JP4668470B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車との車間距離が接近したときドライバに注意を促す警報を行う車間距離警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の安全性の向上を図るため、積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が開発されている。このＡＤＡシステムは、自車の走行環境情報や走行状態から先行車両との衝突、障害物との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対して報知、その他制御等を行うものである。自車の走行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レーダ装置などが従来より公知であるが、近年では車両に搭載した複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識することが可能となってきている。
【０００３】
このような運転支援システムの１つとして、自車と先行車との車間距離が所定距離以下となった際に、警報を行ってドライバに減速を促す車間距離警報装置がある。例えば本出願人による特開２００１−０９３０９７号公報には、一対のカメラで撮像した画像を処理して算出した自車と先行車との相対速度と自車速度とに基づいて１次警報距離と２次警報距離とを設定し、各警報距離と車間距離とに基づいて１次警報や２次警報を実行する技術が開示されている。また、上記特開２００１−０９３０９７号公報には、１次警報或いは２次警報を実行した後、先行車との車間距離が所定値以上となるまでの間、或いは、警報後の経過時間が所定値以上となるまでの間は警報の実行を禁止することで、繰り返し実行される警報による違和感や煩わしさを低減する技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ドライバは、自車の走行レーンを変更しようとした場合や、先行車の挙動等から当該先行車が自車走行レーンからの車線変更を行おうとしていることを確認した場合等に、自車速度を上昇させて先行車に近づけることがある。しかしながら、このような場合、所定時間後には自車走行レーンと先行車の走行レーンが異なることが予測されているにも関わらず、当該先行車に対して警報が行われ、ドライバに違和感や煩わしさを感じさせることがあった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバに違和感や煩わしさを感じさせることなく、適切な警報を行うことのできる車間距離警報装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、第１の発明は、自車走行レーン上で自車の進行方向直前に存在する先行車を検出する先行車検出手段と、上記先行車検出手段で検出された先行車に対する警報の実行を判定する警報実行判定手段とを備えた車間距離警報装置において、上記警報実行判定手段は、上記先行車検出手段によって自車走行レーン上に先行車が検出されているとき、自車の走行状態に基づいて設定時間後の自車走行レーンを予測するとともに、上記先行車の走行状態に基づいて設定時間後の先行車走行レーンを予測し、予測した上記設定時間後の先行車走行レーンが予測した上記設定時間後の自車走行レーンと異なるとき警報の実行を禁止することを特徴とする。
【０００７】
また、第２の発明による車間距離警報装置は、上記第１の発明において、上記警報実行判定手段は、自車のウインカーの状態に基づいて、上記設定時間を可変に設定することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係わり、図１は車間距離警報装置の概略構成図、図２は自車速度及び相対速度と警報距離との関係を示す図表、図３は先行車速度設定ルーチンを示すフローチャート、図４は１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、図５は２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、図６は１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート、図７は２次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート、図８はこれまでの先行車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図、図９は他の車両が自車走行レーンに割り込んできた際の先行車入れ替えの一例を示す説明図、図１０は自車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図である。
【０００９】
図１において、符号１は自動車等の車両を示し、この車両１に搭載される車間距離警報装置３００は、先行車検出手段としての機能を有する画像処理部１００と、警報実行判定手段としての警報実行判定部２００とを有して構成されている。
【００１０】
画像処理部１００には、ＣＣＤ等のイメージセンサを内蔵した一対のカメラ１０，１１が接続されているとともに、車速センサ４が接続されている。カメラ１０，１１は、車両の車幅方向において所定の間隔で取り付けられており、車両前方の同一風景を異なる視点で撮像する。カメラ１０，１１で撮像された画像は画像処理部１００に入力され、画像処理部１００は、入力された一対の画像（ステレオ画像対）に三角測量の原理に基づく処理を行うことで、画像中の同一対象物の３次元の距離分布を算出する。次いで、画像処理部１００は、算出された距離分布情報から、道路形状や立体物の３次元位置を高速で検出する。そして、画像処理部１００は、検出した道路形状と各立体物の位置を比較して自車走行レーン上の進行方向直前の車両（以下、単に先行車という）を特定し、先行車との車間距離の変化や車速センサ４からの信号等に基づいて先行車速度Ｖtを設定する。さらに、画像処理部１００は、算出された先行車速度Ｖtに基づいて、自車と先行車との相対速度を算出する。
【００１１】
警報実行判定部２００には、車速センサ４やウインカースイッチ５、舵角センサ６、ヨーレートセンサ７等が接続されているとともに、警報出力を行うためのスピーカ９が接続されている。警報実行判定部２００は、先行車に対して最初の警報を行うべき車間距離である１次警報距離及びこの１次警報距離よりも小さい車間距離である２次警報距離を設定し、これらの警報距離と、自車と先行車との車間距離とに基づいて警報実行判定を行う。そして、警報実行判定部２００は、警報が必要であると判定した際に、スピーカ９を通じて、ドライバに対する警報を行う。
【００１２】
ここで、警報実行判定部２００は、例えば図２に示すように、先行車に対する１次警報距離と２次警報距離を、車速センサ４から入力される自車速度Ｖと、画像処理部１００から入力される相対速度とに基づいて設定する。すなわち、警報実行判定部２００では、１次警報距離及び２次警報距離を、自車に対する先行車の相対速度が小さくなる程（自車が先行車の接近する速度が大きくなる程）大きな値に設定し、且つ、自車速度Ｖが大きくなる程大きな値に設定する。また、警報実行判定部２００では、例えば、ワイパースイッチ等からの入力に基づいて、現在、自車が雨天走行時であるか否かを判定し、通常走行時と雨天走行時とで異なる警報距離を設定する。
【００１３】
次に、画像処理部１００による先行車速度Ｖtの設定処理について、図３に示す先行車速度設定ルーチンに従って説明する。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、画像処理部１００は、先ず、ステップＳ１０１において、自車の走行レーンに先行車が存在するか否かを調べる。そして、自車走行レーンに先行車が存在しないと判定されると、画像処理部１００は、今回の先行車速度設定ルーチンをそのまま終了する。
【００１４】
一方、ステップＳ１０１において、自車走行レーンに先行車が存在すると判定されると、画像処理部１００は、今回設定された先行車が前回設定された先行車と異なるか否かを調べる（ステップＳ１０２）。
【００１５】
そして、ステップＳ１０２において、今回設定された先行車が前回設定された先行車と同一のものであると判定されると、画像処理部１００は、前回の先行車速度Ｖt0に基づいて今回の先行車速度Ｖtを算出する（ステップＳ１０７）。
【００１６】
