10为本申请一种实施例中治具定位机构的立体图。

图11为本申请一种实施例中治具的立体图.

图12为本申请一种实施例中治具挡停机构的立体图。

图13为本申请一种实施例中升降装置的立体图。

附图标记：

上料盘100、开孔110；

角度定位机构200、主体210、固定构件220、第一驱动构件221、压块222、座体223、限位杆230、检测构件240；

第三驱动构件250；

第二驱动构件260、摆杆261；

推紧构件270、第一推块271；

第一导轨280、感应结构281、感应片282；

铰链座的头部300、铰链座的杆部320；

治具400、定位孔410；

回流机构500、上层运输机构510a、下层运输机构510b、第一皮带511、第一驱动电机512、治具挡停机构520、治具定位机构530、第一气缸531、安装板532、定位销533、第二推块534、转移机构540、第三气缸541、竖板542、第二导轨543、底板544、第二皮带545、第二电机546、锁件550、通孔560、挡板570；

料仓610、取料部件620；

第一两轴机械手710、第二两轴机械手720。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以下参照附图1至附图13，描述本实用新型第一方面实施例的上料设备。

参照图1至图13，本实施例的上料设备包括：上料盘100、角度定位机构200、治具400、第一两轴机械手710以及第二两轴机械手720，

上料盘100用于放置铰链座；具体地，上料盘100上阵列设置有卡位，铰链座放置在卡位内。

角度定位机构200包括角度调整构件、摆杆261构件和第三驱动构件250；角度调整构件包括主体210和固定构件220，固定构件220设置在主体210上，主体210上形成第一固定位，第一固定位用于固定铰链座的头部300；固定构件220包括座体223、第一驱动构件221和压块222，座体223上形成第二固定位；摆杆261构件包括第二驱动构件260和摆杆261，第二驱动构件260能够驱动摆杆261摆动，摆杆261能够使铰链座的杆部320摆动到第二固定位；具体地，将铰链座的主体210上料至主体210上的第一固定位后，铰链座的杆部320位置不确定，摆杆261运动轨迹经过铰链座的杆部320，并推动铰链座的杆部320运动至第二固定位，从而使铰链座的杆部320无论在上料时处于什么位置，都能被摆杆261移动至第二固定位。

第一驱动构件221驱动压块222移动至第二固定位的上方，压块222用于抵接于杆部，以使铰链座的杆部320固定；具体地，初始时，压块222远离第二固定位，以便于铰链座的杆部320摆动至第二固定位上。在杆部落至第二固定位后，第一驱动构件221驱动压块222移动至第二固定位的上方，并使压块222的下部抵接铰链座的杆部320的上部，通过座体223与压块222夹紧杆部，从而使铰链座的杆部320固定。具体地，在压块222固定铰链座的杆部320后，第二驱动部件驱动摆杆261摆动到远离铰链座的杆部320的位置。

第三驱动构件250用于驱动角度调整构件转动，以调整铰链座的姿态；具体地，第三驱动构件250驱动角度调整构件转动，角度调整构件带动铰链座转动，从而调整铰链座的姿态，并使每次铰链座调整后，铰链座的头部300和铰链座的杆部320位于一致的位置，确保在下个工序进行时，铰链座的姿态确定，避免了铰链座的杆部320在位置调整过程中位置不确定带来的干扰。具体地，初始状态下，角度调整构件呈水平设置，第三驱动构件250驱动其摆动后，角度调整构件呈竖直设置。

第一两轴机械手710用于将铰链座从上料盘100移动至第一固定位上；

第二两轴机械手720用于将调整姿态后的铰链座从角度定位机构200移动至治具400上。具体地，第一两轴机械手710和第二两轴机械手720分别设置在角度定位机构200的对角位置上，能够减小上料设备的整体体积。

参照图4和图5，角度调整构件还包括限位杆230，限位杆230设置在摆杆261的运动路径上，限位杆230用于限位摆杆261。具体地，摆杆261推动铰链座的杆部320运动至第二固定位上时，如图5所示，摆杆261抵接限位杆230的侧面，以避免摆杆261移动过度损坏铰链座的杆部320或座体223。摆杆261返回远离第二固定位的位置时，如图4所示，摆杆261运动到摆杆261抵接限位杆230的端面的位置停止运动，能够避免摆杆261摆动过度导致损坏，增加摆杆261位置的可控性。

