JP4646499B2 - ナビゲーション装置の経路探索方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術および交通情報表示技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１には、ナビゲーション装置において、ディスプレイに表示する地図上の所定道路の表示形態を渋滞度に応じて変化させる技術が開示されている。例えば、経路探索により探索された経路に前記所定道路が含まれている場合、前記所定道路の前記経路に含まれている部分を、過去の所定期間に収集された交通情報により判断される当該道路の渋滞度に応じた表示形態とする。ここで、過去の所定期間に収集された交通情報を所定の時間帯ごとに分類してもよい。このようして、道路の表示形態を決定するために採用する当該道路の交通情報を、時刻に合わせて変えることで、リアルタイムに変化する渋滞に合わせて当該道路の表示形態を変化させることができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０-８２６４４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に記載の技術は、過去に収集された交通情報を経路探索に利用することについて考慮されていない。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、過去に収集された交通情報を用いて推奨経路を精度よく探索できるようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の経路探索方法は、ナビゲーション装置の記憶装置に、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶しておく。また、過去に収集された交通情報の統計値より定まる前記各リンクの時間帯毎の旅行時間あるいは移動速度を含む統計データを記憶しておく。そして、ナビゲーション装置に、探索すべき経路の出発時刻、出発地および目的地を設定する設定ステップと、前記記憶装置に記憶されている地図データおよび統計データを用いて、前記出発地および前記目的地間の推奨経路を探索する経路探索ステップと、を行なわせる。ここで、前記経路探索ステップは、前記推奨経路を構成する各リンクの候補リンク各々について、前記出発時刻および前記出発地から当該候補リンクまでの距離に応じて定まる時間帯の統計データを用いて、当該候補リンクの経路探索のためのコスト（移動時間）を決定する。
【０００７】
このように、発時刻および出発地から候補リンクまでの距離に応じて定まる時間帯の統計データを用いて、各候補リンクのコストを計算することで、総コスト（旅行時間）が最小となる推奨経路を精度よく探索することが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【００１０】
図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図・統計交通データ記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置９と、車内ＬＡＮ装置１１と、を有する。
【００１１】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出し、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを地図・統計交通データ記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示したり、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データおよび統計交通データを用いて、ユーザから指示された目的地と出発地（例えば現在地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１２】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）信号で接続するのが一般的である。
【００１３】
地図・統計交通データ記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データおよび統計交通データが記憶されている。
【００１４】
図２は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。図示するように、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に地図データ３１が記憶されている。地図データ３１は、メッシュ領域の識別コード（メッシュＩＤ）３１１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１２を有する。リンクデータ３１２は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３１２１、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３１２２、リンクを含む道路の種別情報３１２３、リンクの長さを示すリンク長情報３１２４、リンクの旅行時間（あるいは移動速度）情報３１２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３１２６などを有する。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。また、地図データ３１には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）も含まれている。
【００１５】
図３は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている統計交通データの構成例を示す図である。図示するように、上述のメッシュ領域毎に統計交通データ３２が記憶されている。統計交通データ３２は、メッシュ領域のメッシュＩＤ３２１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクの交通情報統計値（過去に収集された交通情報の統計値）を管理するための管理データ３２２を有する。メッシュＩＤ３２１は、地図データ３１のメッシュＩＤ３１１と同じもの用いている。管理データ３２２は、階層構造を有する複数のテーブル３２２１〜３２２３で構成されている。
【００１６】
テーブル３２２１は、日の種類を登録するテーブルである。日の種類は、交通情報統計値が異なる傾向を示す単位毎に定めるとよい。ここでは、日の種類として、休日前の平日「平日（休日前）」、休日明けの平日「平日（休日後）」、盆、正月などといった特異日前の平日「平日（特異日前）」、特異日明けの平日「平日（特異日後）」、その他の平日「平日（一般）」、特異日の初日「休日（特異日初め）」、特異日の終日「休日（特異日終り）」、その他の休日「休日（一般）」を含めている。
【００１７】
テーブル３２２２は、メッシュＩＤ３２１により登録されるメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクＩＤを登録するためのテーブルであり、テーブル３２２１に登録されている日の種類毎に設けられている。リンクＩＤは、地図データ３１のリンクＩＤ３１２１と同じもの用いている。
【００１８】
テーブル３２２３は、時間帯毎の交通情報統計値を登録するためのテーブルであり、テーブル３２２２に登録されているリンクＩＤ毎に設けられている。時間帯毎の交通情報統計値は、これらの元となる複数の交通情報により特定されるリンク旅行時間（あるいは移動速度）、リンク旅行時間（あるいは移動速度）のばらつき度（分散度）、および、リンク渋滞度を含んでいる。また、時間帯毎の交通情報統計値は、これらの元となる交通情報の収集条件（元となる交通情報が収集された日の種類）と対象リンクとによって分類される。つまり、あるテーブル３２２３に登録されている時間帯毎の交通情報統計値の対象リンクは、このテーブル３２２３に対応付けられているテーブル３２２２のリンクＩＤにより特定されるリンクであり、これらの統計値の元となる交通情報は、このリンクＩＤが登録されているテーブル３２２２に対応付けられているテーブル３２２１の日の種類により特定される日に収集された交通情報である。
【００１９】
また、交通情報統計値には、これらの元となる複数の交通情報により特定されるリンク旅行時間のばらつき度（分散度）が含まれている。ばらつき度を予めを交通情報統計値に含めておき、表示に利用することで、交通情報統計値より特定されるリンク旅行時間の信頼度をユーザに判断させることが可能となる。
【００２０】
なお、地図・統計交通データ記憶装置３には、上述の地図データおよび統計交通データの他に、座標情報からその座標情報により特定される地点を含むメッシュ領域のメッシュＩＤを特定するための変換テーブル（第１変換テーブルと呼ぶこととする）が記憶されている。また、年月日からテーブル３２２１で管理されている日の種類を特定するための変換テーブル（第２変換テーブルと呼ぶこととする）が記憶されている。
【００２１】
図４は、第２変換テーブルの構成例を示す図である。図示するように、日付３３１と、その日付３３１に対応する日の種類３３２とが対応付けられて登録されている。このような第２変換テーブルを用いることで、日付より日の種類を簡単に特定することができる。例えば、計算ロジックにより日付から日の種類を特定する処理を、車載用ナビゲーション装置に組み込まれたソフトウエアで実行する場合、日の種類の分類をさらに細分化するためには、車載用ナビゲーション装置に組み込まれているソフトウエアを書き換えなければならない。また、年末、盆、ＧＷといった特異日の特定処理が複雑になる。この点、本実施形態では、図４に示すような変換テーブルを用いているので、地図・統計交通データ記憶装置３を構成するＤＶＤ-ＲＯＭやＣＤ-ＲＯＭを交換するだけで、車載用ナビゲーション装置に組み込まれているソフトウエアの変更なしで、分類の細分化に対応することができる。また、特異日も変換テーブルから特定できるようにすることで、複雑な処理なしに対応することができる。