この場合、画像処理部１００は、ステップＳ１０７において、例えば以下の処理を行うことにより、先行車速度Ｖtを算出する。すなわち、画像処理部１００は、先ず、先行車との車間距離の変化分と自車の移動距離とに基づき、設定時間ｔ0（例えば、５０ｍｓｅｃ）での先行車の移動距離Ｄを算出し、この移動距離Ｄに基づき、
Ｖt1＝Ｄ／ｔ0
によって、画像情報に基づく先行車速度Ｖt1を算出する。次いで、画像処理部１００は、画像情報に基づく先行車速度Ｖt1と、前回の先行車速度Ｖt0とから、
ａ1＝（Ｖt1−Ｖt0）／ｔ0
によって、先行車の加速度ａ1を算出する。そして、画像処理部１００は、加速度ａ1に基づき、画像上における先行車のばたつき等を考慮した速度修正率Ｋｆを設定し、先行車速度Ｖtを、
Ｖt＝Ｖt0・ａ1・Ｋｆ
によって算出する。このような処理により、画像処理部１００で算出される先行車速度Ｖtは、画像上における先行車のばたつき等に大きく影響されることなく、経時とともに徐々に実際の先行車速度（先行車速度の真値）に近づけられる。
【００１７】
一方、ステップＳ１０２において、今回設定された先行車が前回設定された先行車と異なるものであると判定されると、画像処理部１００は、前回の処理で先行車が存在したか否かを調べる（ステップＳ１０３）。
【００１８】
そして、ステップＳ１０３において、前回の処理で先行車が存在したと判定された場合には、画像処理部１００は、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも小さいか否かを調べる（ステップＳ１０４）。
【００１９】
ここで、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも大きい場合としては、例えば図９に示すように、自車と前回の先行車（先行車Ａ）との間に他の車両が割り込んだために当該車両が新たな先行車（先行車Ｂ）として設定された場合等が考えられる。このような場合、安全性を考慮して、先行車速度Ｖtの初期値を、予想される先行車速度の真値よりも小さく設定し、必要に応じて積極的に警報を行えるようにすることが望ましい。
【００２０】
一方、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも小さい場合としては、例えば図８に示すように、前回の先行車（先行車Ａ）がレーン変更を行ったためにその前方に位置する車両が新たな先行車（先行車Ｂ）として設定された場合や、例えば図１０に示すように、自車がレーン変更を行ったために新たな自車走行レーン上遠方の車両が新たな先行車（先行車Ｂ）として設定された場合等が考えられる。このような場合、先行車速度Ｖtの初期値を小さく設定しすぎると、先行車がはるか遠方に存在するにも関わらず、不要な警報が行われる虞がある。
【００２１】
そこで、ステップＳ１０３において前回先行車が存在しないと判定された場合、或いは、ステップＳ１０４において前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも大きいと判定された場合には、画像処理部１００は、自車速度Ｖの半値（Ｖ／２）を、今回新たに設定された先行車速度Ｖtの初期値として設定する（ステップＳ１０５）
一方、ステップＳ１０４において、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも小さいと判定されると、画像処理部１００は、前回の先行車（他の車両）の先行車速度を、今回新たに設定された先行車速度Ｖtの初期値として設定する（ステップＳ１０６）。
【００２２】
次に、警報実行判定部２００による１次警報及び２次警報の警報実行判定制御について説明する。
１次警報の実行判定は、例えば図４に示す１次警報実行判定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ２０１において、先行車との車間距離と１次警報距離とを比較することで、現在、自車が１次警報を実行すべき領域内に存在するか否か（すなわち、１次警報状態であるか否か）を調べる。
【００２３】
そして、ステップＳ２０１において、車間距離が１次警報距離よりも大きいと判定された場合には、警報実行判定部２００は、自車が１次警報を実行すべき領域外に存在し、１次警報状態ではないと判定して、今回の１次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００２４】
一方、ステップＳ２０１において、車間距離が１次警報距離以下であり、１次警報状態であると判定されると、警報実行判定部２００は、１次警報の実行を禁止する１次警報カットフラグＦ1（後述する）が”１”であるか否かを調べる。
【００２５】
そして、ステップＳ２０２において、１次警報カットフラグＦ1が”１”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回の１次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００２６】
一方、ステップＳ２０２において、１次警報カットフラグＦ1が”０”であると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ドライバに減速を促す１次警報を行うべく、スピーカ９に対して例えば１秒間の警報駆動信号を出力する（ステップＳ２０３）。
【００２７】
２次警報の実行判定は、例えば図５に示す１次警報実行判定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ３０１において、先行車との車間距離と２次警報距離とを比較することで、現在、自車が２次警報を実行すべき領域内に存在するか否か（すなわち、２次警報状態であるか否か）を調べる。
【００２８】
そして、ステップＳ３０１において、車間距離が２次警報距離よりも大きいと判定された場合には、警報実行判定部２００は、自車が２次警報を実行すべき領域外に存在し、２次警報状態ではないと判定して、今回の２次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００２９】
一方、ステップＳ３０１において、車間距離が２次警報距離以下であり、２次警報状態であると判定されると、警報実行判定部２００は、２次警報の実行を禁止する２次警報カットフラグＦ2（後述する）が”１”であるか否かを調べる。
【００３０】
そして、ステップＳ３０２において、２次警報カットフラグＦ2が”１”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回の２次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００３１】
一方、ステップＳ３０２において、２次警報カットフラグＦ2が”０”であると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ドライバに減速を促す２次警報を行うべく、スピーカ９に対して例えば１秒間の警報駆動信号を出力する（ステップＳ３０３）。
【００３２】
ここで、１次警報カットフラグＦ1の設定は、例えば、図６に示す１次警報カットフラグ設定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ４０１において、先行車の横方向への変化量に基づき、先行車の横方向への移動速度Ｖtsを算出する。
【００３３】
続くステップＳ４０２において、警報実行判定部２００は、ウインカースイッチ５からの信号に基づき、現在ウインカーがオンされているか否かを調べる。
【００３４】
そして、ステップＳ４０２において現在ウインカーがオンされていないと判定されると、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて０．５秒後の自車走行レーンを予測する（ステップＳ４０３）とともに、先行車の走行状態に基づいて０．５秒後の先行車走行レーンを予測する（ステップＳ４０４）。
【００３５】
一方、ステップＳ４０２において現在ウインカーがオンされていると判定されると、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて１．５秒後の自車走行レーンを予測する（ステップＳ４０５）とともに、先行車の走行状態に基づいて１．５秒後の先行車走行レーンを予測する（ステップＳ４０６）。
【００３６】
この場合、警報実行判定部２００は、ステップＳ４０３或いはステップＳ４０５の処理において、例えば、以下の処理により設定時間（０．５秒或いは１．５秒）後の自車位置を予測する。すなわち、警報実行判定部２００は、先ず、ヨーレートセンサ７で検出されたヨーレートγと自車速度Ｖとを用いて、