参照图4和图5，摆杆261的杆部为圆杆。具体地，在圆杆能够避免损坏铰链座的杆部320。

参照图6，角度定位机构200还包括至少两个碰撞垫，碰撞垫设置在角度调整构件的运动轨迹上。具体地，碰撞垫能够防止角度调整构件转动过度，使角度调整构件转动到接触碰撞垫后停止，增加每次转动后位置的一致性。应理解的是，碰撞垫的位置可以调整，以调整角度调整构件转动后的角度。

参照图6，角度调整构件还包括推紧构件270，推紧构件270设置在主体210位于水平位置时的一侧，主体210在第一固定位内形成槽，推紧构件270包括第五驱动构件和第一推块271，第五驱动构件用于驱动第一推块271推动铰链座进入槽。

具体地，槽对应铰链座的头部300的形状设置，铰链座的头部300下料至第一固定位后，铰链座的头部300不一定位于槽内，第四驱动构件驱动第一推块271推动铰链座，确保铰链座的头部300进入槽，以使铰链座的头部300稳定的固定在第一固定位内，避免在角度调整构件转动时铰链座的头部300脱出。

参照图6，角度调整构件还包括检测构件240，检测构件240用于检测第一固定位内是否放入铰链座的头部300。

具体地，检测构件240可以是光电检测构件240，检测构件240能够起到防呆的效果。

参照图1和图7，上料设备还包括抽盘垒料机构，抽盘垒料机构还包括料仓610和取料部件620，上料盘100上形成开孔110，料仓610内部形成空腔，空腔用于沿高度方向堆叠上料盘100，取料部件620能够通过开孔110勾住上料盘100，并将上料盘100从空腔中拖出。

应理解的是，所述第二上料机构还可以包括驱动结构，驱动结构驱动料仓610沿高度方向移动，当上料盘100上的铰链座全部用完后，取料部件620能够将上料盘100推回料仓610内，驱动结构驱动料仓610沿高度方向下降，以使装有铰链座的上料盘100移动至与取料部件620相对应的位置，以使取料部件620能够拖出新的上料盘100。采用料仓610、上料盘100和取料部件620，增加了铰链座的上料效率，同时在减少了第二上料机构占用的空间。

参照图1、图8至图13，上料设备还包括治具输送机构，治具输送机构包括回流线和转移机构540，回流线设置有若干个回流机构500，相邻两个回流机构500相连设置，并且，每一回流机构500对应每一加工工位设置；每一回流机构500均包括分别用于驱动治具400沿相反两个方向移动的上层运输机构510a和下层运输机构510b，在上层运输机构510a上设置有治具挡停机构520和治具定位机构530；转移机构540设置有两个且分别位于回流线两端，转移机构540用于承载治具400在上层运输机构510a和下层运输机构510b之间转移。可以理解的是，在同一产线中，铰链座需要进行多次加工，以在铰链座表面贴膜为例，首先铰链座需要调整姿态设置到治具400上，由于需要对铰链座的不同表面进行贴膜，因此每一表面贴膜均需一个加工位对其进行加工，为此，加工位对应设置有多个，例如第一加工位、第二加工位、第三加工位、第四加工位，各加工位在一个方向上依次顺序排列设置；回流线包括数量与加工位数量一致的回流机构500，每一回流机构500对应每一加工工位设置，并且，相邻两个回流机构500相连设置。在每一加工位上均设置有抓取装置，抓取装置用于在对应回流机构500上将铰链座抓取并转移至加工位上进行加工；亦或者，抓取装置也可以更换为加工装置，加工装置能够吸取物料后移动至每一加工位对应的回流机构500、并对回流机构500上放置于治具400上的铰链座进行加工。如此设置，通过设置治具运输机构，能够节省产线的整体体积，有利于设备体积的小型化。

需要理解的是，第一个加工位用于将待加工的铰链座放置于治具400上，最后一个加工位用于将加工完毕的铰链座从治具400上拾取并转移。

每一回流机构500均包括上层运输机构510a和下层运输机构510b，具体地，上层运输机构510a用于运输盛放有铰链座的治具400，具体地说，将盛放有铰链座的治具400由第一个加工位运输至最后一个加工位；下层运输机构510b用于运输空治具400，也即，将空治具400由最后一个加工位处运输至第一个加工位处。同时，其中一个升降机构设置于第一加工位处，用于将下层运输机构510b上的空治具400转移至上层运输机构510a；另一个升降机构设置于最后一个加工位处，用于将上层运输机构510a上的空治具400转移至下层运输机构510b。如此设置，能够使得空治具400及时回流到第一加工位进行上料，治具400的利用率较高。