【００２２】
図１に戻って説明を続ける。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００２３】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２４】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置で現在地（自車位置）を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行方向および進行方位を測定する。
【００２５】
そして、車内ＬＡＮ装置１１は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置が搭載された車両の様々な情報、例えばドアの開閉情報、ライトの点灯状態情報、エンジンの状況や故障診断結果などを受ける。
【００２６】
図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【００２７】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Prosessing Unit)２１と、地図・統計交通データ記憶装置３から読み出した地図データ、統計交通データや演算データを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００２８】
図６は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【００２９】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、経路記憶部４３と、経路誘導部４４と、地図表示処理部４５と、現在位置演算部４６と、マップマッチ処理部４７と、データ読込部４８と、軌跡記憶部４９と、メニュー表示処理部５０と、グラフィックス処理部５１と、を有する。
【００３０】
現在位置演算部４６は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算し、マップマッチ処理部４７に出力する処理を行う。ここで、自車の回転した角度と進む方位との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られる方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。なお、車輪速センサ６のデータおよびジャイロ８のデータを各々積分してゆくと、誤差が蓄積するため、ある時間周期でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルするという処理を施して、現在地の情報をマップマッチ処理部４７に出力する。
【００３１】
マップマッチ処理部４７は、データ読込部４８によって読み込まれた現在地周辺の地図データと、後述する軌跡記憶部４９に記憶されている走行軌跡とを互いに照らし合わせ、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在位置演算部４６より出力された現在地を合わせ込むというマップマッチ処理を行う。現在位置演算部４６で得られる現在地の情報にはセンサ誤差が含まれているため、さらに位置精度を高めることを目的に、マップマッチ処理を行う。これにより、現在地は、多くの場合、走行道路と一致するようになる。
【００３２】
軌跡記憶部４９は、マップマッチ処理部４７でマップマッチ処理が施された現在地の情報を、軌跡データとして自車が所定距離走行する度に記憶する。なお、この軌跡データは、これまで走行してきた道路につき、対応する地図上の道路に軌跡マークを描画するために用いられる。
【００３３】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、出発地および目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を地図表示部４５に要求し、さらに、出発地から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。
【００３４】
経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（出発地、目的地）間を結ぶ経路のうち所望のコスト（旅行時間）で目的地へ到達可能な経路を、地図データから検索し、その結果得られた経路を推奨経路として経路記憶部４３に蓄える。なお、本実施形態では、２地点間を結ぶ経路のコスト計算のために、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている統計交通データ、つまり、日の種類毎に分類された各リンクの時間帯毎の交通情報統計値を用いるようにしている（図３参照）。
【００３５】
経路誘導部４４は、経路記憶部４３に蓄えられた推奨経路の情報と、マップマッチ処理部４７から出力された現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせたり、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。
【００３６】
また、推奨経路の出発地からマップマッチ処理部４７より出力された現在地に至るまでに要した実際の旅行時間を計測する。そして、この旅行時間と、経路探索部４２がこの推奨経路の探索に用いたコスト（旅行時間）のうち前記出発地から前記現在地に至るまでの区間のコストとを比較し、その比較結果に応じて推奨経路の再探索の必要性を判断する。再探索の必要性ありと判断した場合には、マップマッチ処理部４７から出力された現在地を出発地とし、現在時刻を出発時刻として、推奨経路の再探索を経路探索部４２に要求する。
【００３７】
データ読込部４８は、ディスプレイ２への表示が要求される領域や、経路探索のために要求される領域（出発地および目的地を含む領域）にある地図データおよび統計交通データを、地図・統計交通データ記憶装置３から読み込み準備するように動作する。
【００３８】
地図表示処理部４５は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データをデータ読込部４８から受け取り、グラフィック処理部５１が、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように、地図描画コマンドを生成する。また、ユーザ操作解析部４１から出力される命令を受けて、ディスプレイ２への表示が要求される統計交通データをデータ読込部４８から受け取り、ディスプレイ２に表示中の地図上に、各道路の交通情報統計値を重ねて表示するように、地図描画コマンドを生成する。
【００３９】
メニュー表示処理部５０は、ユーザ操作解析部４１から出力される命令を受け、グラフィック処理部５１が、様々な種類のメニューやグラフなどを描画するようにメニュー描画コマンドを生成する。
【００４０】
グラフィックス処理部５１は、地図表示処理部４５およびメニュー表示処理部５０で生成されたコマンドを受け、ディスプレイ２に表示する画像データをＶＲＡＭ２６にイメージ展開する。
【００４１】
次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置の動作について説明する。
【００４２】
まず、推奨経路探索動作について説明する。
【００４３】
図７は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路探索動作を説明するためのフロー図である。このフローは、ユーザ操作解析部４１が、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより推奨経路の探索要求を受け付けることで開始される。
【００４４】
まず、ユーザ操作解析部４１は、出発地、目的地、出発日時および高速（道路）優先の有無を経路探索部４３に設定する（Ｓ１００１）。
【００４５】
ここで、出発地および目的地は、ユーザ操作解析部４１が、メニュー表示処理部５０およびグラフィックス処理部５１を介してディスプレイ２に、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３から読み込んだ地図データに登録されている地図構成物の情報を表示させ、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、この表示中の地図構成物の情報の中から選択させるようにしてもよい。あるいは、ユーザによって予めＲＡＭ２２などの記憶装置に登録されている地点（登録地）の情報を表示させ、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、この表示中の登録地の情報の中から選択させるようにしてもよい。さらには、ユーザ操作解析部４１が、地図表示処理部４５およびグラフィックス処理部５１を介してディスプレイ２に、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３から読み込んだ地図データより特定される地図を表示させ、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、地図上にて地点の指定を受け付けることで、選択されるようにしてもよい。