Ｃua＝γ／Ｖ
によって、自車の旋回曲率Ｃuaを算出する。ここで、ヨーレートセンサ７が有効でない場合には、舵角センサ６で検出された舵角δと、自車速度Ｖ、自車のスタビリティファクタＡ、自車のホイールベースＬ等を用いて、
Ｒe＝（１＋Ａ・Ｖ２）・（Ｌ／δ）
によって、自車の旋回半径Ｒeを算出し、
Ｃua＝１／Ｒe
によって自車の旋回曲率Ｃuaを算出してもよい。そして、警報実行判定部２００は、自車の旋回曲率Ｃuaと自車速度Ｖとに基づいて、設定時間後の自車走行レーンを予測する。
【００３７】
また、警報実行判定部２００は、ステップＳ４０４或いはステップＳ４０６の処理において、例えば、先行車速度Ｖtに基づいて、設定時間内での自車進行方向における先行車の移動量を算出するとともに、先行車の横方向速度Ｖtsに基づいて、設定時間内での自車左右方向における先行車の移動量を算出する。そして、これら自車進行方向における先行車の移動量と自車左右方向における先行車の移動量とに基づいて、設定時間後の先行車走行レーンを予測する。
【００３８】
ステップＳ４０４或いはステップＳ４０６からステップＳ４０７に進むと、警報実行判定部２００は、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なるか否かを調べる。
【００３９】
そして、ステップＳ４０７において、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ４１３の処理に進んで１次警報カットフラグＦ1を”１”に設定した後、今回の１時警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。すなわち、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なると判定された場合は、１次警報カットフラグＦ1が”１”に設定されて１次警報の実行が禁止される。
【００４０】
一方、ステップＳ４０７において、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと同一であると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ４０８の処理に進み、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であるか否かを調べる。ここで、レーンチェンジタイマフラグＦtは、ドライバがレーンチェンジを行っていると想定された際に、”１”に設定されるものである。
【００４１】
そして、ステップＳ４０８において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であると判定されると、警報実行判定部２００の処理は、ステップＳ４１１に進む。
【００４２】
一方、ステップＳ４０８において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”０”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回、ウインカー操作が行われたか否かを調べる（ステップＳ４０９）。
【００４３】
そして、ステップＳ４０９において、今回ウインカー操作が行われたと判定された場合には、警報実行判定部２００は、レーンチェンジタイマフラグＦtを”１”に設定（ステップＳ４１０）した後、ステップＳ４１１の処理に進む。
【００４４】
ステップＳ４０８或いはステップＳ４１０の処理からステップＳ４１１に進むと、警報実行判定部２００は、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したか否かを調べる。すなわち、ウインカーがオンされているとき、及び、ウインカーがオフされてからの所定時間内（例えば、５秒以内）は、ドライバーが自車走行レーンのレーンチェンジ（レーン変更）を行っていることが想定される。そこで、警報実行判定部２００は、ステップＳ４１１において、一旦オンされたウインカーがオフされてから５秒以上経過したか否かを判定することにより、現在、ドライバが自車走行レーンを変更中であるか否かを調べる。
【００４５】
そして、ステップＳ４１１において、ウインカーがオフされてから未だ５秒以上経過していないと判定されると、警報実行判定部２００は、ステップＳ４１３の処理に進んで１次警報カットフラグＦ1を”１”に設定した後、今回の１時警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。すなわち、自車走行レーンを変更する際には、ドライバは自車を先行車に近づけることが常であり、また、レーン変更中はドライバの覚醒度が高いことが予想されるので、１次警報カットフラグＦ1が”１”に設定されて１次警報の実行が禁止される。
【００４６】
一方、ステップＳ４１１において、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したと判定されると、警報実行判定部２００は、ドライバーのレーン変更操作が終了したと判断してレーンチェンジタイマフラグＦtを”０”に設定する（ステップＳ４１２）。
【００４７】
そして、ステップＳ４０９、或いは、ステップＳ４１２からステップＳ４１４の処理に進むと、警報実行判定部２００は、１次警報カットフラグＦ1を”０”に設定した後、今回の１次警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。
【００４８】
２次警報カットフラグＦ2の設定は、例えば、図７に示す２次警報カットフラグ設定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ５０１において、先行車の横方向への変化量に基づき、先行車の横方向への移動速度Ｖtsを算出する。
【００４９】
続くステップＳ５０２において、警報実行判定部２００は、ウインカースイッチ５からの信号に基づき、現在ウインカーがオンされているか否かを調べる。
【００５０】
そして、ステップＳ５０２において現在ウインカーがオンされていないと判定されると、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて０．５秒後の自車走行レーンを予測する（ステップＳ５０３）とともに、先行車の走行状態に基づいて０．５秒後の先行車走行レーンを予測する（ステップＳ５０４）。
【００５１】
一方、ステップＳ５０２において現在ウインカーがオンされていると判定されると、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて１．５秒後の自車走行レーンを予測する（ステップＳ５０５）とともに、先行車の走行状態に基づいて１．５秒後の先行車走行レーンを予測する（ステップＳ５０６）。
【００５２】
ステップＳ５０４或いはステップＳ５０６からステップＳ５０７に進むと、警報実行判定部２００は、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なるか否かを調べる。
【００５３】
そして、ステップＳ５０７において、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ５１５の処理に進んで１次警報カットフラグＦ1を”１”に設定した後、今回の１時警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。すなわち、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なると判定された場合は、１次警報カットフラグＦ1が”１”に設定されて１次警報の実行が禁止される。
【００５４】
一方、ステップＳ５０７において、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと等しい判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ５０８の処理に進み、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であるか否かを調べる。
【００５５】
そして、ステップＳ５０８において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であると判定されると、警報実行判定部２００の処理は、ステップＳ５１１に進む。
