JP4669445B2 - 乗員検知装置 - Google Patents
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また、請求項2に係る発明は、前記の課題に鑑みてなされたものであり、車室内の乗員に向けて配置された撮像素子と、前記撮像素子の撮像領域において照光領域が互いに異なるように近赤外光を発光する複数の発光素子と、前記照光領域の画像をもとに前記発光素子の光強度を制御する制御手段とを備え、各発光素子は、それぞれの照光領域が所定量オーバーラップするように配置され、前記制御手段は、複数の照光領域の1つに対応する発光素子の光強度を変更した場合、前記1つの照光領域とオーバーラップする照光領域に対応する各発光素子の光強度を、それぞれのオーバーラップ量に応じて調整することを特徴とする乗員検知装置を提供する。
このように構成された乗員検知装置によれば、撮像領域において照光領域が互いに異なるように近赤外光を発光する複数の発光素子の光強度を制御することができる。
また、請求項2に係る発明によれば、各照光領域の照度を周辺の照光領域との重なり具合に応じて調節することが可能となる。
このように構成された乗員検知装置によれば、明るすぎによる情報落ちを防ぐことが可能となる。
このように構成された乗員検知装置によれば、明るすぎによる情報落ちを防ぐことが可能となる。
このように構成された乗員検知装置によれば、暗すぎによる情報落ちを防ぐことが可能となる。
また、請求項1,請求項3,請求項4のいずれか一項に記載の乗員検知装置において、前記閾値N2iは、前記照光領域ごとに設定してもよい。
このように構成された乗員検知装置によれば、発光素子の光強度を照光領域ごとに最適に制御することが可能となる。
なお、複数の図面に同じ要素を示す場合には同一の参照符号を付ける。
図1は、本発明の一実施形態により複数の発光素子により撮影領域を照明しながら撮影する乗員検知システムの構成を概念的に示すブロック図である。図1において、乗員検知システム1は、撮影領域を撮影するカメラユニット10とカメラユニット10からの撮影画像から乗員を検知する乗員検知ECU20とを備える。図2は、図1のカメラユニット10の構成とカメラユニット10の撮影対象となる撮影領域を示す図である。図2において、(a)はカメラユニット10の正面図、(b)は(a)の矢印Aの方向から見た側面図、(c)は(a)の矢印Bの方向から見た平面図である。(d)は後記する。図2(a)〜(c)に示すように、カメラユニット10は、水平方向の断面が台形であり、正面に1対のカメラ12−1,12−2を備え、さらに正面とその両側の側面に1対ずつ、計6個の発光素子14−1〜14−6を備える。本実施形態では、発光素子をLEDとして説明する。図2(d)は、6個のLED14−1〜14−6による光L1〜L6がカメラ12−1,12−2の撮影領域に照射される様子を示す図である。図2(d)では、光L1〜L6が照射される部分(円で示す)も(b)および(c)の光と同じ記号L1〜L6で表した。便宜上、撮影領域はカメラユニット10の正面(カメラ12−1,12−2を備えた面)に平行な平面とし、LED14−1〜14−6の数に合わせて、撮影領域を6等分し、おのおのを測定領域とした。LED14−1〜14−6に照明される測定領域をそれぞれR1〜R6と記す。
乗員検知ECU20は、本発明の乗員検知システム1を搭載する車両に使用される種々のECU(電子制御ユニット)の1つであり、他のECUと同様に、図示しないCPUまたはMPU,RAM,不揮発性メモリ30などのほか、カメラ12−1,12−2およびLED14−1〜14−6との通信を行うためのインターフェースおよび他のECUとともに車内ネットワーク(CAN=Controller Area Network)を形成するためのインターフェースなどを備える一種のコンピュータである。換言すれば、乗員検知ECU20は、カメラ12−1,12−2、LED14−1〜14−6およびCANへのインターフェースを備え、後記のLED調光部(プログラム)32を格納して実行可能なコンピュータであれば任意の仕様の装置でよい。
次に、ステップS8において、測定領域インデックスi(i=1,2,...,6)を初期値1に設定する。ステップS10において、測定領域Riの画像に対して輝度のヒストグラムを作る。図4は、測定領域Riに対する輝度のヒストグラムの例である。図4のヒストグラムにおいて、輝度のレベル数は256(レベル0〜255)とし、測定領域Riの明るさの状況を判断するために低輝度側の閾値B1および高輝度側の閾値B2を設定している。輝度が閾値B1以下の画素数は、左側の斜線部の面積に等しく、これをn1iで表す。輝度が閾値B2以上の画素数は、右側の斜線部の面積に等しく、これをn2iで表す。明るすぎてサチュレーションを起こしている部分の検出には、高輝度側の閾値B2を例えばレベル254程度に設定し、暗すぎて情報落ちしている部分の検出には、低輝度側の閾値B1を例えば輝度レベル10程度に設定するのが好ましい。しかし、図4においては、作図の都合上、2つの閾値B1およびB2を中間に近い輝度レベルに示してある。
ここで、実例を挙げてステップS22における処理を説明する。例えば、i=3の場合、すなわち、ステップS16で測定領域R3に対応するLED14−3の駆動量をΔだけ低下させた場合、図5の表でブロック番号3を含む組の他方のブロックに対して、(Δ×相互依存度)だけ調節すればよい。まず、ブロック番号3と組を成す(隣接する)ブロックは、ブロック1,2,4〜6の5つである。このうち、ブロック2,6は、相互依存度0%であるから、調節不要である。ブロック1と5は、相互依存度が10%であるから、対応するLED14−1,14−5の駆動量はΔ×10%小さくする必要がある。そして、残りのブロック4は、相互依存度が15%であるから、対応するLED14−4の駆動量はΔ×15%小さくする必要がある。なお、説明を分かりやすくするため、図5には、相互依存度0%のレコードも含めたが、相互依存度0%のレコードは省略するようにしてもよい。