【００４６】
なお、現在地を出発地に設定する場合は、ユーザによる出発地の指定を省略してもよい。また、現在日時を出発日時に設定する場合も、ユーザによる出発日時の指定を省略してもよい。さらに、高速優先の有無の指定がユーザより省略された場合は、デフォルトの条件（例えば高速優先無し）を設定してもよい。
【００４７】
さて、以上のようにして出発地、目的地、出発日時および高速優先の有無が設定されたならば、ユーザ操作解析部４１は、経路探索部４２に経路探索指示を出力する。これを受けて、経路探索部４２は、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３より、上述の第１変換テーブルを読み出す。そして、この第１変換テーブルを用いて、Ｓ１００１で設定された出発地および目的地を含む領域に含まれる各メッシュ領域のメッシュＩＤを特定する。それから、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３より、特定したメッシュＩＤを持つ地図データ３１各々に登録されている各リンクデータ３１２を入手する（Ｓ１００２）。
【００４８】
次に、経路探索部４２は、Ｓ１００１で設定された出発地からＳ１００２で特定したメッシュＩＤを持つメッシュ領域各々までの基準距離を算出する（Ｓ１００３）。例えば、上述の第１変換テーブルに、メッシュ領域の代表座標（例えば中心地点の座標）をメッシュＩＤと共に登録しておく。そして、経路探索部４２に、この第１変換テーブルを用いて、Ｓ１００１で設定された出発地からＳ１００２で特定したメッシュＩＤを持つメッシュ領域各々の代表座標までの直線距離を算出させ、これを基準距離とする。
【００４９】
次に、経路探索部４２は、Ｓ１００２で特定したメッシュＩＤを持つメッシュ領域各々への基準到達時刻を算出する（Ｓ１００４）。具体的には、Ｓ１００３で算出した出発地からメッシュ領域までの距離を、Ｓ１００１で設定された高速優先の有無に応じて定まる移動速度で割り算することにより、このメッシュ領域までの基準移動時間を算出する。そして、Ｓ１００１で設定された出発時刻に、この基準移動時間を加算することで、このメッシュ領域への基準到達時刻を算出する。この処理をＳ１００２で特定したメッシュＩＤを持つメッシュ領域各々について行う。
【００５０】
ここで、基準移動時間を求めるための移動速度は、高速優先の有無毎に、経路探索部４２に予め登録しておく。なお、高速優先の有無のみならず、出発地からメッシュ領域までの距離をも考慮して、基準移動時間を求めるための移動速度を予め登録してもよい。図８は、経路探索部４２に予め設定される移動速度決定テーブルの一例を示している。この例では、出発地からメッシュ領域までの距離３５１毎に、高速優先有りの場合３５２および高速優先無しの場合３５３のそれぞれについて移動速度を設定している。
【００５１】
次に、経路探索部４２は、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３より、上述の第２変換テーブルを読み出し、この第２変換テーブルを用いて、Ｓ１００１で設定された出発日の日の種類を特定する（Ｓ１００５）。
【００５２】
次に、経路探索部４３は、Ｓ１００２で特定したメッシュＩＤを持つ統計交通データ３２を特定する。そして、データ読込部４８を介して、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている前記特定した統計交通データ３２から、Ｓ１００５で特定した日の種類に対応付けられている各リンクの交通情報統計値であって、Ｓ１００４で算出した、このメッシュＩＤを持つメッシュ領域への基準到達時刻を含む時間帯の各リンクの交通情報統計値を入手する。この処理をＳ１００２で特定したメッシュＩＤ各々に対して行う（Ｓ１００６）。
【００５３】
さて、経路探索部４３は、Ｓ１００２、Ｓ１００６で地図・統計交通データ記憶装置３から読み込んだ各リンクのリンクデータおよび交通情報統計値を用いて、ダイクストラ法等により、出発地および目的地間を結ぶ推奨経路を探索する（Ｓ１００７）。この際、推奨経路を構成するリンク各々の各候補リンクのコストとして、当該候補リンクの交通情報統計値がＳ１００６で入手されているならば、この交通情報統計値に含まれている旅行時間を用いる。ここで、交通情報統計値に、旅行時間の代わりに移動速度が含まれている場合は、この移動速度と当該候補リンクのリンクデータより特定されるリンク長とを用いてリンクの旅行時間を計算し、これをコストとする。一方、当該候補リンクの交通情報統計値がＳ１００６で入手されていないならば、当該候補リンクのリンクデータに含まれている旅行時間を用いる。ここで、リンクデータに、旅行時間の代わりに移動速度が含まれている場合は、この移動速度とリンク長とを用いてリンクの旅行時間を計算し、これをコストとする。そして、例えば出発地および目的地間を結ぶ経路を構成する各リンクの総コストが最小となる経路を探索する。
【００５４】
次に、経路探索部４３は、Ｓ１００１で設定された出発地、目的地、出発日時および高速優先の有無と、Ｓ１００７で探索した推奨経路を構成する各リンクの、Ｓ１００２、Ｓ１００６で入手したリンクデータおよび交通情報統計値とを、推奨経路の情報として、経路記憶部４４に記憶する。また、地図表示処理部４５に対して推奨経路の表示を指示する。これを受けて、地図表示処理部４５は、経路記憶部４４に記憶されている推奨経路の情報に従い、ディスプレイ２に推奨経路を地図と共に表示するように、グラフィックス処理部５１を制御する（Ｓ１００８）。
【００５５】
以上の処理により、推奨経路を構成する各構成リンクの旅行時間は、出発時刻と、出発地から当該構成リンクが所在するメッシュ領域までの距離（基準距離）とに応じて定まる時間帯の交通情報統計値から求められることになる。
【００５６】
次に、経路誘導動作について説明する。
【００５７】
図９は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路誘導動作を説明するためのフロー図である。このフローは、ユーザ操作解析部４１が、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、例えばディスプレイ２に表示中の、現在地、現在日時と略同じ地点、日時を出発地、出発日時としている推奨経路について、経路誘導要求を受け付けることで開始される。
【００５８】
まず、ユーザ操作解析部４１は、ユーザより受け付けた経路誘導要求を経路誘導部４４に通知する。これを受けて、経路誘導部４４は、図示していない内蔵タイマなどを用いて旅行時間の測定を開始する（Ｓ２００１）。また、経路記憶部４３に記憶されている現在地、現在日時と略同じ地点、日時を出発地、出発日時としている推奨経路の情報と、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データとを用いて、一般的な（既存の）経路誘導の技術を用いて、経路誘導を開始する（Ｓ２００２）。
【００５９】
さて、経路誘導部４４は、経路誘導の処理中において、マップマッチ処理部４７より現在地が新たに出力される（Ｓ２００３）と、この現在地が経路誘導対象の推奨経路を構成するあるリンク（直前リンクと呼ぶ）からその次のリンクに移動したか否か判断する（Ｓ２００４）。移動していないならば（Ｓ２００４でＮｏ）、Ｓ２００３に戻って、マップマッチ処理部４７から現在地が新たに出力されるのを待つ。
【００６０】
一方、移動したならば（Ｓ２００４でＹｅｓ）、経路誘導部４４は、そのときの旅行時間を検出し、これを直前リンクまでの旅行時間の実測値とする（Ｓ２００５）。また、経路記憶部４３に記憶されている、経路誘導対象の推奨経路の情報（交通情報統計値）に基づいて、経路誘導対象の推奨経路を構成する各リンクのうち、第１番目のリンクから直前リンクまでのリンク各々の旅行時間の総和を求め、これを予想旅行時間とする（Ｓ２００６）。
【００６１】
それから、経路誘導部４４は、Ｓ２００５で検出した直前リンクまでの旅行時間の実測値と、Ｓ２００６で経路記憶部４３に記憶されている推奨経路の情報より求めた直前リンクまでの予想旅行時間との差分を求め、この差分を所定値と比較する（Ｓ２００７）。ここで、所定値は、目的地までの推奨経路の再探索の必要性を判断するための値であり、例えば、直前リンクまでの予想旅行時間をＡ、目的地までの予想旅行時間をＢ、目的地までの予想旅行時間の推定誤差をＣとした場合、（Ａ/Ｂ）×Ｃに設定される。
【００６２】
上述したように、本実施形態では、推奨経路を構成するリンクを決定するために用いる交通情報統計値として、当該リンクを含むメッシュ領域への予想到着時刻を含む時間帯の交通情報統計値を用いている（図７のＳ１００６参照）。したがって、直前リンクまでの旅行時間実測値と、直前リンクまでの予想旅行時間との差分が大きくなると、推奨経路を構成する直前リンクの次のリンク以降の各リンクを決定するために用いる交通情報統計値の見直しが必要になる。そこで、本実施形態では、Ｓ２００７において、前記差分を前記所定値と比較するようにしている。
【００６３】
さて、経路誘導部４４は、前記差分が前記所定値より小さいならば（Ｓ２００７でＮｏ）、Ｓ２００３に戻ってマップマッチ処理部４７から現在地が新たに出力されるのを待つ。一方、経路誘導部４４は、前記差分が前記所定値以上であるならば（Ｓ２００７でＹｅｓ）、現在地、現在日時を出発地、出発日時として、出発地、目的地、出発日時および高速優先の有無を、経路探索部４２に設定する。そして、経路探索部４２に、上述の推奨経路探索処理（図７のＳ１００２以降）を行わせる（Ｓ２００８）。そして、新たな推奨経路が経路記憶部４３に記憶されたならばＳ２００１に戻る。なお、このフローは、現在地が目的地に到達することで終了する。