【００５６】
一方、ステップＳ５０８において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”０”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回、ウインカー操作が行われたか否かを調べる（ステップＳ５０９）。
【００５７】
そして、ステップＳ５０９において、今回ウインカー操作が行われたと判定された場合には、警報実行判定部２００は、レーンチェンジタイマフラグＦtを”１”に設定（ステップＳ５１０）した後、ステップＳ５１１の処理に進む。
【００５８】
ステップＳ５０８或いはステップＳ５１０の処理からステップＳ５１１に進むと、警報実行判定部２００は、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したか否かを調べる。
【００５９】
そして、ステップＳ５１１において、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したと判定されると、警報実行判定部２００は、ドライバーのレーン変更操作が終了したと判断してレーンチェンジタイマフラグＦtを”０”に設定する（ステップＳ５１２）。
【００６０】
一方、ステップＳ５１１において、ウインカーがオフされてから未だ５秒以上経過していないと判定されると、警報実行判定部２００の処理はステップＳ５１３に進む。ここで、自車の走行レーン変更中にガードレール等が先行車として誤認識されて誤警報が発せられることを防止するため、自車走行レーン変更中には、原則的に、１次警報及び２次警報の実行を禁止することが望ましいが、安全性の観点から、先行車に対して比較的近い位置で実行される２次警報は、必要に応じて実行されることが望ましい。そこで、ステップＳ５１３及びステップＳ５１４の処理において、同一の先行車が所定時間以上検出されたと判定された場合には（すなわち、設定された先行車がガードレール等ではないと判定された場合には）、自車の走行レーン変更に基づく２次警報の実行禁止は行われない。
【００６１】
すなわち、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ５１３の処理において、前回設定された先行車が今回設定された先行車と異なるものであるか否かを調べ、前回設定された先行車と今回設定された先行車とが同一であると判定されると、ステップＳ５１４において、この先行車の検出時間が所定時間以上であるか否かを調べる。
【００６２】
そして、これらのステップＳ５１３，Ｓ５１４の処理において、同一の先行車が所定時間以上検出されたと判定されると、警報実行判定部２００は、今回設定されている先行車はガードレール等を誤認識したものではないと判断し、ステップＳ５１６の処理に進む。
【００６３】
ステップＳ５０９、ステップＳ５１２、或いは、ステップＳ５１４からステップＳ５１６の処理に進むと、警報実行判定部２００は、２次警報カットフラグＦ2を”０”に設定した後、今回の２次警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。
【００６４】
一方、ステップＳ５１３において前回の先行車と今回の先行車とが異なると判定された場合、或いは、ステップＳ５１４において先行車検出時間が所定時間よりも短いと判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ５１５の処理に進んで２次警報カットフラグＦ2を”１”に設定した後、今回の２次警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。
【００６５】
このような実施の形態によれば、画像処理部１００は、自車走行レーン上において前回設定された先行車との車間距離よりも遠方に新たな先行車を捉えた場合には、前回の先行車速度を、今回の先行車速度Ｖtの初期値として設定するので、先行車の入れ替わり直後に算出される先行車速度Ｖtが実際の先行車速度よりも極端に遅くなることに起因して実行される不要な警報を低減することができる。
【００６６】
なお、前回設定された先行車との車間距離よりも近い位置で新たな先行車を捉えた場合にも、前回の先行車速度を、新たな先行車速度Ｖtの初期値として設定することも可能であるが、前回先行車が存在しなかった場合、或いは、前回設定された先行車との車間距離よりも近い位置で新たな先行車を捉えた場合には、自車速度の半値を、今回の先行車速度Ｖtの初期値として設定することにより、安全性を考慮した警報制御を実現することができる。
【００６７】
また、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて設定時間後の自車走行レーンを予測するとともに、先行車の走行状態に基づいて設定時間後の先行車走行レーンを予測し、設定時間後に予測される先行車走行レーンが自車走行レーンと異なるとき警報の実行を禁止するので、自車走行レーンを変更しようとした場合や先行車が自車走行レーンからの変更を行おうとしていることを確認した場合等に、ドライバが自車速度を上昇させて先行車に近づくことに起因して、不要な警報が実行されることを防止できる。
【００６８】
この場合、特に、ウインカースイッチ５のオン／オフ状態に基づいて設定時間を可変に設定し、ドライバが自車走行レーンの変更を行うべくウインカーをオンした際には、設定時間を長く（０．５秒から１．５秒に）設定するので、自車が先行車を追い抜く際に先行車に接近することに起因して不要な警報が実行されることを効果的に低減できる。
【００６９】
また、自車の走行レーン変更中において、警報実行判定部２００は、少なくとも１次警報の実行を禁止するので、ドライバーが意図的に先行車に近づいた場合等における不要な警報を低減することができ、ドライバに感じさせる違和感や煩わしさを低減できる。
【００７０】
また、自車の走行レーン変更中において、警報実行判定部２００は、同一の先行車を所定時間以上検出するまでの間の２次警報の実行を禁止するので、ガードレール等を先行車として誤認識することに起因する誤警報を低減することができる。
【００７１】
また、自車が走行レーン変更中であるか否かの判定を、ウインカー操作に基づいて行うことにより、簡単な処理で自車走行レーン変更の判定を行うことができる。
【００７２】
なお、１次警報カットフラグＦ1及び２次警報カットフラグＦ2の設定は、上述の設定条件に、例えば、１次警報及び２次警報後の経過時間や車間距離等の条件を付加して行ってもよいことは勿論である。
【００７３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、不要な警報が行われることを防止してドライバに違和感や煩わしさを感じさせることを低減することができるとともに、必要に応じて適切な警報を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車間距離警報装置の概略構成図
【図２】自車速度及び相対速度と警報距離との関係を示す図表
【図３】先行車速度設定ルーチンを示すフローチャート
【図４】１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図５】２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図６】１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート
【図７】２次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート
【図８】これまでの先行車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図
【図９】他の車両が自車走行レーンに割り込んできた際の先行車入れ替えの一例を示す説明図
【図１０】自車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図
【符号の説明】
１００ 画像処理部（先行車検出手段）
２００ 警報実行判定部（警報実行判定手段）