可以理解的是，上层运输机构510a和下层运输机构510b的结构相同。具体地说，其上的输送结构可以是皮带，也可以是链条，亦或者可以是辊轮，具体并不以此为限。进一步的，由于上层运输机构510a用于运输盛放有铰链座的治具400，在对应加工位上的抓取装置需要抓取治具400上的铰链座，或加工装置需要对治具400上的铰链座进行加工时，需要将治具400停止并固定于预定位置。为此，在上层运输机构510a中设置有治具挡停机构520和治具定位机构530。其中，治具挡停机构520用于阻挡治具400前进，其可以是挡板570或者其他具备阻挡作用的结构件，如此设置，使得上层运输机构510a能够一直保持运转状态，控制简单方便；治具定位机构530用于将治具400定位于预定位置，减小位置误差，提高加工精度，治具定位机构530可以是定位销533，以及用于限制治具400在其高度及宽度方向移动的定位板，具体并不以此为限。

通过如此设置，治具运输机构能够输送治具400至产线上的不同工位，同时，能够及时将空的治具400回流至产线的始端，治具400的利用率高；并且，输送机构结构紧凑，成本低廉。

参考图9和图10，在本申请的一些实施例中，治具挡停机构520设置于治具400前进方向，治具挡停机构520为阻挡气缸。

可以理解的是，治具挡停机构520如此设置，对治具400的挡停效果较佳。具体地说，阻挡气缸设置于两条第一皮带511之间且位于治具400的移动平面以下，当需要对治具400进行挡停时，阻挡气缸上的挡杆伸出并移动至治具400的移动平面以上，治具400的前端碰到挡杆后便停止运动，由治具定位机构530对治具400进行定位固定。

参考图10至图12，在本申请的一些实施例中，治具定位机构530包括第一气缸531、设置于第一气缸531驱动端的安装板532和设置于安装板532上的定位销533，在治具400上设置有与定位销533配合的定位孔410。

可以理解的是，治具定位机构530设置于两条第一皮带511线之间。具体的说，治具定位机构530包括第一气缸531、安装板532和定位销533，第一气缸531设置于上层运输机构510a的架体，安装板532设置于第一气缸531的驱动端且平行于治具400的移动平面设置，定位销533在安装板532上设置有多个，对应的，在治具400的底部设置有若干供定位销533插设的定位孔410。当治具400被治具挡停机构520阻挡停止后，第一气缸531驱动安装板532上升并使定位销533插设于治具400上的定位孔410，从而完成对治具400的定位。

参考图9和图10，在本申请的一些实施例中，在上层运输机构510a上、对应治具400的定位处设置有挡板570，挡板570用于限制治具400沿其高度方向及宽度方向移动。

可以理解的是，为使在对铰链座进行抓取或者加工时，治具400不会出现晃动，在上层运输机构510a的治具400定位处设置有挡板570，具体而言，挡板570可以设置有多个从而在治具400的前进方向上围合成供治具400穿过的挡框，更进一步的，挡框设置有两个，分别对应用于对治具400的两端进行限位，治具定位机构530设置于两个挡框之间。当解锁机构插设于治具400底部的通孔560开口并向上推动锁件550解锁时，两个挡框能够限制治具400在其高度方向上的移动，从而能够防止治具400受到冲击力而倾覆。

参考图13，在本申请的一些实施例中，转移机构540包括升降装置和第二运输机构；第二运输机构设置于升降装置的驱动端，用于驱动治具400进入或移出回流线。

可以理解的是，升降装置包括第三气缸541、竖板542、第二导轨543和底板544，第二导轨543沿竖向设置于竖板542，底板544滑动设置于第二导轨543且与第三气缸541的驱动端相连接，第三气缸541用于驱动底板544移动至与上层运输机构510a相平行的平面或者与下层运输机构510b相平行的平面。进一步的，第二运输机构设置于底板544上，并且，第二运输机构的宽度与上层运输机构510a或下层运输机构510b的宽度一致，从而使得治具400能够顺利地从下层运输机构510b进入到第二运输机构或者从第二运输机构进入到上层运输机构510a。