【００６４】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６５】
本実施形態において、地図・統計交通データ記憶装置３には、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データと、過去に収集された交通情報の統計値より定まる前記各リンクの時間帯毎の旅行時間あるいは移動速度を含む統計データと、が記憶されている。そして、車載用ナビゲーション装置は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データと、メッシュ領域毎に、出発日時および出発地からメッシュ領域までの距離に応じて定まる当該メッシュ領域の基準到達時刻を含む時間帯に対応する当該メッシュ領域内の各リンクの交通情報統計値とを用いて、出発地および目的地間の推奨経路を探索する。
【００６６】
このように、推奨経路を構成する各リンクを決定するために使用する交通情報統計値の時間帯を、出発地から各リンクが存在するメッシュ領域までの基準移動時間に応じて変えることで、例えば最小コスト（旅行時間）となる推奨経路をより精度よく探索することが可能となる。
【００６７】
また、車載用ナビゲーション装置は、経路誘導処理において、推奨経路の出発地から現在地に至るまでに要した実際の旅行時間と、推奨経路の出発地から現在地に至るまでの区間を構成する各リンクの決定に用いた交通情報統計値より求まる当該区間の旅行時間とを比較し、その比較結果に応じて推奨経路の再探索の必要性を判断する。そして、推奨経路の再探索の必要性ありと判断された場合に、現在地を出発地とし、現在時刻を出発時刻として、目的地への推奨経路を再探索する。このようにすることで、経路誘導中において、現在の推奨経路上を走行中であっても、例えば最小コスト（旅行時間）の経路上を走行するように、推奨経路の再探索を行うことができる。
【００６８】
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形が可能である。
【００６９】
たとえば、上記の実施形態では、推奨経路を構成するリンクの決定に用いる交通情報統計値として、出発日時および出発地から当該リンクを含むメッシュ領域までの距離に応じて定まる当該メッシュ領域の基準到達時刻を含む時間帯に対応する交通情報統計値を用いるようにしている。
【００７０】
しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、出発日時および出発地から当該リンクまでの距離に応じて定まる当該メッシュ領域の基準到達時刻を含む時間帯に対応する交通情報統計値を用いるようにしてもよい。この場合、図７のフローを次のように修正すればよい。すなわち、Ｓ１００３において、各対象メッシュ領域に含まれるリンク各々について、出発地から当該リンクまでの距離（例えば出発地から当該リンクの開始ノードまでの直線距離）を算出する。次に、Ｓ１００４において、各対象メッシュ領域に含まれるリンク各々について、出発地からリンクまでの距離を高速優先の有無に応じて定まる移動速度で割り算することにより、リンクまでの基準移動時間を算出する。そして、Ｓ１００６において、各対象メッシュ領域に含まれるリンク各々について、出発日の日の種類に対応付けられているリンクの交通情報統計値であって、このリンクへの基準到達時刻を含む時間帯のリンクの交通情報統計値を入手する。このようにすることで、推奨経路を構成する各リンクを決定するために使用する交通情報統計値の時間帯を、リンク単位で変えることができるので、メッシュ単位で変える上記の実施形態に比べてより精度よく推奨経路を探索することが可能となる。
【００７１】
また、上記の実施形態では、基準移動時間を求めるための移動速度が、高速優先の有無と出発地からメッシュ領域までの距離との組み合わせに応じて決定されるようにしている（図８参照）。
【００７２】
しかし、本発明はこれに限定されない。基準移動時間を求めるための移動速度が、これらの条件に加えて、あるいは、これらの条件に代えて、別の探索条件も考慮して決定されるようにしてもよい。例えば、天気が晴れの場合は天気が雨の場合に比べ移動速度が速くなるようにしてもよい。
【００７３】
また、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【００７４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、過去に収集された交通情報を用いて、推奨経路を精度よく探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。
【図３】図３は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている統計交通データの構成例を示す図である。
【図４】図４は、日付から日の種類を特定するための第２変換テーブルの構成例を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図６】図６は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路探索動作を説明するためのフロー図である。
【図８】図８は、経路探索部４２に予め設定される移動速度決定テーブルの一例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路誘導動作を説明するためのフロー図である。
【符号の説明】
１…演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・地図・統計交通データ記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・車輪速センサ、７・・・地磁気センサ、８・・・ジャイロ、９・・・ＧＰＳ受信機、１１・・・車内ＬＡＮ装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・ＤＭＡ、２５・・・描画コントローラ、２６・・・ＶＲＡＭ、２７・・・カラーパレット、２８・・・Ａ/Ｄ変換器、２９・・・ＳＣＩ、３０・・・ＰＩＯ、３１・・・カウンタ、４１・・・ユーザ操作解析部、４２・・・経路探索部、４３・・・経路記憶部、４４・・・経路誘導部、４５・・・地図表示処理部、４６・・・現在位置演算部、４７・・・マップマッチ処理部、４８・・・データ読込部、４９・・・軌跡記憶部、５０・・・メニュー表示処理部、５１・・・グラフィックス処理部
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術および交通情報表示技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１には、ナビゲーション装置において、ディスプレイに表示する地図上の所定道路の表示形態を渋滞度に応じて変化させる技術が開示されている。例えば、経路探索により探索された経路に前記所定道路が含まれている場合、前記所定道路の前記経路に含まれている部分を、過去の所定期間に収集された交通情報により判断される当該道路の渋滞度に応じた表示形態とする。ここで、過去の所定期間に収集された交通情報を所定の時間帯ごとに分類してもよい。このようして、道路の表示形態を決定するために採用する当該道路の交通情報を、時刻に合わせて変えることで、リアルタイムに変化する渋滞に合わせて当該道路の表示形態を変化させることができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０-８２６４４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に記載の技術は、過去に収集された交通情報を経路探索に利用することについて考慮されていない。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、過去に収集された交通情報を用いて推奨経路を精度よく探索できるようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の経路探索方法は、ナビゲーション装置の記憶装置に、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶しておく。また、過去に収集された交通情報の統計値より定まる前記各リンクの時間帯毎の旅行時間あるいは移動速度を含む統計データを記憶しておく。そして、ナビゲーション装置に、探索すべき経路の出発時刻、出発地および目的地を設定する設定ステップと、前記記憶装置に記憶されている地図データおよび統計データを用いて、前記出発地および前記目的地間の推奨経路を探索する経路探索ステップと、を行なわせる。ここで、前記経路探索ステップは、前記推奨経路を構成する各リンクの候補リンク各々について、前記出発時刻および前記出発地から当該候補リンクまでの距離に応じて定まる時間帯の統計データを用いて、当該候補リンクの経路探索のためのコスト（移動時間）を決定する。
【０００７】
このように、発時刻および出発地から候補リンクまでの距離に応じて定まる時間帯の統計データを用いて、各候補リンクのコストを計算することで、総コスト（旅行時間）が最小となる推奨経路を精度よく探索することが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【００１０】
図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図・統計交通データ記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置９と、車内ＬＡＮ装置１１と、を有する。