３００ 車間距離警報装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車との車間距離が接近したときドライバに注意を促す警報を行う車間距離警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の安全性の向上を図るため、積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が開発されている。このＡＤＡシステムは、自車の走行環境情報や走行状態から先行車両との衝突、障害物との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対して報知、その他制御等を行うものである。自車の走行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レーダ装置などが従来より公知であるが、近年では車両に搭載した複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識することが可能となってきている。
【０００３】
このような運転支援システムの１つとして、自車と先行車との車間距離が所定距離以下となった際に、警報を行ってドライバに減速を促す車間距離警報装置がある。例えば本出願人による特開２００１−０９３０９７号公報には、一対のカメラで撮像した画像を処理して算出した自車と先行車との相対速度と自車速度とに基づいて１次警報距離と２次警報距離とを設定し、各警報距離と車間距離とに基づいて１次警報や２次警報を実行する技術が開示されている。また、上記特開２００１−０９３０９７号公報には、１次警報或いは２次警報を実行した後、先行車との車間距離が所定値以上となるまでの間、或いは、警報後の経過時間が所定値以上となるまでの間は警報の実行を禁止することで、繰り返し実行される警報による違和感や煩わしさを低減する技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ドライバは、自車の走行レーンを変更しようとした場合や、先行車の挙動等から当該先行車が自車走行レーンからの車線変更を行おうとしていることを確認した場合等に、自車速度を上昇させて先行車に近づけることがある。しかしながら、このような場合、所定時間後には自車走行レーンと先行車の走行レーンが異なることが予測されているにも関わらず、当該先行車に対して警報が行われ、ドライバに違和感や煩わしさを感じさせることがあった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバに違和感や煩わしさを感じさせることなく、適切な警報を行うことのできる車間距離警報装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、第１の発明は、自車走行レーン上で自車の進行方向直前に存在する先行車を検出する先行車検出手段と、上記先行車検出手段で検出された先行車に対する警報の実行を判定する警報実行判定手段とを備えた車間距離警報装置において、上記警報実行判定手段は、上記先行車検出手段によって自車走行レーン上に先行車が検出されているとき、自車の走行状態に基づいて設定時間後の自車走行レーンを予測するとともに、上記先行車の走行状態に基づいて設定時間後の先行車走行レーンを予測し、予測した上記設定時間後の先行車走行レーンが予測した上記設定時間後の自車走行レーンと異なるとき警報の実行を禁止することを特徴とする。
【０００７】
また、第２の発明による車間距離警報装置は、上記第１の発明において、上記警報実行判定手段は、自車のウインカーの状態に基づいて、上記設定時間を可変に設定することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係わり、図１は車間距離警報装置の概略構成図、図２は自車速度及び相対速度と警報距離との関係を示す図表、図３は先行車速度設定ルーチンを示すフローチャート、図４は１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、図５は２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート、図６は１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート、図７は２次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート、図８はこれまでの先行車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図、図９は他の車両が自車走行レーンに割り込んできた際の先行車入れ替えの一例を示す説明図、図１０は自車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図である。
【０００９】
図１において、符号１は自動車等の車両を示し、この車両１に搭載される車間距離警報装置３００は、先行車検出手段としての機能を有する画像処理部１００と、警報実行判定手段としての警報実行判定部２００とを有して構成されている。
【００１０】
画像処理部１００には、ＣＣＤ等のイメージセンサを内蔵した一対のカメラ１０，１１が接続されているとともに、車速センサ４が接続されている。カメラ１０，１１は、車両の車幅方向において所定の間隔で取り付けられており、車両前方の同一風景を異なる視点で撮像する。カメラ１０，１１で撮像された画像は画像処理部１００に入力され、画像処理部１００は、入力された一対の画像（ステレオ画像対）に三角測量の原理に基づく処理を行うことで、画像中の同一対象物の３次元の距離分布を算出する。次いで、画像処理部１００は、算出された距離分布情報から、道路形状や立体物の３次元位置を高速で検出する。そして、画像処理部１００は、検出した道路形状と各立体物の位置を比較して自車走行レーン上の進行方向直前の車両（以下、単に先行車という）を特定し、先行車との車間距離の変化や車速センサ４からの信号等に基づいて先行車速度Ｖtを設定する。さらに、画像処理部１００は、算出された先行車速度Ｖtに基づいて、自車と先行車との相対速度を算出する。
【００１１】
警報実行判定部２００には、車速センサ４やウインカースイッチ５、舵角センサ６、ヨーレートセンサ７等が接続されているとともに、警報出力を行うためのスピーカ９が接続されている。警報実行判定部２００は、先行車に対して最初の警報を行うべき車間距離である１次警報距離及びこの１次警報距離よりも小さい車間距離である２次警報距離を設定し、これらの警報距離と、自車と先行車との車間距離とに基づいて警報実行判定を行う。そして、警報実行判定部２００は、警報が必要であると判定した際に、スピーカ９を通じて、ドライバに対する警報を行う。
【００１２】
ここで、警報実行判定部２００は、例えば図２に示すように、先行車に対する１次警報距離と２次警報距離を、車速センサ４から入力される自車速度Ｖと、画像処理部１００から入力される相対速度とに基づいて設定する。すなわち、警報実行判定部２００では、１次警報距離及び２次警報距離を、自車に対する先行車の相対速度が小さくなる程（自車が先行車の接近する速度が大きくなる程）大きな値に設定し、且つ、自車速度Ｖが大きくなる程大きな値に設定する。また、警報実行判定部２００では、例えば、ワイパースイッチ等からの入力に基づいて、現在、自車が雨天走行時であるか否かを判定し、通常走行時と雨天走行時とで異なる警報距離を設定する。
【００１３】
次に、画像処理部１００による先行車速度Ｖtの設定処理について、図３に示す先行車速度設定ルーチンに従って説明する。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、画像処理部１００は、先ず、ステップＳ１０１において、自車の走行レーンに先行車が存在するか否かを調べる。そして、自車走行レーンに先行車が存在しないと判定されると、画像処理部１００は、今回の先行車速度設定ルーチンをそのまま終了する。
【００１４】
一方、ステップＳ１０１において、自車走行レーンに先行車が存在すると判定されると、画像処理部１００は、今回設定された先行車が前回設定された先行車と異なるか否かを調べる（ステップＳ１０２）。
【００１５】
そして、ステップＳ１０２において、今回設定された先行車が前回設定された先行車と同一のものであると判定されると、画像処理部１００は、前回の先行車速度Ｖt0に基づいて今回の先行車速度Ｖtを算出する（ステップＳ１０７）。
【００１６】
この場合、画像処理部１００は、ステップＳ１０７において、例えば以下の処理を行うことにより、先行車速度Ｖtを算出する。すなわち、画像処理部１００は、先ず、先行車との車間距離の変化分と自車の移動距離とに基づき、設定時間ｔ0（例えば、５０ｍｓｅｃ）での先行車の移動距離Ｄを算出し、この移動距離Ｄに基づき、
Ｖt1＝Ｄ／ｔ0
によって、画像情報に基づく先行車速度Ｖt1を算出する。次いで、画像処理部１００は、画像情報に基づく先行車速度Ｖt1と、前回の先行車速度Ｖt0とから、