可以理解的是，第二运输机构可以是皮带输送装置、辊轮输送装置、链条输送装置等，具体并不以此为限。

参考图13，在本申请的一些实施例中，第二运输机构包括第二皮带545和第二电机546。

可以理解的是，第二皮带545设置有两条且间隔一定距离设置，第二电机546用于驱动第二皮带545转动，并且，两条第二皮带545之间的间隙小于治具400的宽度，治具400架设于两条第二皮带545上，第二运输机构如此设置，能够方便治具400架设。

参照图6，上料设备还包括第一导轨280和第四驱动构件，角度定位机构200滑动连接第一导轨280，第四驱动构件驱动连接角度定位机构200，第一导轨280沿上料盘100向治具输送机构延伸。

具体地，第五驱动构件能够驱动角度定位机构200移动，以使铰链座的姿态调整的同时，铰链座的位置能够跟随角度定位机构200移动，便于将铰链座移动至不同的位置。

参照图6，上料设备还包括感应构件，感应构件包括感应结构281和感应片282，感应片282设置在角度定位机构200上，感应结构281设置在第一导轨280的一侧，角度定位机构200沿第一导轨280移动时，感应结构281能够检测到感应片282的位置。

具体地，感应结构281感应到感应片282到达预定位置后，第五驱动构件停止角度定位机构200的移动，从而使铰链座在移动后位置一致，便于进行将铰链座上料至角度调整构件和将铰链座从角度调整构件下料的工序。

参照图9，上层运输机构510a和下层运输机构510b均包括第一皮带511，以及用于驱动第一皮带511的第一驱动电机512；第一皮带511设置有两条且分别位于治具400的移动方向两侧，治具400架设于两条第一皮带511之间。

可以理解的是，上层运输机构510a和下层运输机构510b均为皮带传送的设置方式，回流线质量较轻且成本低廉，从而方便装配且维护成本低廉。

需要理解的是，上层运输机构510a和下层运输机构510b各自独立运作，互不干扰。

具体地说，上层运输机构510a和下层运输机构510b中两条第一皮带511间隔一定间隙设置，并且，两条第一皮带511之间得间隙小于治具400的宽度，治具400架设于两条皮带上。上层运输机构510a和下层运输机构510b如此设置，能够方便治具400架设，也能方便治具挡停机构520和治具定位机构530的设置，例如，将治具挡停机构520和治具定位机构530设置于上层运输机构510a的两条第一皮带511之间，分别从治具400的前侧对治具400进行挡停、以及从下侧对治具400进行定位，从而能够起到较好的阻挡及定位效果；需要理解的是，治具挡停机构520和治具定位机构530可以不限于上述的设置方式，例如，治具挡停机构520设置于上层运输机构510a远离加工位的一侧，从侧部对治具400进行挡停。

进一步的，在上层运输机构510a和下层运输机构510b均设置有导向板，导向板设置于两条第一皮带511线互相远离的一侧，从而起到对治具400在上层运输机构510a和下层运输机构510b中横向位置的限制，治具400的移送更加平稳。

参照图10和图12，治具400上设置有用于锁止铰链座的锁件550；在上层运输机构510a上、对应治具400的定位处设置有解锁装置。

可以理解的是，为使铰链座在治具400上能够稳定放置，减小铰链座在治具400移送过程中发生位移导致加工误差，在治具400上设置锁件550，锁件550用于将铰链座固定于治具400上。当治具400移送过程中，锁件550处于锁合位置，当需要将对铰链座进行加工或者将铰链座取出时，锁件550解锁。

一般而言，锁件550转动设置于治具400上，且其内部设置有扭簧，当对锁件550进行按压时，锁件550将铰链座锁紧于治具400；在锁件550处于锁合状态时，从锁件550底部对其顶升，即可使锁件550弹开，从而实现解锁。为此，在治具400的定位处设置解锁装置，解锁装置用于从锁件550底部对其进行顶升，使其内部扭簧将其摊开从而实现解锁。

具体地，解锁装置设置于上层运输机构510a且位于治具400的移动平面以下，其可以包括顶升机构和第二推块534。顶升机构可以用于对第二推块534进行顶升，以使第二推块534能够推动锁件550解锁。

参照图10和图12，解锁装置为设置于治具定位机构530的第二推块534，在治具400中设置有通孔560，锁件550设置于通孔560顶部开口，第二推块534能够跟随治具定位机构530靠近治具400以从通孔560底部开口进入通孔560并推动锁件550解锁。