【００１１】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出し、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを地図・統計交通データ記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示したり、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データおよび統計交通データを用いて、ユーザから指示された目的地と出発地（例えば現在地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１２】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）信号で接続するのが一般的である。
【００１３】
地図・統計交通データ記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データおよび統計交通データが記憶されている。
【００１４】
図２は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。図示するように、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に地図データ３１が記憶されている。地図データ３１は、メッシュ領域の識別コード（メッシュＩＤ）３１１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１２を有する。リンクデータ３１２は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３１２１、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３１２２、リンクを含む道路の種別情報３１２３、リンクの長さを示すリンク長情報３１２４、リンクの旅行時間（あるいは移動速度）情報３１２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３１２６などを有する。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。また、地図データ３１には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）も含まれている。
【００１５】
図３は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている統計交通データの構成例を示す図である。図示するように、上述のメッシュ領域毎に統計交通データ３２が記憶されている。統計交通データ３２は、メッシュ領域のメッシュＩＤ３２１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクの交通情報統計値（過去に収集された交通情報の統計値）を管理するための管理データ３２２を有する。メッシュＩＤ３２１は、地図データ３１のメッシュＩＤ３１１と同じもの用いている。管理データ３２２は、階層構造を有する複数のテーブル３２２１〜３２２３で構成されている。
【００１６】
テーブル３２２１は、日の種類を登録するテーブルである。日の種類は、交通情報統計値が異なる傾向を示す単位毎に定めるとよい。ここでは、日の種類として、休日前の平日「平日（休日前）」、休日明けの平日「平日（休日後）」、盆、正月などといった特異日前の平日「平日（特異日前）」、特異日明けの平日「平日（特異日後）」、その他の平日「平日（一般）」、特異日の初日「休日（特異日初め）」、特異日の終日「休日（特異日終り）」、その他の休日「休日（一般）」を含めている。
【００１７】
テーブル３２２２は、メッシュＩＤ３２１により登録されるメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクＩＤを登録するためのテーブルであり、テーブル３２２１に登録されている日の種類毎に設けられている。リンクＩＤは、地図データ３１のリンクＩＤ３１２１と同じもの用いている。
【００１８】
テーブル３２２３は、時間帯毎の交通情報統計値を登録するためのテーブルであり、テーブル３２２２に登録されているリンクＩＤ毎に設けられている。時間帯毎の交通情報統計値は、これらの元となる複数の交通情報により特定されるリンク旅行時間（あるいは移動速度）、リンク旅行時間（あるいは移動速度）のばらつき度（分散度）、および、リンク渋滞度を含んでいる。また、時間帯毎の交通情報統計値は、これらの元となる交通情報の収集条件（元となる交通情報が収集された日の種類）と対象リンクとによって分類される。つまり、あるテーブル３２２３に登録されている時間帯毎の交通情報統計値の対象リンクは、このテーブル３２２３に対応付けられているテーブル３２２２のリンクＩＤにより特定されるリンクであり、これらの統計値の元となる交通情報は、このリンクＩＤが登録されているテーブル３２２２に対応付けられているテーブル３２２１の日の種類により特定される日に収集された交通情報である。
【００１９】
また、交通情報統計値には、これらの元となる複数の交通情報により特定されるリンク旅行時間のばらつき度（分散度）が含まれている。ばらつき度を予めを交通情報統計値に含めておき、表示に利用することで、交通情報統計値より特定されるリンク旅行時間の信頼度をユーザに判断させることが可能となる。
【００２０】
なお、地図・統計交通データ記憶装置３には、上述の地図データおよび統計交通データの他に、座標情報からその座標情報により特定される地点を含むメッシュ領域のメッシュＩＤを特定するための変換テーブル（第１変換テーブルと呼ぶこととする）が記憶されている。また、年月日からテーブル３２２１で管理されている日の種類を特定するための変換テーブル（第２変換テーブルと呼ぶこととする）が記憶されている。
【００２１】
図４は、第２変換テーブルの構成例を示す図である。図示するように、日付３３１と、その日付３３１に対応する日の種類３３２とが対応付けられて登録されている。このような第２変換テーブルを用いることで、日付より日の種類を簡単に特定することができる。例えば、計算ロジックにより日付から日の種類を特定する処理を、車載用ナビゲーション装置に組み込まれたソフトウエアで実行する場合、日の種類の分類をさらに細分化するためには、車載用ナビゲーション装置に組み込まれているソフトウエアを書き換えなければならない。また、年末、盆、ＧＷといった特異日の特定処理が複雑になる。この点、本実施形態では、図４に示すような変換テーブルを用いているので、地図・統計交通データ記憶装置３を構成するＤＶＤ-ＲＯＭやＣＤ-ＲＯＭを交換するだけで、車載用ナビゲーション装置に組み込まれているソフトウエアの変更なしで、分類の細分化に対応することができる。また、特異日も変換テーブルから特定できるようにすることで、複雑な処理なしに対応することができる。
【００２２】
図１に戻って説明を続ける。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００２３】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２４】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置で現在地（自車位置）を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行方向および進行方位を測定する。
【００２５】
そして、車内ＬＡＮ装置１１は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置が搭載された車両の様々な情報、例えばドアの開閉情報、ライトの点灯状態情報、エンジンの状況や故障診断結果などを受ける。
【００２６】
図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【００２７】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Prosessing Unit)２１と、地図・統計交通データ記憶装置３から読み出した地図データ、統計交通データや演算データを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００２８】
図６は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【００２９】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、経路記憶部４３と、経路誘導部４４と、地図表示処理部４５と、現在位置演算部４６と、マップマッチ処理部４７と、データ読込部４８と、軌跡記憶部４９と、メニュー表示処理部５０と、グラフィックス処理部５１と、を有する。
【００３０】
現在位置演算部４６は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算し、マップマッチ処理部４７に出力する処理を行う。ここで、自車の回転した角度と進む方位との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られる方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。なお、車輪速センサ６のデータおよびジャイロ８のデータを各々積分してゆくと、誤差が蓄積するため、ある時間周期でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルするという処理を施して、現在地の情報をマップマッチ処理部４７に出力する。
【００３１】