ａ1＝（Ｖt1−Ｖt0）／ｔ0
によって、先行車の加速度ａ1を算出する。そして、画像処理部１００は、加速度ａ1に基づき、画像上における先行車のばたつき等を考慮した速度修正率Ｋｆを設定し、先行車速度Ｖtを、
Ｖt＝Ｖt0・ａ1・Ｋｆ
によって算出する。このような処理により、画像処理部１００で算出される先行車速度Ｖtは、画像上における先行車のばたつき等に大きく影響されることなく、経時とともに徐々に実際の先行車速度（先行車速度の真値）に近づけられる。
【００１７】
一方、ステップＳ１０２において、今回設定された先行車が前回設定された先行車と異なるものであると判定されると、画像処理部１００は、前回の処理で先行車が存在したか否かを調べる（ステップＳ１０３）。
【００１８】
そして、ステップＳ１０３において、前回の処理で先行車が存在したと判定された場合には、画像処理部１００は、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも小さいか否かを調べる（ステップＳ１０４）。
【００１９】
ここで、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも大きい場合としては、例えば図９に示すように、自車と前回の先行車（先行車Ａ）との間に他の車両が割り込んだために当該車両が新たな先行車（先行車Ｂ）として設定された場合等が考えられる。このような場合、安全性を考慮して、先行車速度Ｖtの初期値を、予想される先行車速度の真値よりも小さく設定し、必要に応じて積極的に警報を行えるようにすることが望ましい。
【００２０】
一方、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも小さい場合としては、例えば図８に示すように、前回の先行車（先行車Ａ）がレーン変更を行ったためにその前方に位置する車両が新たな先行車（先行車Ｂ）として設定された場合や、例えば図１０に示すように、自車がレーン変更を行ったために新たな自車走行レーン上遠方の車両が新たな先行車（先行車Ｂ）として設定された場合等が考えられる。このような場合、先行車速度Ｖtの初期値を小さく設定しすぎると、先行車がはるか遠方に存在するにも関わらず、不要な警報が行われる虞がある。
【００２１】
そこで、ステップＳ１０３において前回先行車が存在しないと判定された場合、或いは、ステップＳ１０４において前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも大きいと判定された場合には、画像処理部１００は、自車速度Ｖの半値（Ｖ／２）を、今回新たに設定された先行車速度Ｖtの初期値として設定する（ステップＳ１０５）
一方、ステップＳ１０４において、前回の先行車との車間距離が今回新たに設定された先行車との車間距離よりも小さいと判定されると、画像処理部１００は、前回の先行車（他の車両）の先行車速度を、今回新たに設定された先行車速度Ｖtの初期値として設定する（ステップＳ１０６）。
【００２２】
次に、警報実行判定部２００による１次警報及び２次警報の警報実行判定制御について説明する。
１次警報の実行判定は、例えば図４に示す１次警報実行判定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ２０１において、先行車との車間距離と１次警報距離とを比較することで、現在、自車が１次警報を実行すべき領域内に存在するか否か（すなわち、１次警報状態であるか否か）を調べる。
【００２３】
そして、ステップＳ２０１において、車間距離が１次警報距離よりも大きいと判定された場合には、警報実行判定部２００は、自車が１次警報を実行すべき領域外に存在し、１次警報状態ではないと判定して、今回の１次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００２４】
一方、ステップＳ２０１において、車間距離が１次警報距離以下であり、１次警報状態であると判定されると、警報実行判定部２００は、１次警報の実行を禁止する１次警報カットフラグＦ1（後述する）が”１”であるか否かを調べる。
【００２５】
そして、ステップＳ２０２において、１次警報カットフラグＦ1が”１”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回の１次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００２６】
一方、ステップＳ２０２において、１次警報カットフラグＦ1が”０”であると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ドライバに減速を促す１次警報を行うべく、スピーカ９に対して例えば１秒間の警報駆動信号を出力する（ステップＳ２０３）。
【００２７】
２次警報の実行判定は、例えば図５に示す１次警報実行判定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ３０１において、先行車との車間距離と２次警報距離とを比較することで、現在、自車が２次警報を実行すべき領域内に存在するか否か（すなわち、２次警報状態であるか否か）を調べる。
【００２８】
そして、ステップＳ３０１において、車間距離が２次警報距離よりも大きいと判定された場合には、警報実行判定部２００は、自車が２次警報を実行すべき領域外に存在し、２次警報状態ではないと判定して、今回の２次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００２９】
一方、ステップＳ３０１において、車間距離が２次警報距離以下であり、２次警報状態であると判定されると、警報実行判定部２００は、２次警報の実行を禁止する２次警報カットフラグＦ2（後述する）が”１”であるか否かを調べる。
【００３０】
そして、ステップＳ３０２において、２次警報カットフラグＦ2が”１”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回の２次警報判定ルーチンをそのまま終了する。
【００３１】
一方、ステップＳ３０２において、２次警報カットフラグＦ2が”０”であると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ドライバに減速を促す２次警報を行うべく、スピーカ９に対して例えば１秒間の警報駆動信号を出力する（ステップＳ３０３）。
【００３２】
ここで、１次警報カットフラグＦ1の設定は、例えば、図６に示す１次警報カットフラグ設定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ４０１において、先行車の横方向への変化量に基づき、先行車の横方向への移動速度Ｖtsを算出する。
【００３３】
続くステップＳ４０２において、警報実行判定部２００は、ウインカースイッチ５からの信号に基づき、現在ウインカーがオンされているか否かを調べる。
【００３４】
そして、ステップＳ４０２において現在ウインカーがオンされていないと判定されると、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて０．５秒後の自車走行レーンを予測する（ステップＳ４０３）とともに、先行車の走行状態に基づいて０．５秒後の先行車走行レーンを予測する（ステップＳ４０４）。
【００３５】
一方、ステップＳ４０２において現在ウインカーがオンされていると判定されると、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて１．５秒後の自車走行レーンを予測する（ステップＳ４０５）とともに、先行車の走行状態に基づいて１．５秒後の先行車走行レーンを予測する（ステップＳ４０６）。
【００３６】
この場合、警報実行判定部２００は、ステップＳ４０３或いはステップＳ４０５の処理において、例えば、以下の処理により設定時間（０．５秒或いは１．５秒）後の自車位置を予測する。すなわち、警報実行判定部２００は、先ず、ヨーレートセンサ７で検出されたヨーレートγと自車速度Ｖとを用いて、
Ｃua＝γ／Ｖ
によって、自車の旋回曲率Ｃuaを算出する。ここで、ヨーレートセンサ７が有効でない場合には、舵角センサ６で検出された舵角δと、自車速度Ｖ、自車のスタビリティファクタＡ、自車のホイールベースＬ等を用いて、
Ｒe＝（１＋Ａ・Ｖ２）・（Ｌ／δ）
によって、自車の旋回半径Ｒeを算出し、
Ｃua＝１／Ｒe