このように、ループインデックスjは、任意の測定領域Riに対して駆動量Viの変更を行った場合、変更の方向(すなわち、駆動量を増加させたか減少させたか)にかかわらずインクリメントされるので、1回の制御ループで、駆動量Viの変更(ただし、ステップS15および後記のステップS21の変更は除外する)を行った測定領域の数を表すものである。したがって、j=0であれば、その制御ループでは、いずれの測定領域Riに対しても駆動量の変更(S16またはS20による変更)を行わなかったことがわかる。したがって、制御の過程でjが0以外の値から0になった場合、すべての測定領域R1,R2,・・・,RM(Mは、測定領域の数であり、現在の例では6である)の輝度が所定の閾値の範囲に収束したことを意味する。このことは、後記するように制御ループの終了の判断に使用することができる。
以上述べたように、本発明の乗員検知システムによれば、別途、照度センサなどを用いることなく発光素子の照明部位とほぼ一致する測定領域ごとに輝度を測定して、各発光素子の駆動量を調節することにより、撮影領域の全体にわたって良好な画像を得ることが可能となる。
以上のように各発光素子の光強度を制御して撮影した画像を基に、特徴抽出部42,位置演算部44および乗員判定部46により乗員の着座状態などを検出することができる。
なお、これまで、乗員検知システムとして説明してきたが、本発明によれば、複数の発光素子で照明して撮影する装置において良好なまたは適切な撮影画像が得られるように各発光素子の光強度を制御する方法を得ることができる。
例えば、低輝度側の閾値B1以下の輝度の画素数に対する閾値N1iを測定領域ごとに変えることなく、単一の閾値を用いてもよく、高輝度側の閾値B2以上の輝度の画素数に対する閾値N2iを測定領域ごとに変えることなく、単一の閾値を用いてもよいことは明らかである。
しかし、判断ステップS12においてYesの場合、無条件にS16を実行する代わりに、低輝度側の閾値B1以下の輝度の画素数n1iが所定の閾値N1iより大きいか否かを判断して、Noの場合には別の処理を行うように構成することも可能である。
また、ステップ群S12〜S16とステップ群S18〜S21とを入れ替えて、暗すぎる場合の制御を優先するように構成することも可能である。
図3に示した例では、明るすぎる場合と暗すぎる場合の両方の制御を行ったが、いずれか一方のみの制御を行う構成としてもよい。
なお、駆動量としては、電流、電圧、電力のいずれを用いてもよい。
10 カメラユニット
12 カメラ
14 発光素子
20 乗員検知ECU
30 不揮発性メモリ
Claims (7)
- 車室内の乗員に向けて配置された撮像素子と、
前記撮像素子の撮像領域において照光領域が互いに異なるように近赤外光を発光する複数の発光素子と、
前記撮像素子が撮影した画像に基づいて、前記照光領域ごとに輝度分布を作成するとともに、前記各輝度分布に基づいて、前記各発光素子の光強度を制御する制御手段と、
を備えた乗員検知装置であって、
前記制御手段は、
前記各輝度分布において、輝度が所定の閾値B1以下である画素の数が、所定の閾値N1iより大きい場合には、輝度が所定の閾値B1以下である画素の数が、所定の閾値N1i以下になるまで、前記各発光素子の光強度を所定量ずつ増大させるとともに、
前記各輝度分布において、輝度が所定の閾値B2(B2≧B1)以上である画素の数が、所定の閾値N2iより大きい場合には、輝度が所定の閾値B2以上である画素の数が、所定の閾値N2i以下になるまで、前記各発光素子の光強度を所定量ずつ減少させることを特徴とする乗員検知装置。 - 車室内の乗員に向けて配置された撮像素子と、
前記撮像素子の撮像領域において照光領域が互いに異なるように近赤外光を発光する複数の発光素子と、
前記照光領域の画像をもとに前記発光素子の光強度を制御する制御手段とを備え、
各発光素子は、それぞれの照光領域が所定量オーバーラップするように配置され、
前記制御手段は、複数の照光領域の1つに対応する発光素子の光強度を変更した場合、前記1つの照光領域とオーバーラップする照光領域に対応する各発光素子の光強度を、それぞれのオーバーラップ量に応じて調整することを特徴とする乗員検知装置。 - 前記制御手段は、複数の照光領域の1つの輝度分布において、輝度が所定の閾値B2以上である画素の数が、所定の閾値N2iを上回るとき、前記1つの照光領域に対応する発光素子の光強度を低下させることを特徴とする請求項2に記載の乗員検知装置。
- 前記制御手段は、前記1つの照光領域に対応する発光素子の光強度を低下させていき、前記発光素子の光強度が所定の閾値を下回るとき、前記1つの照光領域に対応する発光素子の発光を停止することを特徴とする請求項3に記載の乗員検知装置。
- 前記制御手段は、複数の照光領域の1つの輝度分布において、輝度が所定の閾値B1(B1≦B2)以下である画素の数が、所定の閾値N1iを上回るとき、前記1つの照光領域に対応する発光素子の光強度を増大させることを特徴とする請求項2から4のいずれか一項に記載の乗員検知装置。
- 前記制御手段は、前記閾値N1iを前記照光領域ごとに設定することを特徴とする請求項1又は請求項5に記載の乗員検知装置。
- 前記制御手段は、前記閾値N2iを前記照光領域ごとに設定することを特徴とする請求項1,3,4のいずれか一項に記載の乗員検知装置。
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