マップマッチ処理部４７は、データ読込部４８によって読み込まれた現在地周辺の地図データと、後述する軌跡記憶部４９に記憶されている走行軌跡とを互いに照らし合わせ、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在位置演算部４６より出力された現在地を合わせ込むというマップマッチ処理を行う。現在位置演算部４６で得られる現在地の情報にはセンサ誤差が含まれているため、さらに位置精度を高めることを目的に、マップマッチ処理を行う。これにより、現在地は、多くの場合、走行道路と一致するようになる。
【００３２】
軌跡記憶部４９は、マップマッチ処理部４７でマップマッチ処理が施された現在地の情報を、軌跡データとして自車が所定距離走行する度に記憶する。なお、この軌跡データは、これまで走行してきた道路につき、対応する地図上の道路に軌跡マークを描画するために用いられる。
【００３３】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、出発地および目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を地図表示部４５に要求し、さらに、出発地から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。
【００３４】
経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（出発地、目的地）間を結ぶ経路のうち所望のコスト（旅行時間）で目的地へ到達可能な経路を、地図データから検索し、その結果得られた経路を推奨経路として経路記憶部４３に蓄える。なお、本実施形態では、２地点間を結ぶ経路のコスト計算のために、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている統計交通データ、つまり、日の種類毎に分類された各リンクの時間帯毎の交通情報統計値を用いるようにしている（図３参照）。
【００３５】
経路誘導部４４は、経路記憶部４３に蓄えられた推奨経路の情報と、マップマッチ処理部４７から出力された現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせたり、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。
【００３６】
また、推奨経路の出発地からマップマッチ処理部４７より出力された現在地に至るまでに要した実際の旅行時間を計測する。そして、この旅行時間と、経路探索部４２がこの推奨経路の探索に用いたコスト（旅行時間）のうち前記出発地から前記現在地に至るまでの区間のコストとを比較し、その比較結果に応じて推奨経路の再探索の必要性を判断する。再探索の必要性ありと判断した場合には、マップマッチ処理部４７から出力された現在地を出発地とし、現在時刻を出発時刻として、推奨経路の再探索を経路探索部４２に要求する。
【００３７】
データ読込部４８は、ディスプレイ２への表示が要求される領域や、経路探索のために要求される領域（出発地および目的地を含む領域）にある地図データおよび統計交通データを、地図・統計交通データ記憶装置３から読み込み準備するように動作する。
【００３８】
地図表示処理部４５は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データをデータ読込部４８から受け取り、グラフィック処理部５１が、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように、地図描画コマンドを生成する。また、ユーザ操作解析部４１から出力される命令を受けて、ディスプレイ２への表示が要求される統計交通データをデータ読込部４８から受け取り、ディスプレイ２に表示中の地図上に、各道路の交通情報統計値を重ねて表示するように、地図描画コマンドを生成する。
【００３９】
メニュー表示処理部５０は、ユーザ操作解析部４１から出力される命令を受け、グラフィック処理部５１が、様々な種類のメニューやグラフなどを描画するようにメニュー描画コマンドを生成する。
【００４０】
グラフィックス処理部５１は、地図表示処理部４５およびメニュー表示処理部５０で生成されたコマンドを受け、ディスプレイ２に表示する画像データをＶＲＡＭ２６にイメージ展開する。
【００４１】
次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置の動作について説明する。
【００４２】
まず、推奨経路探索動作について説明する。
【００４３】
図７は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路探索動作を説明するためのフロー図である。このフローは、ユーザ操作解析部４１が、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより推奨経路の探索要求を受け付けることで開始される。
【００４４】
まず、ユーザ操作解析部４１は、出発地、目的地、出発日時および高速（道路）優先の有無を経路探索部４３に設定する（Ｓ１００１）。
【００４５】
ここで、出発地および目的地は、ユーザ操作解析部４１が、メニュー表示処理部５０およびグラフィックス処理部５１を介してディスプレイ２に、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３から読み込んだ地図データに登録されている地図構成物の情報を表示させ、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、この表示中の地図構成物の情報の中から選択させるようにしてもよい。あるいは、ユーザによって予めＲＡＭ２２などの記憶装置に登録されている地点（登録地）の情報を表示させ、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、この表示中の登録地の情報の中から選択させるようにしてもよい。さらには、ユーザ操作解析部４１が、地図表示処理部４５およびグラフィックス処理部５１を介してディスプレイ２に、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３から読み込んだ地図データより特定される地図を表示させ、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、地図上にて地点の指定を受け付けることで、選択されるようにしてもよい。
【００４６】
なお、現在地を出発地に設定する場合は、ユーザによる出発地の指定を省略してもよい。また、現在日時を出発日時に設定する場合も、ユーザによる出発日時の指定を省略してもよい。さらに、高速優先の有無の指定がユーザより省略された場合は、デフォルトの条件（例えば高速優先無し）を設定してもよい。
【００４７】
さて、以上のようにして出発地、目的地、出発日時および高速優先の有無が設定されたならば、ユーザ操作解析部４１は、経路探索部４２に経路探索指示を出力する。これを受けて、経路探索部４２は、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３より、上述の第１変換テーブルを読み出す。そして、この第１変換テーブルを用いて、Ｓ１００１で設定された出発地および目的地を含む領域に含まれる各メッシュ領域のメッシュＩＤを特定する。それから、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３より、特定したメッシュＩＤを持つ地図データ３１各々に登録されている各リンクデータ３１２を入手する（Ｓ１００２）。
【００４８】
次に、経路探索部４２は、Ｓ１００１で設定された出発地からＳ１００２で特定したメッシュＩＤを持つメッシュ領域各々までの基準距離を算出する（Ｓ１００３）。例えば、上述の第１変換テーブルに、メッシュ領域の代表座標（例えば中心地点の座標）をメッシュＩＤと共に登録しておく。そして、経路探索部４２に、この第１変換テーブルを用いて、Ｓ１００１で設定された出発地からＳ１００２で特定したメッシュＩＤを持つメッシュ領域各々の代表座標までの直線距離を算出させ、これを基準距離とする。
【００４９】
次に、経路探索部４２は、Ｓ１００２で特定したメッシュＩＤを持つメッシュ領域各々への基準到達時刻を算出する（Ｓ１００４）。具体的には、Ｓ１００３で算出した出発地からメッシュ領域までの距離を、Ｓ１００１で設定された高速優先の有無に応じて定まる移動速度で割り算することにより、このメッシュ領域までの基準移動時間を算出する。そして、Ｓ１００１で設定された出発時刻に、この基準移動時間を加算することで、このメッシュ領域への基準到達時刻を算出する。この処理をＳ１００２で特定したメッシュＩＤを持つメッシュ領域各々について行う。
【００５０】
ここで、基準移動時間を求めるための移動速度は、高速優先の有無毎に、経路探索部４２に予め登録しておく。なお、高速優先の有無のみならず、出発地からメッシュ領域までの距離をも考慮して、基準移動時間を求めるための移動速度を予め登録してもよい。図８は、経路探索部４２に予め設定される移動速度決定テーブルの一例を示している。この例では、出発地からメッシュ領域までの距離３５１毎に、高速優先有りの場合３５２および高速優先無しの場合３５３のそれぞれについて移動速度を設定している。
【００５１】
次に、経路探索部４２は、データ読込部４８を介して地図・統計交通データ記憶装置３より、上述の第２変換テーブルを読み出し、この第２変換テーブルを用いて、Ｓ１００１で設定された出発日の日の種類を特定する（Ｓ１００５）。
【００５２】