によって自車の旋回曲率Ｃuaを算出してもよい。そして、警報実行判定部２００は、自車の旋回曲率Ｃuaと自車速度Ｖとに基づいて、設定時間後の自車走行レーンを予測する。
【００３７】
また、警報実行判定部２００は、ステップＳ４０４或いはステップＳ４０６の処理において、例えば、先行車速度Ｖtに基づいて、設定時間内での自車進行方向における先行車の移動量を算出するとともに、先行車の横方向速度Ｖtsに基づいて、設定時間内での自車左右方向における先行車の移動量を算出する。そして、これら自車進行方向における先行車の移動量と自車左右方向における先行車の移動量とに基づいて、設定時間後の先行車走行レーンを予測する。
【００３８】
ステップＳ４０４或いはステップＳ４０６からステップＳ４０７に進むと、警報実行判定部２００は、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なるか否かを調べる。
【００３９】
そして、ステップＳ４０７において、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ４１３の処理に進んで１次警報カットフラグＦ1を”１”に設定した後、今回の１時警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。すなわち、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なると判定された場合は、１次警報カットフラグＦ1が”１”に設定されて１次警報の実行が禁止される。
【００４０】
一方、ステップＳ４０７において、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと同一であると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ４０８の処理に進み、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であるか否かを調べる。ここで、レーンチェンジタイマフラグＦtは、ドライバがレーンチェンジを行っていると想定された際に、”１”に設定されるものである。
【００４１】
そして、ステップＳ４０８において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であると判定されると、警報実行判定部２００の処理は、ステップＳ４１１に進む。
【００４２】
一方、ステップＳ４０８において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”０”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回、ウインカー操作が行われたか否かを調べる（ステップＳ４０９）。
【００４３】
そして、ステップＳ４０９において、今回ウインカー操作が行われたと判定された場合には、警報実行判定部２００は、レーンチェンジタイマフラグＦtを”１”に設定（ステップＳ４１０）した後、ステップＳ４１１の処理に進む。
【００４４】
ステップＳ４０８或いはステップＳ４１０の処理からステップＳ４１１に進むと、警報実行判定部２００は、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したか否かを調べる。すなわち、ウインカーがオンされているとき、及び、ウインカーがオフされてからの所定時間内（例えば、５秒以内）は、ドライバーが自車走行レーンのレーンチェンジ（レーン変更）を行っていることが想定される。そこで、警報実行判定部２００は、ステップＳ４１１において、一旦オンされたウインカーがオフされてから５秒以上経過したか否かを判定することにより、現在、ドライバが自車走行レーンを変更中であるか否かを調べる。
【００４５】
そして、ステップＳ４１１において、ウインカーがオフされてから未だ５秒以上経過していないと判定されると、警報実行判定部２００は、ステップＳ４１３の処理に進んで１次警報カットフラグＦ1を”１”に設定した後、今回の１時警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。すなわち、自車走行レーンを変更する際には、ドライバは自車を先行車に近づけることが常であり、また、レーン変更中はドライバの覚醒度が高いことが予想されるので、１次警報カットフラグＦ1が”１”に設定されて１次警報の実行が禁止される。
【００４６】
一方、ステップＳ４１１において、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したと判定されると、警報実行判定部２００は、ドライバーのレーン変更操作が終了したと判断してレーンチェンジタイマフラグＦtを”０”に設定する（ステップＳ４１２）。
【００４７】
そして、ステップＳ４０９、或いは、ステップＳ４１２からステップＳ４１４の処理に進むと、警報実行判定部２００は、１次警報カットフラグＦ1を”０”に設定した後、今回の１次警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。
【００４８】
２次警報カットフラグＦ2の設定は、例えば、図７に示す２次警報カットフラグ設定ルーチンに従って行われるものである。このルーチンは、例えば５０ｍｓｅｃ毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ５０１において、先行車の横方向への変化量に基づき、先行車の横方向への移動速度Ｖtsを算出する。
【００４９】
続くステップＳ５０２において、警報実行判定部２００は、ウインカースイッチ５からの信号に基づき、現在ウインカーがオンされているか否かを調べる。
【００５０】
そして、ステップＳ５０２において現在ウインカーがオンされていないと判定されると、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて０．５秒後の自車走行レーンを予測する（ステップＳ５０３）とともに、先行車の走行状態に基づいて０．５秒後の先行車走行レーンを予測する（ステップＳ５０４）。
【００５１】
一方、ステップＳ５０２において現在ウインカーがオンされていると判定されると、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて１．５秒後の自車走行レーンを予測する（ステップＳ５０５）とともに、先行車の走行状態に基づいて１．５秒後の先行車走行レーンを予測する（ステップＳ５０６）。
【００５２】
ステップＳ５０４或いはステップＳ５０６からステップＳ５０７に進むと、警報実行判定部２００は、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なるか否かを調べる。
【００５３】
そして、ステップＳ５０７において、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なると判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ５１５の処理に進んで１次警報カットフラグＦ1を”１”に設定した後、今回の１時警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。すなわち、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと異なると判定された場合は、１次警報カットフラグＦ1が”１”に設定されて１次警報の実行が禁止される。
【００５４】
一方、ステップＳ５０７において、設定時間後に予測される先行車走行レーンが、設定時間後に予測される自車走行レーンと等しい判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ５０８の処理に進み、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であるか否かを調べる。
【００５５】
そして、ステップＳ５０８において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”１”であると判定されると、警報実行判定部２００の処理は、ステップＳ５１１に進む。
【００５６】
一方、ステップＳ５０８において、レーンチェンジタイマフラグＦtが”０”であると判定されると、警報実行判定部２００は、今回、ウインカー操作が行われたか否かを調べる（ステップＳ５０９）。
【００５７】
そして、ステップＳ５０９において、今回ウインカー操作が行われたと判定された場合には、警報実行判定部２００は、レーンチェンジタイマフラグＦtを”１”に設定（ステップＳ５１０）した後、ステップＳ５１１の処理に進む。