可以理解的是，为简化结构设置，第二推块534设置于安装板532。具体地，在治具定位机构530对治具400进行定位时，也即，铰链座需要进行加工或者取出。此时，需要同时对治具400上的锁件550进行解锁，为此，将第二推块534设置于安装板532，当定位销533插设于治具400上的定位孔410时，第二推块534也插设于通孔560并对锁件550进行顶升以使其解锁。如此设置，第二推块534能够和定位销533同步运作，运动一致性较好，结构更加简单。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.上料设备，其特征在于，包括：

上料盘，所述上料盘用于放置铰链座；

角度定位机构，所述角度定位机构包括角度调整构件、摆杆构件和第三驱动构件；所述角度调整构件包括主体和固定构件，所述固定构件设置在所述主体上，所述主体上形成第一固定位，所述第一固定位用于固定所述铰链座的头部；所述固定构件包括座体、第一驱动构件和压块，所述座体上形成第二固定位；所述摆杆构件包括第二驱动构件和摆杆，所述第二驱动构件能够驱动所述摆杆摆动，所述摆杆能够使所述铰链座的杆部摆动到所述第二固定位；第一驱动构件驱动压块移动至所述第二固定位的上方，所述压块用于抵接于所述杆部，以使所述铰链座的杆部固定；所述第三驱动构件用于驱动所述角度调整构件转动，以调整铰链座的姿态；

治具；

第一两轴机械手，所述第一两轴机械手用于将所述铰链座从所述上料盘移动至所述第一固定位上；

第二两轴机械手，所述第二两轴机械手用于将调整姿态后的所述铰链座从所述角度定位机构移动至所述治具上。

2.根据权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述角度调整构件还包括推紧构件，所述推紧构件设置在所述主体位于水平位置时的一侧，所述主体在所述第一固定位内形成槽，所述推紧构件包括第五驱动构件和第一推块，所述第五驱动构件用于驱动所述第一推块推动所述铰链座进入所述槽。

3.根据权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述角度调整构件还包括检测构件，所述检测构件用于检测所述第一固定位内是否放入所述铰链座的头部。

4.根据权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述上料设备还包括抽盘垒料机构，所述抽盘垒料机构还包括料仓和取料部件，所述上料盘上形成开孔，所述料仓内部形成空腔，所述空腔用于沿高度方向堆叠所述上料盘，所述取料部件能够通过所述开孔勾住所述上料盘，并将所述上料盘从所述空腔中拖出。

5.根据权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述上料设备还包括治具输送机构，所述治具输送机构包括回流线和转移机构，所述回流线设置有若干个回流机构，相邻两个所述回流机构相连设置，并且，每一所述回流机构对应每一加工工位设置；每一所述回流机构均包括分别用于驱动所述治具沿相反两个方向移动的上层运输机构和下层运输机构，在所述上层运输机构上设置有治具挡停机构和治具定位机构；所述转移机构设置有两个且分别位于所述回流线两端，所述转移机构用于承载所述治具在所述上层运输机构和所述下层运输机构之间转移。

6.根据权利要求5所述的上料设备，其特征在于，所述上料设备还包括第一导轨和第四驱动构件，所述角度定位机构滑动连接所述第一导轨，所述第四驱动构件驱动连接所述角度定位机构，所述第一导轨沿所述上料盘向所述治具输送机构延伸。

7.根据权利要求6所述的上料设备，其特征在于，所述上料设备还包括感应构件，所述感应构件包括感应结构和感应片，所述感应片设置在所述角度定位机构上，所述感应结构设置在所述第一导轨的一侧，所述角度定位机构沿所述第一导轨移动时，所述感应结构能够检测到所述感应片的位置。

8.根据权利要求5所述的上料设备，其特征在于，所述上层运输机构和所述下层运输机构均包括第一皮带，以及用于驱动所述第一皮带的第一驱动电机；所述第一皮带设置有两条且分别位于所述治具的移动方向两侧，所述治具架设于两条所述第一皮带之间。

9.根据权利要求5所述的上料设备，其特征在于，所述治具上设置有用于锁止铰链座的锁件；在所述上层运输机构上、对应所述治具的定位处设置有解锁装置。

10.根据权利要求9所述的上料设备，其特征在于，所述解锁装置为设置于所述治具定位机构的第二推块，在所述治具中设置有通孔，所述锁件设置于所述通孔顶部开口，所述第二推块能够跟随所述治具定位机构靠近所述治具以从所述通孔底部开口进入所述通孔并推动所述锁件解锁。

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