次に、経路探索部４３は、Ｓ１００２で特定したメッシュＩＤを持つ統計交通データ３２を特定する。そして、データ読込部４８を介して、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている前記特定した統計交通データ３２から、Ｓ１００５で特定した日の種類に対応付けられている各リンクの交通情報統計値であって、Ｓ１００４で算出した、このメッシュＩＤを持つメッシュ領域への基準到達時刻を含む時間帯の各リンクの交通情報統計値を入手する。この処理をＳ１００２で特定したメッシュＩＤ各々に対して行う（Ｓ１００６）。
【００５３】
さて、経路探索部４３は、Ｓ１００２、Ｓ１００６で地図・統計交通データ記憶装置３から読み込んだ各リンクのリンクデータおよび交通情報統計値を用いて、ダイクストラ法等により、出発地および目的地間を結ぶ推奨経路を探索する（Ｓ１００７）。この際、推奨経路を構成するリンク各々の各候補リンクのコストとして、当該候補リンクの交通情報統計値がＳ１００６で入手されているならば、この交通情報統計値に含まれている旅行時間を用いる。ここで、交通情報統計値に、旅行時間の代わりに移動速度が含まれている場合は、この移動速度と当該候補リンクのリンクデータより特定されるリンク長とを用いてリンクの旅行時間を計算し、これをコストとする。一方、当該候補リンクの交通情報統計値がＳ１００６で入手されていないならば、当該候補リンクのリンクデータに含まれている旅行時間を用いる。ここで、リンクデータに、旅行時間の代わりに移動速度が含まれている場合は、この移動速度とリンク長とを用いてリンクの旅行時間を計算し、これをコストとする。そして、例えば出発地および目的地間を結ぶ経路を構成する各リンクの総コストが最小となる経路を探索する。
【００５４】
次に、経路探索部４３は、Ｓ１００１で設定された出発地、目的地、出発日時および高速優先の有無と、Ｓ１００７で探索した推奨経路を構成する各リンクの、Ｓ１００２、Ｓ１００６で入手したリンクデータおよび交通情報統計値とを、推奨経路の情報として、経路記憶部４４に記憶する。また、地図表示処理部４５に対して推奨経路の表示を指示する。これを受けて、地図表示処理部４５は、経路記憶部４４に記憶されている推奨経路の情報に従い、ディスプレイ２に推奨経路を地図と共に表示するように、グラフィックス処理部５１を制御する（Ｓ１００８）。
【００５５】
以上の処理により、推奨経路を構成する各構成リンクの旅行時間は、出発時刻と、出発地から当該構成リンクが所在するメッシュ領域までの距離（基準距離）とに応じて定まる時間帯の交通情報統計値から求められることになる。
【００５６】
次に、経路誘導動作について説明する。
【００５７】
図９は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路誘導動作を説明するためのフロー図である。このフローは、ユーザ操作解析部４１が、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、例えばディスプレイ２に表示中の、現在地、現在日時と略同じ地点、日時を出発地、出発日時としている推奨経路について、経路誘導要求を受け付けることで開始される。
【００５８】
まず、ユーザ操作解析部４１は、ユーザより受け付けた経路誘導要求を経路誘導部４４に通知する。これを受けて、経路誘導部４４は、図示していない内蔵タイマなどを用いて旅行時間の測定を開始する（Ｓ２００１）。また、経路記憶部４３に記憶されている現在地、現在日時と略同じ地点、日時を出発地、出発日時としている推奨経路の情報と、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データとを用いて、一般的な（既存の）経路誘導の技術を用いて、経路誘導を開始する（Ｓ２００２）。
【００５９】
さて、経路誘導部４４は、経路誘導の処理中において、マップマッチ処理部４７より現在地が新たに出力される（Ｓ２００３）と、この現在地が経路誘導対象の推奨経路を構成するあるリンク（直前リンクと呼ぶ）からその次のリンクに移動したか否か判断する（Ｓ２００４）。移動していないならば（Ｓ２００４でＮｏ）、Ｓ２００３に戻って、マップマッチ処理部４７から現在地が新たに出力されるのを待つ。
【００６０】
一方、移動したならば（Ｓ２００４でＹｅｓ）、経路誘導部４４は、そのときの旅行時間を検出し、これを直前リンクまでの旅行時間の実測値とする（Ｓ２００５）。また、経路記憶部４３に記憶されている、経路誘導対象の推奨経路の情報（交通情報統計値）に基づいて、経路誘導対象の推奨経路を構成する各リンクのうち、第１番目のリンクから直前リンクまでのリンク各々の旅行時間の総和を求め、これを予想旅行時間とする（Ｓ２００６）。
【００６１】
それから、経路誘導部４４は、Ｓ２００５で検出した直前リンクまでの旅行時間の実測値と、Ｓ２００６で経路記憶部４３に記憶されている推奨経路の情報より求めた直前リンクまでの予想旅行時間との差分を求め、この差分を所定値と比較する（Ｓ２００７）。ここで、所定値は、目的地までの推奨経路の再探索の必要性を判断するための値であり、例えば、直前リンクまでの予想旅行時間をＡ、目的地までの予想旅行時間をＢ、目的地までの予想旅行時間の推定誤差をＣとした場合、（Ａ/Ｂ）×Ｃに設定される。
【００６２】
上述したように、本実施形態では、推奨経路を構成するリンクを決定するために用いる交通情報統計値として、当該リンクを含むメッシュ領域への予想到着時刻を含む時間帯の交通情報統計値を用いている（図７のＳ１００６参照）。したがって、直前リンクまでの旅行時間実測値と、直前リンクまでの予想旅行時間との差分が大きくなると、推奨経路を構成する直前リンクの次のリンク以降の各リンクを決定するために用いる交通情報統計値の見直しが必要になる。そこで、本実施形態では、Ｓ２００７において、前記差分を前記所定値と比較するようにしている。
【００６３】
さて、経路誘導部４４は、前記差分が前記所定値より小さいならば（Ｓ２００７でＮｏ）、Ｓ２００３に戻ってマップマッチ処理部４７から現在地が新たに出力されるのを待つ。一方、経路誘導部４４は、前記差分が前記所定値以上であるならば（Ｓ２００７でＹｅｓ）、現在地、現在日時を出発地、出発日時として、出発地、目的地、出発日時および高速優先の有無を、経路探索部４２に設定する。そして、経路探索部４２に、上述の推奨経路探索処理（図７のＳ１００２以降）を行わせる（Ｓ２００８）。そして、新たな推奨経路が経路記憶部４３に記憶されたならばＳ２００１に戻る。なお、このフローは、現在地が目的地に到達することで終了する。
【００６４】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６５】
本実施形態において、地図・統計交通データ記憶装置３には、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データと、過去に収集された交通情報の統計値より定まる前記各リンクの時間帯毎の旅行時間あるいは移動速度を含む統計データと、が記憶されている。そして、車載用ナビゲーション装置は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データと、メッシュ領域毎に、出発日時および出発地からメッシュ領域までの距離に応じて定まる当該メッシュ領域の基準到達時刻を含む時間帯に対応する当該メッシュ領域内の各リンクの交通情報統計値とを用いて、出発地および目的地間の推奨経路を探索する。
【００６６】
このように、推奨経路を構成する各リンクを決定するために使用する交通情報統計値の時間帯を、出発地から各リンクが存在するメッシュ領域までの基準移動時間に応じて変えることで、例えば最小コスト（旅行時間）となる推奨経路をより精度よく探索することが可能となる。
【００６７】
また、車載用ナビゲーション装置は、経路誘導処理において、推奨経路の出発地から現在地に至るまでに要した実際の旅行時間と、推奨経路の出発地から現在地に至るまでの区間を構成する各リンクの決定に用いた交通情報統計値より求まる当該区間の旅行時間とを比較し、その比較結果に応じて推奨経路の再探索の必要性を判断する。そして、推奨経路の再探索の必要性ありと判断された場合に、現在地を出発地とし、現在時刻を出発時刻として、目的地への推奨経路を再探索する。このようにすることで、経路誘導中において、現在の推奨経路上を走行中であっても、例えば最小コスト（旅行時間）の経路上を走行するように、推奨経路の再探索を行うことができる。
【００６８】
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形が可能である。
【００６９】
たとえば、上記の実施形態では、推奨経路を構成するリンクの決定に用いる交通情報統計値として、出発日時および出発地から当該リンクを含むメッシュ領域までの距離に応じて定まる当該メッシュ領域の基準到達時刻を含む時間帯に対応する交通情報統計値を用いるようにしている。
【００７０】
しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、出発日時および出発地から当該リンクまでの距離に応じて定まる当該メッシュ領域の基準到達時刻を含む時間帯に対応する交通情報統計値を用いるようにしてもよい。この場合、図７のフローを次のように修正すればよい。すなわち、Ｓ１００３において、各対象メッシュ領域に含まれるリンク各々について、出発地から当該リンクまでの距離（例えば出発地から当該リンクの開始ノードまでの直線距離）を算出する。次に、Ｓ１００４において、各対象メッシュ領域に含まれるリンク各々について、出発地からリンクまでの距離を高速優先の有無に応じて定まる移動速度で割り算することにより、リンクまでの基準移動時間を算出する。そして、Ｓ１００６において、各対象メッシュ領域に含まれるリンク各々について、出発日の日の種類に対応付けられているリンクの交通情報統計値であって、このリンクへの基準到達時刻を含む時間帯のリンクの交通情報統計値を入手する。このようにすることで、推奨経路を構成する各リンクを決定するために使用する交通情報統計値の時間帯を、リンク単位で変えることができるので、メッシュ単位で変える上記の実施形態に比べてより精度よく推奨経路を探索することが可能となる。