【００５８】
ステップＳ５０８或いはステップＳ５１０の処理からステップＳ５１１に進むと、警報実行判定部２００は、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したか否かを調べる。
【００５９】
そして、ステップＳ５１１において、ウインカーがオフされてから５秒以上が経過したと判定されると、警報実行判定部２００は、ドライバーのレーン変更操作が終了したと判断してレーンチェンジタイマフラグＦtを”０”に設定する（ステップＳ５１２）。
【００６０】
一方、ステップＳ５１１において、ウインカーがオフされてから未だ５秒以上経過していないと判定されると、警報実行判定部２００の処理はステップＳ５１３に進む。ここで、自車の走行レーン変更中にガードレール等が先行車として誤認識されて誤警報が発せられることを防止するため、自車走行レーン変更中には、原則的に、１次警報及び２次警報の実行を禁止することが望ましいが、安全性の観点から、先行車に対して比較的近い位置で実行される２次警報は、必要に応じて実行されることが望ましい。そこで、ステップＳ５１３及びステップＳ５１４の処理において、同一の先行車が所定時間以上検出されたと判定された場合には（すなわち、設定された先行車がガードレール等ではないと判定された場合には）、自車の走行レーン変更に基づく２次警報の実行禁止は行われない。
【００６１】
すなわち、警報実行判定部２００は、先ず、ステップＳ５１３の処理において、前回設定された先行車が今回設定された先行車と異なるものであるか否かを調べ、前回設定された先行車と今回設定された先行車とが同一であると判定されると、ステップＳ５１４において、この先行車の検出時間が所定時間以上であるか否かを調べる。
【００６２】
そして、これらのステップＳ５１３，Ｓ５１４の処理において、同一の先行車が所定時間以上検出されたと判定されると、警報実行判定部２００は、今回設定されている先行車はガードレール等を誤認識したものではないと判断し、ステップＳ５１６の処理に進む。
【００６３】
ステップＳ５０９、ステップＳ５１２、或いは、ステップＳ５１４からステップＳ５１６の処理に進むと、警報実行判定部２００は、２次警報カットフラグＦ2を”０”に設定した後、今回の２次警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。
【００６４】
一方、ステップＳ５１３において前回の先行車と今回の先行車とが異なると判定された場合、或いは、ステップＳ５１４において先行車検出時間が所定時間よりも短いと判定された場合には、警報実行判定部２００は、ステップＳ５１５の処理に進んで２次警報カットフラグＦ2を”１”に設定した後、今回の２次警報カットフラグ設定ルーチンを終了する。
【００６５】
このような実施の形態によれば、画像処理部１００は、自車走行レーン上において前回設定された先行車との車間距離よりも遠方に新たな先行車を捉えた場合には、前回の先行車速度を、今回の先行車速度Ｖtの初期値として設定するので、先行車の入れ替わり直後に算出される先行車速度Ｖtが実際の先行車速度よりも極端に遅くなることに起因して実行される不要な警報を低減することができる。
【００６６】
なお、前回設定された先行車との車間距離よりも近い位置で新たな先行車を捉えた場合にも、前回の先行車速度を、新たな先行車速度Ｖtの初期値として設定することも可能であるが、前回先行車が存在しなかった場合、或いは、前回設定された先行車との車間距離よりも近い位置で新たな先行車を捉えた場合には、自車速度の半値を、今回の先行車速度Ｖtの初期値として設定することにより、安全性を考慮した警報制御を実現することができる。
【００６７】
また、警報実行判定部２００は、自車の走行状態に基づいて設定時間後の自車走行レーンを予測するとともに、先行車の走行状態に基づいて設定時間後の先行車走行レーンを予測し、設定時間後に予測される先行車走行レーンが自車走行レーンと異なるとき警報の実行を禁止するので、自車走行レーンを変更しようとした場合や先行車が自車走行レーンからの変更を行おうとしていることを確認した場合等に、ドライバが自車速度を上昇させて先行車に近づくことに起因して、不要な警報が実行されることを防止できる。
【００６８】
この場合、特に、ウインカースイッチ５のオン／オフ状態に基づいて設定時間を可変に設定し、ドライバが自車走行レーンの変更を行うべくウインカーをオンした際には、設定時間を長く（０．５秒から１．５秒に）設定するので、自車が先行車を追い抜く際に先行車に接近することに起因して不要な警報が実行されることを効果的に低減できる。
【００６９】
また、自車の走行レーン変更中において、警報実行判定部２００は、少なくとも１次警報の実行を禁止するので、ドライバーが意図的に先行車に近づいた場合等における不要な警報を低減することができ、ドライバに感じさせる違和感や煩わしさを低減できる。
【００７０】
また、自車の走行レーン変更中において、警報実行判定部２００は、同一の先行車を所定時間以上検出するまでの間の２次警報の実行を禁止するので、ガードレール等を先行車として誤認識することに起因する誤警報を低減することができる。
【００７１】
また、自車が走行レーン変更中であるか否かの判定を、ウインカー操作に基づいて行うことにより、簡単な処理で自車走行レーン変更の判定を行うことができる。
【００７２】
なお、１次警報カットフラグＦ1及び２次警報カットフラグＦ2の設定は、上述の設定条件に、例えば、１次警報及び２次警報後の経過時間や車間距離等の条件を付加して行ってもよいことは勿論である。
【００７３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、不要な警報が行われることを防止してドライバに違和感や煩わしさを感じさせることを低減することができるとともに、必要に応じて適切な警報を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車間距離警報装置の概略構成図
【図２】自車速度及び相対速度と警報距離との関係を示す図表
【図３】先行車速度設定ルーチンを示すフローチャート
【図４】１次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図５】２次警報実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図６】１次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート
【図７】２次警報カットフラグ設定ルーチンを示すフローチャート
【図８】これまでの先行車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図
【図９】他の車両が自車走行レーンに割り込んできた際の先行車入れ替えの一例を示す説明図
【図１０】自車がレーン変更した際の先行車入れ替えの一例を示す説明図
【符号の説明】
１００ 画像処理部（先行車検出手段）
２００ 警報実行判定部（警報実行判定手段）
３００ 車間距離警報装置
Claims (4)
- 自車走行レーン上で自車の進行方向直前に存在する先行車を検出する先行車検出手段と、上記先行車検出手段で検出された先行車に対する警報の実行を判定する警報実行判定手段とを備えた車間距離警報装置において、
上記警報実行判定手段は、上記先行車検出手段によって自車走行レーン上に先行車が検出されているとき、自車の走行状態に基づいて設定時間後の自車走行レーンを予測するとともに、上記先行車の走行状態に基づいて設定時間後の先行車走行レーンを予測し、予測した上記設定時間後の先行車走行レーンが予測した上記設定時間後の自車走行レーンと異なるとき警報の実行を禁止することを特徴とする車間距離警報装置。 - 上記警報実行判定手段は、自車のウインカーの状態に基づいて、上記設定時間を可変に設定することを特徴とする請求項１記載の車間距離警報装置。
- 上記ウインカーがオン状態における上記設定時間は、上記ウインカーがオフ状態における上記設定時間より長く設定されていることを特徴とする請求項２記載の車間距離警報装置。
- 上記警報実行判定手段は、同一の先行車が所定時間以上検出され、かつ、ウインカーがオン状態からオフ状態に変化してから所定時間内においては、警報の実行禁止は行わないことを特徴とする請求項１記載の車間距離警報装置。
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