【００７１】
また、上記の実施形態では、基準移動時間を求めるための移動速度が、高速優先の有無と出発地からメッシュ領域までの距離との組み合わせに応じて決定されるようにしている（図８参照）。
【００７２】
しかし、本発明はこれに限定されない。基準移動時間を求めるための移動速度が、これらの条件に加えて、あるいは、これらの条件に代えて、別の探索条件も考慮して決定されるようにしてもよい。例えば、天気が晴れの場合は天気が雨の場合に比べ移動速度が速くなるようにしてもよい。
【００７３】
また、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【００７４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、過去に収集された交通情報を用いて、推奨経路を精度よく探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。
【図３】図３は、地図・統計交通データ記憶装置３に記憶されている統計交通データの構成例を示す図である。
【図４】図４は、日付から日の種類を特定するための第２変換テーブルの構成例を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図６】図６は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路探索動作を説明するためのフロー図である。
【図８】図８は、経路探索部４２に予め設定される移動速度決定テーブルの一例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路誘導動作を説明するためのフロー図である。
【符号の説明】
１…演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・地図・統計交通データ記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・車輪速センサ、７・・・地磁気センサ、８・・・ジャイロ、９・・・ＧＰＳ受信機、１１・・・車内ＬＡＮ装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・ＤＭＡ、２５・・・描画コントローラ、２６・・・ＶＲＡＭ、２７・・・カラーパレット、２８・・・Ａ/Ｄ変換器、２９・・・ＳＣＩ、３０・・・ＰＩＯ、３１・・・カウンタ、４１・・・ユーザ操作解析部、４２・・・経路探索部、４３・・・経路記憶部、４４・・・経路誘導部、４５・・・地図表示処理部、４６・・・現在位置演算部、４７・・・マップマッチ処理部、４８・・・データ読込部、４９・・・軌跡記憶部、５０・・・メニュー表示処理部、５１・・・グラフィックス処理部
Claims (8)
- ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データと、過去に収集された交通情報の統計値より定まる前記各リンクの時間帯毎の旅行時間あるいは移動速度を含む統計データと、を記憶する記憶装置を備えており、
探索すべき経路の出発時刻、出発地および目的地を設定する設定ステップと、
前記記憶装置に記憶されている地図データおよび統計データを用いて、前記出発地および前記目的地間の推奨経路を探索する経路探索ステップと、を行い、
前記経路探索ステップは、前記推奨経路を構成する各リンクの候補リンク各々について、前記出発地から当該候補リンクまでの距離、および、当該距離が長いほど高速になるように定められている移動速度、から求まる移動時間を、前記出発時刻に加算することで得られる時刻を含む時間帯の統計データを用いて、当該候補リンクの経路探索のためのコスト（移動時間）を決定すること
を特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 - 請求項１記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記地図データは、地図を複数に分割することで得られる複数のメッシュ領域毎に当該メッシュ領域に存在するリンクのリンクデータが対応付けられており、
前記経路探索ステップは、前記推奨経路を構成する各リンクの候補リンク各々について、前記出発地から当該候補リンクが存在するメッシュ領域までの距離、および、当該距離が長いほど高速になるように定められている移動速度、から求まる移動時間を、前記出発時刻に加算することで得られる時刻を含む時間帯の統計データを用いて、当該候補リンクの前記コストを決定すること
を特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 - 請求項１または２記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記設定ステップは、探索すべき経路の探索条件として、高速道路を優先して探索するか否かについて設定し、
前記経路探索ステップは、高速道路を優先して探索する探索条件が設定されている場合には、当該探索条件が設定されていない場合よりも高速になるように定められている移動速度、および、前記距離、から求まる移動時間を、前記出発時刻に加算することで得られる時刻を含む時間帯の統計データを用いること
を特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 - 請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記統計データは、日の種類ごとに定められており、
前記日の種類は、休日前の平日、休日明けの平日、特異日前の平日、特異日明けの平日、その他の平日、特異日の初日、特異日の終日、その他の休日、を含み、
前記経路探索ステップは、出発日の日付に対応する日の種類を特定し、特定した日の種類に応じて定まる統計データを用いること
を特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 - 請求項４記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記記憶装置には、日付から前記日の種類を特定するための変換データが記憶されており、
前記経路探索ステップは、前記変換テーブルを用いて、前記出発日の日付に対応する日の種類を特定すること
を特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 - 請求項１乃至５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記交通情報の統計値は、時間帯毎の前記旅行時間あるいは前記移動速度のばらつき度を含むこと
を特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 - ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データと、過去に収集された交通情報の統計値より定まる前記各リンクの時間帯毎の旅行時間あるいは移動速度を含む統計データと、を記憶する記憶装置を備えており、
探索すべき経路の出発時刻、出発地および目的地を設定する設定ステップと、
前記記憶装置に記憶されている地図データおよび統計データを用いて、前記出発地および前記目的地間の推奨経路を探索する経路探索ステップと、
探索した前記推奨経路を表示して経路誘導を行う経路誘導ステップと、を行い、
前記経路探索ステップは、前記推奨経路を構成する各リンクの候補リンク各々について、前記出発地から当該候補リンクまでの距離、および、当該距離が長いほど高速になるように定められている移動速度、から求まる移動時間を、前記出発時刻に加算することで得られる時刻を含む時間帯の統計データを用いて、当該候補リンクの経路探索のためのコスト（移動時間）を決定し、
前記経路誘導ステップは、経路誘導の処理中において、現在位置が前記推奨経路に沿って移動した場合に、当該現在位置までの旅行時間の実測値を算出し、前記統計データを用いて、出発地から現在位置までの前記旅行時間を総和した予想旅行時間を算出し、算出した前記実測値と前記予想旅行時間の差分が、予め設定されている所定値より大きい場合には、当該現在位置を前記出発地として、前記経路探索ステップでの推奨経路の再探索を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 - 地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データ、および、過去に収集された交通情報の統計値より定まる前記各リンクの時間帯毎の旅行時間あるいは移動速度を含む統計データを記憶する記憶装置と、
探索すべき経路の出発時刻、出発地および目的地を設定する設定手段と、
前記記憶装置に記憶されている地図データおよび統計データを用いて、前記出発地および前記目的地間の推奨経路を探索する経路探索手段と、を有し、
前記経路探索手段は、前記推奨経路を構成する各リンクの候補リンク各々について、前記出発地から当該候補リンクまでの距離、および、当該距離が長いほど高速になるように定められている移動速度、から求まる移動時間を、前記出発時刻に加算することで得られる時刻を含む時間帯の統計データを用いて、当該候補リンクの経路探索のためのコスト（移動時間）を決定すること
を特徴とするナビゲーション装置。
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